CN108966145A - 使用v2x通信来跟踪肇事逃逸犯罪者 - Google Patents

使用v2x通信来跟踪肇事逃逸犯罪者 Download PDF

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Abstract

公开了使用V2X通信跟踪肇事逃逸犯罪者的方法和设备。示例主车辆包括第一硬件模块和第二硬件模块。第一硬件模块检测与目标车辆的碰撞，并确定碰撞是否是肇事逃逸事件。第二硬件模块收集目标车辆的识别信息，并且当碰撞是肇事逃逸事件时，广播包括识别信息和级联持续时间的消息。

Description

使用V2X通信来跟踪肇事逃逸犯罪者
技术领域
本公开大体上涉及车辆到一切(V2X)通信，并且更具体地涉及使用V2X通信来跟踪肇事逃逸(hit and run)犯罪者。
背景技术
专用短距离通信(DSRC)协议正在开发作为智能交通系统的一部分。DSRC协议将能够实现诸如车辆到车辆(V2V)、车辆到基础设施(V2I)和车辆到行人(V2P)(统称为“V2X”)的不同形式的通信。部署DSRC协议的目的是减少死亡、伤害、财产损失、交通损失时间、燃料消耗、废气暴露等。越来越多的车辆配备使用DSRC协议。
当一个驾驶员撞击另一辆车并离开现场时发生“肇事逃逸”事件。这些事件很常见，特别是在车辆经常停在街道上的城市地区。肇事逃逸事件会给受害者、警察和保险带来问题。这些犯罪行为的犯罪者经常不受惩罚，因为受害者在他们逃跑前无法获得驾驶员的身份证明。
发明内容
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应当用于限制权利要求。根据本文描述的技术设想了其他实施方式，这对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细说明书后将显而易见，并且这些实施方式旨在包含在本申请的范围内。
公开了用于使用V2X通信跟踪肇事逃逸犯罪者的示例实施例。示例主车辆包括第一硬件模块和第二硬件模块。第一硬件模块检测与目标车辆的碰撞，并确定碰撞是否为肇事逃逸事件。第二硬件模块收集目标车辆的识别信息，并且当碰撞是肇事逃逸事件时，广播包括识别信息和级联持续时间(cascade duration)的消息。
一种示例方法包括在第一车辆处检测涉及第一车辆和目标车辆的肇事逃逸事件。示例方法还包括在第一车辆处广播包括目标车辆的识别信息和级联持续时间的消息。示例方法包括响应于接收到消息，在第二车辆处确定目标车辆是否在第二车辆的附近。另外，该示例方法包括：当目标车辆在第二车辆的附近时，在第二车辆处收集目标车辆的跟踪信息。
根据本发明，提供一种主车辆，包括：
第一硬件模块，用于：
检测与目标车辆的碰撞；和
确定碰撞是否是肇事逃逸事件；和
第二硬件模块，用于：
收集目标车辆的识别信息；和
当碰撞是肇事逃逸事件时，向范围内的其他车辆广播包括识别信
息和指定消息将被重新广播的次数的级联持续时间的消息。
根据本发明的一个实施例，其中为了确定碰撞是否是肇事逃逸事件，第一硬件模块将：
响应于检测到碰撞，设置计时器来跟踪一些时间；
监控目标车辆的位置；和
当目标车辆在时间量达到阈值时间量之前离开主车辆阈值距离时，确定碰撞是肇事逃逸事件。
根据本发明的一个实施例，其中为了监控目标车辆的位置，第一硬件模块基于由目标车辆广播的消息来确定目标车辆的位置。
根据本发明的一个实施例，其中为了监控目标车辆的位置，第一硬件模块基于主车辆的传感器的测量来确定目标车辆的位置。
根据本发明的一个实施例，其中为了收集目标车辆的识别信息，第二硬件模块基于由目标车辆广播的消息来收集识别信息。
根据本发明的一个实施例，其中为了收集目标车辆的识别信息，第二硬件模块基于车牌识别来确定目标车辆的车牌号码。
根据本发明的一个实施例，其中为了收集目标车辆的识别信息，第二硬件模块基于图像识别来确定目标车辆的品牌、型号和颜色。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元素，或者在一些情况下比例可能已经被放大，以强调和清楚地示出本文描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以被不同地设置。此外，在附图中，贯穿几个视图，相同的附图标记表示相应的部分。
图1示出了根据本公开的教导操作的车辆；
图2A、2B和2C示出了在肇事逃逸事件之后传播的跟踪消息；
图3是图1的车辆的电子部件的框图；
图4是可以由图3的电子部件实现的响应检测肇事逃逸事件的方法的流程图；
