CN107991032A - 一种锂电池来料检测装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种锂电池来料检测装置，包括工作台，所述工作台顶部设有支撑板，所述支撑板数量为两个，所述支撑板顶部设有支撑座，所述两个支撑板之间设有传送带，所述传送带顶部设有紧固装置，所述传送带一侧设有第一机械手臂，所述第一机械手臂一侧设有电池表面检测装置，所述电池表面检测装置一侧设有第二机械手臂。本发明通过设有紧固装置，可以将待检测锂电池卡紧在紧固壳体内，保证锂电池在运输的过程中位置不会发生偏移，提高检测效率，通过设有电池表面检测装置、密性检测装置和电压内阻检测装置，对电池各个属性进行检测，保证了锂电池的属性合格和单体锂电池质量的一致性，提高锂电池的使用安全性。

Description

一种锂电池来料检测装置
技术领域
本发明涉及锂电池技术领域，特别涉及一种锂电池来料检测装置。
背景技术
锂电具有电压高，比能量大，循环寿命长,安全性能好,无公害,无记忆效应，自放电小，可快速充放电，工作温度范围高等优点，越来越受到人们的重视，锂电池将在电动车电源和储能电源方面应用前景广阔。在生产过程中常常需要对所产生的锂电池进行质量检测，以便确定每一节锂电池是否合格，但是目前生产过程中对锂电池进行质量检测的过程中，不能区分出不合格的锂电池在什么部位不合格，不利于对不合格的锂电池进行二次加工，因此，发明一种锂电池来料检测装置来解决上述问题很有必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种锂电池来料检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种锂电池来料检测装置，包括工作台，所述工作台顶部设有支撑板，所述支撑板数量为两个，所述支撑板顶部设有支撑座，所述两个支撑板之间设有传送带，所述传送带顶部设有紧固装置，所述传送带一侧设有第一机械手臂，所述第一机械手臂一侧设有电池表面检测装置，所述电池表面检测装置一侧设有第二机械手臂，所述第二机械手臂一侧设有气密性检测装置，所述气密性检测装置一侧设有电压内阻检测装置。
优选的，所述紧固装置包括紧固壳体、紧固液压升降杆、紧固支撑板、第一紧固电动推杆、紧固夹板、第二紧固电动推杆和紧固推板，所述紧固壳体设置于传送带顶部，所述紧固壳体内壁底部设有紧固液压升降杆，所述紧固液压升降杆顶部设有紧固支撑板，所述紧固壳体内壁两侧均设有第一紧固电动推杆，所述第一紧固电动推杆一侧设有紧固夹板，所述紧固夹板一侧设有第二紧固电动推杆，所述第二紧固电动推杆一侧设有紧固推板，所述紧固壳体一侧设有紧固控制装置，所述紧固控制装置包括控制单元和信号处理器，所述紧固液压升降杆、第一紧固电动推杆和第二紧固电动推杆均与紧固控制装置电性连接。
优选的，所述电池表面检测装置包括表面检测支撑板、表面检测固定板、摄像头、表面检测控制装置、表面检测液压升降杆、表面检测模具槽和红外传感器，所述表面检测支撑板的数量为两个，所述表面检测支撑板分别设置于传送带两侧，所述表面检测支撑板顶部设有表面检测固定板，所述表面检测固定板表面设有摄像头，所述表面检测固定板顶部设有表面检测控制装置，所述表面检测固定板底部设有表面检测液压升降杆，所述表面检测液压升降杆底部设有表面检测模具槽，所述表面检测模具槽内部设有红外传感器，所述红外传感器型号为SE470，所述表面检测控制装置包括图像接收单元、图像处理单元、图像传输单元、控制单元和信号传输器，所述表面检测液压升降杆和红外传感器均与表面检测控制装置电性连接。
