CN109085173B - 一种探伤检测人形机器人及其检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种探伤检测人形机器人及其检测方法，人形机器人包括主探测模块、子扫描模块、主控器、投影驱动模块、第一电机和第二电机，第一电机驱动左手臂带动左手运动，第二电机驱动右手臂带动右手及其上的爪运动，人形机器人设置于传送带一侧，主控器与主探测模块、子扫描模块、投影驱动模块、第一电机和第二电机相连并通过驱动右手的爪抓取传送带上存在缺陷的目标焊接件。本发明提供的探伤检测人形机器人及其检测方法，通过左手心设置的主探测模块进行实时探伤检测，及时发现不良品并能过通过右手爪抓取不合格品，子扫描模块对不合格品进行特征信息采集，直接翻转左手心和左手背进行不同功能的检测，灵活且实用性强。

Description

一种探伤检测人形机器人及其检测方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种探伤检测人形机器人及其检测方法。
背景技术
随着信息技术的快速发展，在工业、航天、家居等领域，人们越来越倾向于使用机器人代替人工作业，但是并不能完全保证机器人的良品率，在焊接时，各种因素都能产生部分不合格品，为此，设计一种能够检测良品率、发现焊接缺陷的检测方法具有重要的现实意义。
发明内容
为解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种探伤检测人形机器人及其检测方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种探伤检测人形机器人，包括人形机器人左手心设置的主探测模块、人形机器人左手背设置的子扫描模块、人形机器人大脑内设置的主控器、人形机器人前胸设置的投影驱动模块、驱动左手臂运动的第一电机和驱动右手臂运动的第二电机，人形机器人右手设置用于抓取物品的爪，第一电机驱动左手臂带动左手按指令运动，第二电机驱动右手臂带动右手及其上的爪按指令运动，人形机器人设置于传送带一侧，传送带上放有若干个金属焊接件，通过主探测模块对传送带上的金属焊接件进行表面探伤检测，通过子扫描模块对传送带上的金属焊接件进行检测，主控器与主探测模块、子扫描模块、投影驱动模块、第一电机和第二电机相连并通过驱动右手的爪抓取传送带上存在缺陷的目标焊接件。
进一步的，所述主探测模块为超声波探伤器或磁粉探伤器。
进一步的，包括以下步骤：
步骤1、传送带上放置若干个金属焊接件，传送带带动其上的金属焊接件跟随运动，主控器启动，主控器通过驱动第一电机带动左手臂及其左手心的主探测模块沿传送带传送方向做往复运动，主探测模块与金属焊接件相对并对传送带上的金属焊接件进行探伤检测，判断传送带上的金属焊接件是否存在裂纹或缺陷，并传送至主控器；
步骤2、主控器接收步骤1中主探测模块传送的探伤信息并进行处理，若主控器发现存在裂纹或缺陷，主控器驱动第二电机带动右手的爪将存在裂纹或缺陷的金属焊接件取出，随后主控器控制左手背的子扫描模块对右手的爪取出的金属焊接件进行扫描再上传至主控器；
步骤3、主控器接收子扫描模块扫描得到的图像信息并进行分析处理，获取金属焊接件的裂纹特征信息并通过驱动投影驱动模块进行投影显示。
进一步的，步骤1中，传送带上间隔固定若干个圆形的盘，盘上装有金属焊接件，金属焊接件与盘表面之间设置橡胶层，避免金属焊接件与盘表面直接相撞。
进一步的，所述传送带上每间隔5-8cm固定一个圆形的盘，橡胶层的厚度为2-5cm。
进一步的，步骤3中，金属焊接件的裂纹特征信息包括裂纹深度、长度和裂纹位置信息。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明公开了一种探伤检测人形机器人及其检测方法，人形机器人包括人形机器人左手心设置的主探测模块、人形机器人左手背设置的子扫描模块、人形机器人大脑内设置的主控器、人形机器人前胸设置的投影驱动模块、驱动左手臂运动的第一电机和驱动右手臂运动的第二电机，人形机器人右手设置用于抓取物品的爪，第一电机驱动左手臂带动左手按指令运动，第二电机驱动右手臂带动右手及其上的爪按指令运动，人形机器人设置于传送带一侧，传送带上放有若干个金属焊接件，通过主探测模块对传送带上的金属焊接件进行表面探伤检测，通过子扫描模块对传送带上的金属焊接件进行检测，主控器与主探测模块、子扫描模块、投影驱动模块、第一电机和第二电机相连并通过驱动右手的爪抓取传送带上存在缺陷的目标焊接件。本发明提供的探伤检测人形机器人及其检测方法，通过左手心设置的主探测模块进行实时探伤检测，及时发现不良品并能过通过右手爪抓取不合格品，子扫描模块对不合格品进行特征信息采集，在人形机器人左手心和左手背设置不同的检测模块，直接翻转左手心和左手背进行不同功能的检测，灵活且实用性强。
附图说明
图1是本发明的结构图；
图2是本发明的硬件框图；