图5是可以由图3的电子部件实现的响应接收跟踪消息的方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将被描述为一些示例性和非限制性实施例，应理解的是，本公开应被认为是本发明的示例并不旨在将本发明限制于所示出的具体实施例。
装备有V2X通信模块的主车辆检测目标车辆(有时被称为“犯罪者”)何时与主车辆碰撞并离开(有时称为“肇事逃逸事件”)。在一些示例中，V2X通信模块使用专用短距离通信(DSRC)协议来实现。当主车辆检测到肇事逃逸事件时，广播包括目标车辆的识别信息(例如车牌、车辆识别号(VIN)、品牌和型号、颜色等)的跟踪消息。当接收者检测到目标车辆、添加跟踪信息并重新广播跟踪消息时，跟踪消息会启动一系列跟踪信息。跟踪消息还包括级联持续时间。级联持续时间指定目标消息将被重新广播的次数。
在接收到跟踪消息时，其他车辆(有时称为“旁观者车辆”)和/或路边单元(例如，启用V2X的充电站、启用V2X的摄像机、启用V2X的交通信号等)(a)确定目标车辆是否在附近，(b)当目标车辆在附近时，捕获关于目标车辆的信息(例如，图像、车牌号码、位置、速度、轨迹等)，以及(c)重新广播目标消息。旁观者车辆和/或路边单元将捕获的信息和/或坐标附加到目标消息。捕获的信息包括由目标车辆发送的V2X消息(例如，安全消息等)、由摄像机捕获的图像和/或由传感器(例如RADAR(雷达)、LiDAR(激光雷达)、超声波传感器等)进行的测量等。以这种方式，随着目标消息的级联，目标车辆被跟踪。跟踪消息由当局收集(例如，警察等)。跟踪消息中的跟踪信息被编译和分析以识别目标车辆。
图1示出了根据本公开的教导操作的主车辆100。主车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他的实现机动性的车辆的类型。主车辆100包括与机动性有关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮的动力传动系统等。主车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些常规动力功能由主车辆100控制)或自主的(例如，动力功能由主车辆100控制而没有直接驾驶员输入)。在所示示例中，主车辆100包括车身控制模块102、一个或多个摄像机104、传感器106和V2X模块108。
车身控制模块102控制主车辆100的各种子系统。例如，车身控制模块102可以控制电动车窗、电动锁、防盗系统和/或电动反射镜等。车身控制模块102包括处理器和/或电路以例如驱动继电器(例如以控制刮水器流体等)、驱动刷式直流(DC)马达(例如，以控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刮器等)、驱动步进马达和/或驱动LED等。在所示示例中，车身控制模块102包括碰撞传感器110和肇事逃逸(HR)检测器112。碰撞传感器110检测主车辆100何时受到指示与另一车辆(例如，目标车辆114)的碰撞的力(例如，突然的横向力、前部力和/或后部力的组合)的影响。在一些示例中，碰撞传感器110包括加速度计。替代地或另外地，在一些示例中，碰撞传感器110分析来自摄像机104和/或传感器106的数据以确定目标车辆114何时与主车辆100碰撞。例如，碰撞传感器110可以使用图像识别和/或LiDAR/RADAR测量来确定目标车辆114的车身何时与主车辆100的车身碰撞。
HR检测器112在检测到碰撞之后将碰撞分类是否是肇事逃逸事件。当检测到碰撞时，HR检测器112从摄像机104、传感器106和/或V2X模块108收集关于目标车辆114的信息。例如，摄像机104可捕捉图像以识别车辆(例如，经由图像识别来检测品牌、型号和颜色，经由车牌识别来捕获车牌等)，传感器106可以确定目标车辆114的轨迹，并且V2X模块108可以收集由目标车辆114的V2X模块广播的信息(例如，经由安全消息等)。另外，HR检测器112启动计时器。计时器用于确定是否有任何目标车辆114在最小时间(例如五分钟、十分钟等)过去之前开始离开现场。当检测到碰撞并且目标车辆114在阈值时间段之前离开时，HR检测器112将碰撞分类为肇事逃逸事件。HR检测器112的操作的更多示例在2017年5月18日提交的标题为“肇事逃逸检测”的美国申请序列号为15/598,378的申请中进行了描述，该申请的全部内容通过引用并入本文。
摄像机104响应于肇事逃逸事件来捕捉图像以进行分析以确定目标车辆114的识别信息。在一些示例中，摄像机104包括图像处理器，该图像处理器执行(a)图像识别以结合车载或远程数据库来确定目标车辆114的品牌、型号和/或颜色，和/或(b)车牌识别。摄像机104是前置摄像机、后置摄像机和/或360度视角摄像机等。