优选的，所述气密性检测装置包括第一气密性检测密封座、第二气密性检测密封座、气密性检测电动推杆、高压气体喷嘴、压力传感器、气密性检测支撑板、第一悬挂式机械手臂和气密性检测控制装置，所述第一气密性检测密封座一侧设有第二气密性检测密封座，所述第一气密性检测密封座和第二气密性检测密封座一侧均设有气密性检测电动推杆，所述气密性检测电动推杆分别设置于支撑座一侧，所述气密性检测电动推杆底部设有高压气体喷嘴，所述第一气密性检测密封座和第二气密性检测密封座内壁一侧均设有密封板，所述第一气密性检测密封座内壁一侧设有压力传感器，所述压力传感器的型号为PTG500，所述第一气密性检测密封座顶部设有气密性检测支撑板，所述气密性检测支撑板底部设有第一悬挂式机械手臂，所述气密性检测支撑板顶部设有气密性检测控制装置，所述气密性检测控制装置包括控制单元和信号处理器，所述气密性检测电动推杆、高压气体喷嘴和第一悬挂式机械手臂均与气密性检测控制装置电性连接。
优选的，所述电压内阻检测装置包括第一电压内阻检测密封座、第二电压内阻检测密封座、正极通电板、负极通电板、电压内阻电动推杆、电压内阻支撑板、电压内阻控制装置、蓄电池和第二悬挂式机械手臂，所述第一电压内阻检测密封座一侧设有第二电压内阻检测密封座，所述第一电压内阻检测密封座另一侧连接有正极通电板，所述第二电压内阻检测密封座一侧连接有负极通电板，所述第一电压内阻检测密封座和第二电压内阻检测密封座一侧均设有电压内阻电动推杆，所述电压内阻电动推杆分别设置于支撑座一侧，所述第一电压内阻检测密封座顶部设有电压内阻支撑板，所述电压内阻支撑板顶部设有电压内阻控制装置，所述电压内阻控制装置包括控制单元和信号处理器，所述电压内阻控制装置一侧设有电压传感器，所述电压传感器型号为HYDZ-DLY，所述电压传感器一侧设有电流表，所述正极通电板和负极通电板连接端均设有电压传感器和电流表，所述正极通电板和负极通电板均与蓄电池电性连接，所述电压内阻支撑板底部设有第二悬挂式机械手臂，所述蓄电池和第二悬挂式机械手臂均与电压内阻控制装置电性连接。
优选的，所述第一机械手臂、电池表面检测装置、气密性检测装置和电压内阻检测装置一侧均设有储料室，所述工作台一侧设有待检测区，所述待检测区表面设有称重仪。
优选的，所述工作台底部设有控制中心，所述控制中心包括控制开关、控制单元、信号处理器和信号传输器，所述控制中心均与传送带、第一机械手臂、第二机械手臂、紧固控制装置、表面检测控制装置、气密性检测控制装置、电压内阻控制装置和称重仪电性连接。
本发明的技术效果和优点：通过设有紧固装置，可以将待检测锂电池卡紧在紧固壳体内，保证锂电池在运输的过程中位置不会发生偏移，并可以通过紧固液压升降杆推动紧固支撑板将待检测锂电池送入检测装置中，提高检测效率，通过设有电池表面检测装置，摄像头和红外传感器分别从表面整体和细微观察待检测锂电池是表面是否有发生弯曲、变形、或高低不平的情况，对锂电池表面检测进行了统一化的标准，提高了产品的质量，通过设有气密性检测装置，可以对锂电池进行泄露检测，将有气体泄露的电池分挑出来，从而提高了电池生产时的良品率，消除用户在使用时的安全隐患，通过设有电压内阻检测装置，检测锂电池的电压电容、内阻、充放电倍率等属性，保证了锂电池的属性合格和单体锂电池质量的一致性，提高锂电池的使用安全性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的紧固装置结构示意图；
图3为本发明的电池表面检测装置结构示意图；
图4为本发明的气密性检测装置结构示意图；
图5为本发明的电压内阻检测装置结构示意图；