其中，1-传送带；2-盘；3-人形机器人；4-左手臂；5-右手臂。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作更进一步的说明。
如图1-2所示，一种探伤检测人形机器人，包括人形机器人3左手心设置的主探测模块、人形机器人3左手背设置的子扫描模块、人形机器人3大脑内设置的主控器、人形机器人3前胸设置的投影驱动模块、驱动左手臂4运动的第一电机和驱动右手臂5运动的第二电机，人形机器人3右手设置用于抓取物品的爪，第一电机驱动左手臂4带动左手按指令运动，第二电机驱动右手臂5带动右手及其上的爪按指令运动，人形机器人3设置于传送带1一侧，传送带1上放有若干个金属焊接件，通过主探测模块对传送带1上的金属焊接件进行表面探伤检测，通过子扫描模块对传送带1上的金属焊接件进行检测，主控器与主探测模块、子扫描模块、投影驱动模块、第一电机和第二电机相连并通过驱动右手的爪抓取传送带1上存在缺陷的目标焊接件，主探测模块为超声波探伤器或磁粉探伤器。
如图1-2所示，一种探伤检测人形机器人的检测方法，包括以下步骤：
步骤1、传送带1上放置若干个金属焊接件，传送带1带动其上的金属焊接件跟随运动，主控器启动，主控器通过驱动第一电机带动左手臂4及其左手心的主探测模块沿传送带传送方向做往复运动，主探测模块与金属焊接件相对并对传送带1上的金属焊接件进行探伤检测，判断传送带1上的金属焊接件是否存在裂纹或缺陷，并传送至主控器；
步骤2、主控器接收步骤1中主探测模块传送的探伤信息并进行处理，若主控器发现存在裂纹或缺陷，主控器驱动第二电机带动右手臂5的爪将存在裂纹或缺陷的金属焊接件取出，随后主控器控制左手背的子扫描模块对右手的爪取出的金属焊接件进行扫描再上传至主控器；
步骤3、主控器接收子扫描模块扫描得到的图像信息并进行分析处理，获取金属焊接件的裂纹特征信息并通过驱动投影驱动模块进行投影显示。
步骤1中，传送带1上间隔固定若干个圆形的盘2，盘2上装有金属焊接件，金属焊接件与盘2表面之间设置橡胶层，避免金属焊接件与盘2表面直接相撞，传送带1上每间隔5-8cm固定一个圆形的盘2，橡胶层的厚度为2-5cm。
步骤3中，金属焊接件的裂纹特征信息包括裂纹深度、长度和裂纹位置信息。
上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种探伤检测人形机器人，其特征在于，包括人形机器人左手心设置的主探测模块、人形机器人左手背设置的子扫描模块、人形机器人大脑内设置的主控器、人形机器人前胸设置的投影驱动模块、驱动左手臂运动的第一电机和驱动右手臂运动的第二电机，人形机器人右手设置用于抓取物品的爪，第一电机驱动左手臂带动左手按指令运动，第二电机驱动右手臂带动右手及其上的爪按指令运动，人形机器人设置于传送带一侧，传送带上放有若干个金属焊接件，通过主探测模块对传送带上的金属焊接件进行表面探伤检测，通过子扫描模块对传送带上的金属焊接件进行检测，主控器与主探测模块、子扫描模块、投影驱动模块、第一电机和第二电机相连并通过驱动右手的爪抓取传送带上存在缺陷的目标焊接件。
2.根据权利要求1所述的一种探伤检测人形机器人，其特征在于，所述主探测模块为超声波探伤器或磁粉探伤器。
3.一种使用如权利要求1或2所述的探伤检测人形机器人进行检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、传送带上放置若干个金属焊接件，传送带带动其上的金属焊接件跟随运动，主控器启动，主控器通过驱动第一电机带动左手臂及其左手心的主探测模块沿传送带传送方向做往复运动，主探测模块与金属焊接件相对并对传送带上的金属焊接件进行探伤检测，判断传送带上的金属焊接件是否存在裂纹或缺陷，并传送至主控器；
步骤2、主控器接收步骤1中主探测模块传送的探伤信息并进行处理，若主控器发现存在裂纹或缺陷，主控器驱动第二电机带动右手的爪将存在裂纹或缺陷的金属焊接件取出，随后主控器控制左手背的子扫描模块对右手的爪取出的金属焊接件进行扫描再上传至主控器；
步骤3、主控器接收子扫描模块扫描得到的图像信息并进行分析处理，获取金属焊接件的裂纹特征信息并通过驱动投影驱动模块进行投影显示。
4.根据权利要求3所述的一种使用探伤检测人形机器人进行检测的方法，其特征在于，步骤1中，传送带上间隔固定若干个圆形的盘，盘上装有金属焊接件，金属焊接件与盘表面之间设置橡胶层，避免金属焊接件与盘表面直接相撞。
5.根据权利要求4所述的一种使用探伤检测人形机器人进行检测的方法，其特征在于，所述传送带上每间隔5-8cm固定一个圆形的盘，橡胶层的厚度为2-5cm。
6.根据权利要求3所述的一种使用探伤检测人形机器人进行检测的方法，其特征在于，步骤3中，金属焊接件的裂纹特征信息包括裂纹深度、长度和裂纹位置信息。
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