传感器106可以以任何合适的方式设置在主车辆100内和周围。传感器106可以安装成测量主车辆100的外部周围的特性。另外，一些传感器106可以安装在主车辆100的舱室内部或主车辆100的车身内(例如发动机舱、轮舱等)以测量主车辆100的内部的特性。例如，这样的传感器106可以包括加速度计、里程计、转速计、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、麦克风、轮胎压力传感器和生物传感器等。在所示示例中，传感器106包括范围检测传感器。范围检测传感器是检测和测量主车辆100附近的物体(诸如目标车辆114)的传感器。传感器106可以包括例如RADAR、LiDAR、超声波传感器和/或红外传感器等。
示例V2X模块108包括用来广播消息并建立车辆100和114、基于基础设施的模块(未示出)和基于移动设备的模块(未示出)之间的连接的天线、无线电和软件。在一些示例中，V2X模块108利用专用短距离通信(DSRC)协议来实现。有关DSRC网络以及网络如何与车辆硬件和软件进行通信的更多信息，请参阅美国交通部2011年6月核心系统需求规格说明书(SyRS)报告(可从http://www.its.dot.gov/meetings/pdf/CoreSystem_SE_SyRS_ RevA％20(2011-06-13).pdf获取)，本文通过引用将其全部内容以及SyRS报告的第11至14页中引用的所有文献并入本文。DSRC系统可以安装在车辆上，以及安装在沿着路边的基础设施上。并入基础设施信息的DSRC系统被称为“路边”系统。DSRC可以与其他技术相结合，例如全球定位系统(GPS)、视觉光通信(VLC)、蜂窝通信和短距离雷达，以便于车辆将其位置、速度、航向、相对位置传达给其他物体并与其他车辆或外部计算机系统交换信息。DSRC系统可以与其他系统(如移动电话)集成。
目前，DSRC网络在DSRC缩写或名称下被标识。然而，有时会使用其他名称，通常与连接的车辆程序等有关。这些系统的大部分都是纯粹的DSRC或IEEE 802.11无线标准的变体。然而，除了纯粹的DSRC系统之外，它还意味着覆盖汽车和路边基础设施系统之间的专用无线通信系统，这些系统与GPS集成并且基于用于无线局域网(例如802.11p等)的IEEE802.11协议。
在一些示例中，当检测到碰撞时，V2X模块108广播包括车辆(诸如主车辆100和/或目标车辆114)的识别信息(例如，车辆识别号码(VIN)、车牌号码等)和位置(例如，来自全球定位系统(GPS)接收器的坐标)的碰撞消息。
在所示示例中，V2X模块108包括目标跟踪器116。目标跟踪器116在HR检测器112检测到肇事逃逸事件时发送目标消息。跟踪器消息包括(a)主车辆100的识别信息，(b)关于目标车辆114的识别信息和(c)级联持续时间。识别信息由摄像机104、传感器106和/或V2X模块108(例如，经由目标车辆114广播的碰撞消息和/或安全消息)捕获。例如，目标消息可以包括目标车辆114的车牌。级联持续时间被设置为使得消息传播到在包围目标车辆114的预期位置的区域中的旁观者车辆(例如，下面的图2的旁观者车辆200)和/或路边单元(例如，下面的图2的路边单元202)。在一些示例中，级联持续时间是预定义值(例如，三、五等)。
当旁观者车辆或路边单元接收到目标消息(例如，经由其自身的包括目标跟踪器116的V2X模块108)时，旁观者车辆或路边单元确定目标车辆114是否在其附近。在一些示例中，旁观者车辆或路边单元检测来自目标车辆114的V2X模块的广播(例如，安全消息)。替代地或另外地，旁观者车辆或路边单元使用包括在目标消息中的识别信息(例如，车牌号码、品牌、型号、颜色等)来检测(例如，经由一个或多个摄像机)目标车辆114。当未检测到目标车辆被并且级联持续时间大于零时，旁观者车辆或路边单元(i)递减级联持续时间并且(ii)广播目标消息。当检测到目标车辆114时，旁观者车辆或路边单元捕获目标车辆114的识别信息。捕获的信息包括图像、安全消息数据和/或轨迹数据(例如，由旁观者车辆或路边单元的传感器测量的)等。例如，旁观者车辆或路边单元可以捕获目标车辆114的图像并且使用其LiDAR确定目标车辆114的速度和方向(例如，轨迹)。此外，旁观者车辆或路边单元确定目标车辆114被发现处的其坐标。旁观者车辆或路边单元然后(i)将识别信息和旁观者车辆或路边单元的坐标附加到目标消息，(ii)将级联持续时间设置为其原始值，并且(iii)广播目标消息。以这种方式，目标消息继续在目标车辆114附近级联。通过启用V2X的车辆和路边单元使V2X消息传播(例如，级联)的其他示例在2016年11月18日提交的国际申请号PCT/US2016/062893，标题为“实现车辆到车辆的引导和跟踪的方法和装置”的申请中进行描述，其全部内容通过引用并入本文。