图中：1工作台、11支撑板、12支撑座、13传送带、14控制中心、2紧固装置、21紧固壳体、22紧固液压升降杆、23紧固支撑板、24第一紧固电动推杆、25紧固夹板、26第二紧固电动推杆、27紧固推板、28紧固控制装置、3第一机械手臂、4电池表面检测装置、41表面检测支撑板、42表面检测固定板、43摄像头、44表面检测控制装置、45表面检测液压升降杆、46表面检测模具槽、47红外传感器、5第二机械手臂、6气密性检测装置、61第一气密性检测密封座、62第二气密性检测密封座、63气密性检测电动推杆、64高压气体喷嘴、65压力传感器、66气密性检测支撑板、67第一悬挂式机械手臂、68气密性检测控制装置、7电压内阻检测装置、71第一电压内阻检测密封座、72第二电压内阻检测密封座、73正极通电板、74负极通电板、75电压内阻电动推杆、76电压内阻支撑板、77电压内阻控制装置、78蓄电池、79第二悬挂式机械手臂、8储料室、9待检测区。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1所示的一种锂电池来料检测装置，包括工作台1，所述工作台1顶部设有支撑板11，所述支撑板11数量为两个，所述支撑板11顶部设有支撑座12，所述两个支撑板11之间设有传送带13，所述传送带13顶部设有紧固装置2，所述传送带13一侧设有第一机械手臂3，所述第一机械手臂3一侧设有电池表面检测装置4，所述电池表面检测装置4一侧设有第二机械手臂5，所述第二机械手臂5一侧设有气密性检测装置6，所述气密性检测装置6一侧设有电压内阻检测装置7，所述第一机械手臂3、电池表面检测装置4、气密性检测装置6和电压内阻检测装置7一侧均设有储料室8，所述工作台1一侧设有待检测区9，所述待检测区9表面设有称重仪，称重仪称取待检测锂电池的重量，保证锂电池的重量符合标准。
如图2所示的一种锂电池来料检测装置：所述紧固装置2包括紧固壳体21、紧固液压升降杆22、紧固支撑板23、第一紧固电动推杆24、紧固夹板25、第二紧固电动推杆26和紧固推板27，所述紧固壳体21设置于传送带13顶部，所述紧固壳体21内壁底部设有紧固液压升降杆22，所述紧固液压升降杆22顶部设有紧固支撑板23，所述紧固壳体21内壁两侧均设有第一紧固电动推杆24，所述第一紧固电动推杆24一侧设有紧固夹板25，所述紧固夹板25一侧设有第二紧固电动推杆26，所述第二紧固电动推杆26一侧设有紧固推板27，所述紧固壳体21一侧设有紧固控制装置28，所述紧固控制装置28包括控制单元和信号处理器，所述紧固液压升降杆22、第一紧固电动推杆24和第二紧固电动推杆26均与紧固控制装置28电性连接，通过设有紧固装置2，可以将待检测锂电池卡紧在紧固壳体21内，保证锂电池在运输的过程中位置不会发生偏移，并可以通过紧固液压升降杆22推动紧固支撑板23将待检测锂电池送入检测装置中，提高检测效率。
如图3所示的一种锂电池来料检测装置：所述电池表面检测装置4包括表面检测支撑板41、表面检测固定板42、摄像头43、表面检测控制装置44、表面检测液压升降杆45、表面检测模具槽46和红外传感器47，所述表面检测支撑板41的数量为两个，所述表面检测支撑板41分别设置于传送带13两侧，所述表面检测支撑板41顶部设有表面检测固定板42，所述表面检测固定板42表面设有摄像头43，所述表面检测固定板42顶部设有表面检测控制装置44，所述表面检测固定板42底部设有表面检测液压升降杆45，所述表面检测液压升降杆45底部设有表面检测模具槽46，所述表面检测模具槽46内部设有红外传感器47，所述红外传感器47型号为SE470，所述表面检测控制装置44包括图像接收单元、图像处理单元、图像传输单元、控制单元和信号传输器，所述表面检测液压升降杆45和红外传感器47均与表面检测控制装置44电性连接，通过设有电池表面检测装置4，摄像头43和红外传感器47分别从表面整体和细微观察待检测锂电池是表面是否有发生弯曲、变形、或高低不平的情况，对锂电池表面检测进行了统一化的标准，提高了产品的质量。