图2A、2B和2C示出了在肇事逃逸事件之后传播的跟踪消息。所示示例包括旁观者车辆200、路边单元202、主车辆100和目标车辆114。另外，所示示例包括示出主车辆100的V2X模块108的范围的标记206。图2A示出了当目标车辆114(a)与主车辆100碰撞并且(b)离开时的第一时间。如上所描述的，主车辆100的HR检测器112将碰撞分类为肇事逃逸事件。随后，主车辆经由V2X模块108以级联持续时间广播具有目标车辆114的识别信息的目标消息。主车辆100的范围内的旁观者车辆200和/或路边单元202接收目标消息。
图2B和2C示出了第二时间和第三时间。接收到目标消息的旁观者车辆200和/或路边单元202确定是否检测到目标车辆114。然后，检测到目标车辆114，检测到它的旁观者车辆200和/或路边单元202收集识别信息，将识别信息附加到目标消息，并且重新广播目标消息。因为检测到目标车辆114的旁观者车辆200和/或路边单元202重置级联持续时间，所以目标消息继续在目标车辆114的附近重新广播，而在远离目标车辆114的区域中，目标消息最终不会重新广播并结束。
图3是图1的主车辆100的电子部件300的框图。在所示示例中，电子部件300包括车身控制模块102、摄像机106、传感器106、V2X模块108和车辆数据总线302。
车身控制模块102包括处理器或控制器304和存储器306。在所示示例中，车身控制模块102被构造为包括HR检测器112。处理器或控制器304可以是任何合适的处理设备或一组处理设备，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器YYY可以是易失性存储器(例如，其可以包括非易失性RAM(随机存取存储器)、磁性RAM、铁电RAM以及任何其他合适的形式的RAM)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM(可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如EPROM)、只读存储器和/或大容量存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器YYY包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器306是计算机可读介质，在该计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。该指令可以体现本文描述的一个或多个方法或逻辑。在特定实施例中，该指令可以在执行指令期间完全或至少部分地驻留在存储器306、计算机可读介质和/或处理器304内的任何一个或多个内。
V2X模块108包括传输/接收电路308、处理器或控制器(CPU)310和存储器312。在所示示例中，V2X模块108被构造为包括目标跟踪器116。处理器或控制器310可以是任何合适的处理设备或一组处理设备，例如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个FPGA和/或一个或多个ASIC。存储器312可以是易失性存储器(例如，其可以包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM以及任何其他合适的形式的RAM)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如EPROM)、只读存储器和/或大容量存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器312包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器312是计算机可读介质，在该计算机可读介质上可以嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。该指令可以体现本文描述的一个或多个方法或逻辑。在特定实施例中，该指令可在执行指令期间完全或至少部分地驻留在存储器312、计算机可读介质和/或处理器310内的任何一个或多个内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应该被理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或相关联的高速缓存和存储一组或多组指令的服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带由处理器执行的一组指令或使得系统执行任何本文公开的一种或多种方法或操作的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号。
车辆数据总线302通信地连接车身控制模块102、摄像机106、传感器106和V2X模块108。在一些示例中，车辆数据总线302包括一个或多个数据总线。车辆数据总线302可以根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网络(CAN)总线协议、面向媒体的系统传输(MOST)总线协议、CAN柔性数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/或K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或以太网总线协议IEEE 802.3(2002起)等实现。
图4是可能由图3的电子部件300实现的用于主车辆100响应检测肇事逃逸事件的方法的流程图。最初，主车辆100的HR检测器112监控碰撞(框402)。当检测到碰撞时，该方法在框406处继续(框404)。否则，当未检测到碰撞时，该方法返回到框402(框404)。HR检测器112确定是否将碰撞分类为肇事逃逸事件(框406)。在一些示例中，当检测到碰撞时，HR检测器112启动计时器。在这样的示例中，当目标车辆114在阈值时间段之前离开时，HR检测器112将碰撞分类为肇事逃逸事件。当碰撞是肇事逃逸事件时，该方法在框408处继续。否则，当碰撞不是肇事逃逸事件时，该方法继续到框412。
当碰撞是肇事逃逸事件时，主车辆100的目标跟踪器116收集关于目标车辆114的识别信息(框410)。识别信息可以包括例如品牌和型号、颜色、车牌号码、VIN和/或V2X标识符等。目标跟踪器116然后广播带有目标车辆114的识别信息和级联持续时间的目标消息(框410)。当碰撞不是肇事逃逸事件时，主车辆100的目标跟踪器116收集关于目标车辆114的识别信息(框412)。
图5是可以由图3的电子部件300实现的用于旁观者车辆200或路边单元202响应接收到跟踪消息的方法的流程图。最初，旁观者车辆200或路边单元202的目标跟踪器116等待直到接收到目标消息(框502)。目标跟踪器116经由摄像机104、传感器106和/或V2X模块108监控旁观者车辆200或路边单元202周围的附近(框504)。目标跟踪器116确定是否检测到目标车辆114(框506)。当检测到目标车辆114时，该方法在框508处继续。否则，当未检测到目标车辆114时，该方法在框518处继续。
当检测到目标车辆114时，目标跟踪器116确定旁观者车辆200或路边单元202的位置(框508)。目标跟踪器116收集关于目标车辆114的跟踪数据(框510)。跟踪数据可以包括例如一个或多个图像、车牌号码和/或目标车辆114的轨迹等。目标跟踪器将旁观者车辆200或路边单元202的位置以及跟踪数据附加到目标消息(框512)。目标跟踪器116增加级联持续时间(框514)。在一些示例中，目标跟踪器116将级联持续时间重置为其原始值。例如，如果主车辆原始设置级联持续时间为三，则旁观者车辆200或路边单元202的目标跟踪器116可以将级联持续时间重置为三。目标跟踪器116然后广播附加的目标消息(框516)。
当未检测到目标车辆114时，目标跟踪器116递减目标消息的级联持续时间(框518)。目标跟踪器116确定是否广播目标消息(框520)。当级联持续时间大于零时，目标跟踪器116确定广播跟踪器消息。当要广播跟踪器消息时，该方法继续到框522。否则，当不要广播跟踪器消息时，该方法结束。当要广播跟踪器消息时，目标跟踪器116将跟踪器消息的级联持续时间设置为在框518计算的值并广播跟踪器消息。
图4和图5的流程图代表存储在存储器(诸如图3的存储器306和/或存储器312)中的机器可读指令，该指令包括一个或多个程序，该程序在由处理器(诸如图3的处理器304和/或处理器310)执行时使主车辆100、旁观者车辆200和/或路边单元202实现图1和3的示例HR检测器112和/或示例目标跟踪器116。此外，虽然参考图4和5中所示的流程图描述了示例程序，但是实现示例HR检测器112和/或示例目标跟踪器116的许多其他方法可以替代地使用。例如，可以改变框的执行顺序和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。