如图4所示的一种锂电池来料检测装置：所述气密性检测装置6包括第一气密性检测密封座61、第二气密性检测密封座62、气密性检测电动推杆63、高压气体喷嘴64、压力传感器65、气密性检测支撑板66、第一悬挂式机械手臂67和气密性检测控制装置68，所述第一气密性检测密封座61一侧设有第二气密性检测密封座62，所述第一气密性检测密封座61和第二气密性检测密封座62一侧均设有气密性检测电动推杆63，所述气密性检测电动推杆63分别设置于支撑座12一侧，所述气密性检测电动推杆63底部设有高压气体喷嘴64，所述第一气密性检测密封座61和第二气密性检测密封座62内壁一侧均设有密封板，所述第一气密性检测密封座61内壁一侧设有压力传感器65，所述压力传感器65的型号为PTG500，所述第一气密性检测密封座61顶部设有气密性检测支撑板66，所述气密性检测支撑板66底部设有第一悬挂式机械手臂67，所述气密性检测支撑板66顶部设有气密性检测控制装置68，所述气密性检测控制装置68包括控制单元和信号处理器，所述气密性检测电动推杆63、高压气体喷嘴64和第一悬挂式机械手臂67均与气密性检测控制装置68电性连接，通过设有气密性检测装置6，可以对锂电池进行泄露检测，将有气体泄露的电池分挑出来，从而提高了电池生产时的良品率，消除用户在使用时的安全隐患。
如图5所示的一种锂电池来料检测装置：所述电压内阻检测装置7包括第一电压内阻检测密封座71、第二电压内阻检测密封座72、正极通电板73、负极通电板74、电压内阻电动推杆75、电压内阻支撑板76、电压内阻控制装置77、蓄电池78和第二悬挂式机械手臂79，所述第一电压内阻检测密封座71一侧设有第二电压内阻检测密封座72，所述第一电压内阻检测密封座71另一侧连接有正极通电板73，所述第二电压内阻检测密封座72一侧连接有负极通电板74，所述第一电压内阻检测密封座71和第二电压内阻检测密封座72一侧均设有电压内阻电动推杆75，所述电压内阻电动推杆75分别设置于支撑座12一侧，所述第一电压内阻检测密封座71顶部设有电压内阻支撑板76，所述电压内阻支撑板76顶部设有电压内阻控制装置77，所述电压内阻控制装置77包括控制单元和信号处理器，所述电压内阻控制装置77一侧设有电压传感器，所述电压传感器型号为HYDZ-DLY，所述电压传感器一侧设有电流表，所述正极通电板73和负极通电板74连接端均设有电压传感器和电流表，所述正极通电板73和负极通电板74均与蓄电池78电性连接，所述电压内阻支撑板76底部设有第二悬挂式机械手臂79，所述蓄电池78和第二悬挂式机械手臂79均与电压内阻控制装置77电性连接，通过设有电压内阻检测装置7，检测锂电池的电压电容、内阻、充放电倍率等属性，保证了锂电池的属性合格和单体锂电池质量的一致性，提高锂电池的使用安全性。
如图1-5所示的一种锂电池来料检测装置：所述工作台1底部设有控制中心14，所述控制中心14包括控制开关、控制单元、信号处理器和信号传输器，所述控制中心14均与传送带13、第一机械手臂3、第二机械手臂5、紧固控制装置28、表面检测控制装置44、气密性检测控制装置68、电压内阻控制装置77和称重仪电性连接，工作人员通过操纵控制中心14控制不同的电器元件工作，完成对待检测锂电池的各个属性的监测，并将检测时不合规的锂电池挑选出来分类存储。
本发明工作原理：待检测锂电池在待检测区9表面，工作人员通过操纵控制中心控制中心14控制不同的电器元件工作，称重仪称取待检测锂电池的重量，保证锂电池的重量符合标准，符合标准的锂电池由第一机械手臂3抓取放至在紧固装置2内，不符合标准的第一机械手臂3抓取后放至在储料室8内，紧固液压升降杆22推动紧固支撑板23撑起，第二紧固电动推杆26推动紧固推板27将锂电池卡在紧固支撑板23顶部后紧固壳体21随传送带13移动，保证锂电池在运输的过程中位置不会发生偏移，并可以通过紧固液压升降杆22推动紧固支撑板23将待检测锂电池送入检测装置中，提高检测效率，当移动至表面检测固定板42底部时，摄像头43和红外传感器47分别从表面整体和细微观察待检测锂电池是表面是否有发生弯曲、变形、或高低不平的情况，对锂电池表面检测进行了统一化的标准，提高了产品的质量，第二机械手臂5将不