在本申请中，反义连接词的使用旨在包括连接词。使用确定或不定冠词不旨在表示基数。特别地，对“该”或“一个(a)”和“一个(an)”物品的引用也旨在表示可能的多个这样的物品中的一个。进一步地，连接词“或”可以用于传达同时存在的特征而不是相互排斥的替代。换句话说，连接词“或”应该被理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包容性的，并且分别与“包含(comprises)”、“包含(comprising)”和“包含(comprise)”具有相同范围。
上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实现的可能示例，并且仅为了清楚地理解本发明的原理而提出。可以在不脱离本文所描述的技术的精神和原理的情况下对上述实施例进行许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本公开的范围内并且由所附权利要求保护。

Claims (15)

1.一种主车辆，包括：
第一硬件模块，用于：
检测与目标车辆的碰撞；和
确定所述碰撞是否是肇事逃逸事件；和
第二硬件模块，用于：
收集所述目标车辆的识别信息；和
当所述碰撞是所述肇事逃逸事件时，广播包括所述识别信息和级联持续时间的消息。
2.根据权利要求1所述的主车辆，其中为了确定所述碰撞是否是所述肇事逃逸事件，所述第一硬件模块将：
响应于检测到所述碰撞，设置计时器；
监控所述目标车辆的位置；和
当所述目标车辆在阈值时间量之前离开所述主车辆的阈值距离时，确定所述碰撞是所述肇事逃逸事件。
3.根据权利要求2所述的主车辆，其中为了监控所述目标车辆的所述位置，所述第一硬件模块基于由所述目标车辆广播的消息来确定所述目标车辆的所述位置。
4.根据权利要求2所述的主车辆，其中为了监控所述目标车辆的所述位置，所述第一硬件模块基于所述主车辆的传感器的测量来确定所述目标车辆的所述位置。
5.根据权利要求1或2所述的主车辆，其中为了收集所述目标车辆的所述识别信息，所述第二硬件模块基于由所述目标车辆广播的消息来收集所述识别信息。
6.根据权利要求1或2所述的主车辆，其中为了收集所述目标车辆的所述识别信息，所述第二硬件模块基于车牌识别来确定所述目标车辆的车牌号码。
7.根据权利要求1或2所述的主车辆，其中为了收集所述目标车辆的所述识别信息，所述第二硬件模块基于图像识别来确定所述目标车辆的品牌、型号和颜色。
8.根据权利要求1或2所述的主车辆，其中所述级联持续时间使得所述消息由旁观者车辆或路边单元重新广播。
9.一种方法，包括：
在第一车辆处检测涉及所述第一车辆和目标车辆的肇事逃逸事件；
在所述第一车辆处广播包括所述目标车辆的识别信息和级联持续时间的消息；
响应于接收到所述消息，在第二车辆处确定所述目标车辆是否在所述第二车辆的附近；
当所述目标车辆处于所述第二车辆的附近时，在所述第二车辆处收集所述目标车辆的跟踪信息。
10.根据权利要求9所述的方法，包括在所述第一车辆处检测与所述目标车辆的碰撞。
11.根据权利要求10所述的方法，包括：
响应于检测到所述碰撞，设置计时器；
监控所述目标车辆的位置；和
当所述目标车辆在阈值时间量之前离开所述第一车辆阈值距离时，确定所述碰撞是肇事逃逸事件。
12.根据权利要求9或10所述的方法，包括当所述目标车辆在所述第二车辆附近时，在所述第二车辆处：
确定所述级联持续时间是否大于阈值；和
当所述级联持续时间大于所述阈值时，递减所述级联持续时间，并且广播所述消息。
13.根据权利要求9或10所述的方法，包括当所述目标车辆在所述第二车辆附近时，在所述第二车辆处：
增加所述级联持续时间；
将所述跟踪信息和所述第二车辆的位置附加到所述消息；和
广播所述消息。
14.根据权利要求9或10所述的方法，其中所述跟踪信息包括所述目标车辆的图像、从所述目标车辆广播的安全消息中获得的所述目标车辆的坐标以及所述目标车辆的轨迹中的至少一个。
15.根据权利要求9或10所述的方法，其中确定所述目标车辆是否在所述第二车辆的附近包括将在所述消息的识别信息中的第一车牌号码与由所述第二车辆的摄像机获得的第二车牌号码进行比较。
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