符合标准的锂电池抓取后放置在储料室8内，符合标准的锂电池随紧固壳体21移动至第一悬挂式机械手臂67底部，紧固液压升降杆22推动紧固支撑板23将待检测锂电池撑起，第一气密性检测密封座61和第二气密性检测密封座62将锂电池夹紧至内腔中，高压气体喷嘴64对内腔中放出高压气体，压力传感器65检测内腔中气压变化，若符合标准则将锂电池重新放回紧固支撑板23顶部后随紧固壳体21移送至下一检测装置，不符合标准的由第一悬挂式机械手臂67抓取后移送至储料室8内，紧固壳体21移动至第二悬挂式机械手臂79底部，紧固液压升降杆22推动紧固支撑板23将待检测锂电池撑起，第一电压内阻检测密封座71和第二电压内阻检测密封座72将锂电池夹紧至内腔中，正极通电板73对锂电池正极通电，负极通电板74对锂电池负极通电，测锂电池的电压电容、内阻、充放电倍率等属性，第二悬挂式机械手臂79将不符合标准的锂电池抓取放至在储料室8内，符合标准的锂电池移送至下一生产工序，保证了锂电池的属性合格和单体锂电池质量的一致性，提高锂电池的使用安全性。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种锂电池来料检测装置，包括工作台(1)，其特征在于：所述工作台(1)顶部设有支撑板(11)，所述支撑板(11)数量为两个，所述支撑板(11)顶部设有支撑座(12)，所述两个支撑板(11)之间设有传送带(13)，所述传送带(13)顶部设有紧固装置(2)，所述传送带(13)一侧设有第一机械手臂(3)，所述第一机械手臂(3)一侧设有电池表面检测装置(4)，所述电池表面检测装置(4)一侧设有第二机械手臂(5)，所述第二机械手臂(5)一侧设有气密性检测装置(6)，所述气密性检测装置(6)一侧设有电压内阻检测装置(7)。
2.根据权利要求1所述的一种锂电池来料检测装置，其特征在于：所述紧固装置(2)包括紧固壳体(21)、紧固液压升降杆(22)、紧固支撑板(23)、第一紧固电动推杆(24)、紧固夹板(25)、第二紧固电动推杆(26)和紧固推板(27)，所述紧固壳体(21)设置于传送带(13)顶部，所述紧固壳体(21)内壁底部设有紧固液压升降杆(22)，所述紧固液压升降杆(22)顶部设有紧固支撑板(23)，所述紧固壳体(21)内壁两侧均设有第一紧固电动推杆(24)，所述第一紧固电动推杆(24)一侧设有紧固夹板(25)，所述紧固夹板(25)一侧设有第二紧固电动推杆(26)，所述第二紧固电动推杆(26)一侧设有紧固推板(27)，所述紧固壳体(21)一侧设有紧固控制装置(28)，所述紧固控制装置(28)包括控制单元和信号处理器，所述紧固液压升降杆(22)、第一紧固电动推杆(24)和第二紧固电动推杆(26)均与紧固控制装置(28)电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种锂电池来料检测装置，其特征在于：所述电池表面检测装置(4)包括表面检测支撑板(41)、表面检测固定板(42)、摄像头(43)、表面检测控制装置(44)、表面检测液压升降杆(45)、表面检测模具槽(46)和红外传感器(47)，所述表面检测支撑板(41)的数量为两个，所述表面检测支撑板(41)分别设置于传送带(13)两侧，所述表面检测支撑板(41)顶部设有表面检测固定板(42)，所述表面检测固定板(42)表面设有摄像头(43)，所述表面检测固定板(42)顶部设有表面检测控制装置(44)，所述表面检测固定板(42)底部设有表面检测液压升降杆(45)，所述表面检测液压升降杆(45)底部设有表面检测模具槽(46)，所述表面检测模具槽(46)内部设有红外传感器(47)，所述红外传感器(47)型号为SE470，所述表面检测控制装置(44)包括图像接收单元、图像处理单元、图像传输单元、控制单元和信号传输器，所述表面检测液压升降杆(45)和红外传感器(47)均与表面检测控制装置(44)电性连接。
4.根据权利要求1所述的一种锂电池来料检测装置，其特征在于：所述气密性检测装置(6)包括第一气密性检测密封座(61)、第二气密性检测密封座(62)、气密性检测电动推杆(63)、高压气体喷嘴(64)、压力传感器(65)、气密性检测支撑板(66)、第一悬挂式机械手臂(67)和气密性检测控制装置(68)，所述第一气密性检测密封座(61)一侧设有第二气密性检测密封座(62)，所述第一气密性检测密封座(61)和第二气密性检测密封座(62)一侧均设有气密性检测电动推杆(63)，所述气密性检测电动推杆(63)分别设置于支撑座(12)一侧，所述气密性检测电动推杆(63)底部设有高压气体喷嘴(64)，所述第一气密性检测密封座(61)和第二气密性检测密封座(62)内壁一侧均设有密封板，所述第一气密性检测密封座(61)内壁一侧设有压力传感器(65)，所述压力传感器(65)的型号为PTG500，所述第一气密性检测密封座(61)顶部设有气密性检测支撑板(66)，所述气密性检测支撑板(66)底部设有第一悬挂式机械手臂(67)，所述气密性检测支撑板(66)顶部设有气密性检测控制装置(68)，所述气密性检测控制装置(68)包括控制单元和信号处理器，所述气密性检测电动推杆(63)、高压气体喷嘴(64)和第一悬挂式机械手臂(67)均与气密性检测控制装置(68)电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种锂电池来料检测装置，其特征在于：所述电压内阻检测装置(7)包括第一电压内阻检测密封座(71)、第二电压内阻检测密封座(72)、正极通电板(73)、负极通电板(74)、电压内阻电动推杆(75)、电压内阻支撑板(76)、电压内阻控制装置(77)、蓄电池(78)和第二悬挂式机械手臂(79)，所述第一电压内阻检测密封座(71)一侧设有第二电压内阻检测密封座(72)，所述第一电压内阻检测密封座(71)另一侧连接有正极通电板(73)，所述第二电压内阻检测密封座(72)一侧连接有负极通电板(74)，所述第一电压内阻检测密封座(71)和第二电压内阻检测密封座(72)一侧均设有电压内阻电动推杆(75)，所述电压内阻电动推杆(75)分别设置于支撑座(12)一侧，所述第一电压内阻检测密封座(71)顶部设有电压内阻支撑板(76)，所述电压内阻支撑板(76)顶部设有电压内阻控制装置(77)，所述电压内阻控制装置(77)包括控制单元和信号处理器，所述电压内阻控制装置(77)一侧设有电压传感器，所述电压传感器型号为HYDZ-DLY，所述电压传感器一侧设有电流表，所述正极通电板(73)和负极通电板(74)连接端均设有电压传感器和电流表，所述正极通电板(73)和负极通电板(74)均与蓄电池(78)电性连接，所述电压内阻支撑板(76)底部设有第二悬挂式机械手臂(79)，所述蓄电池(78)和第二悬挂式机械手臂(79)均与电压内阻控制装置(77)电性连接。
6.根据权利要求1所述的一种锂电池来料检测装置，其特征在于：所述第一机械手臂(3)、电池表面检测装置(4)、气密性检测装置(6)和电压内阻检测装置(7)一侧均设有储料室(8)，所述工作台(1)一侧设有待检测区(9)，所述待检测区(9)表面设有称重仪。
7.根据权利要求1-6所述的一种锂电池来料检测装置，其特征在于：所述工作台(1)底部设有控制中心(14)，所述控制中心(14)包括控制开关、控制单元、信号处理器和信号传输器，所述控制中心(14)均与传送带(13)、第一机械手臂(3)、第二机械手臂(5)、紧固控制装置(28)、表面检测控制装置(44)、气密性检测控制装置(68)、电压内阻控制装置(77)和称重仪电性连接。
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