CN106465061A - 一种车辆广播信息的发送装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种车辆广播信息的发送装置及方法，通过车辆广播信息的发送装置在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息，第一车辆信息的消息至少包含承载第一UE的车辆的运行信息；并在每个周期的第二资源位置上，检测第二UE发送的第二车辆信息的消息，第二车辆信息的消息至少包含承载第二UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识，第一碰撞标识用于指示第一UE在每个周期的第一资源位置上存在碰撞干扰；车辆广播信息的发送装置选择第二资源位置中的空闲资源位置，将选择的空闲资源位置作为第一UE在每个周期的第一资源位置。实现了降低消息碰撞，保证车辆成功接收周围车辆的广播消息，从而提高行车安全。

Description

一种车辆广播信息的发送装置及方法
技术领域
本发明涉及通信领域， 尤其涉及一种车辆广播信息的发送装置及方法。 背景技术
车联网 （Internet of Vehicle, 简称： IoV) 是基于互联网与物联网技术的 结合， 同时融入大量软件技术和信息服务内容的新型管理服务网络。 从概念 上说， 所谓车联网， 就是以车为节点和信息源， 利用先进的传感技术、 网络 技术和无线通信技术， 通过汽车手机、 处理和共享大量信息， 从而实现 "人 - 车 -路-环境-社会" 的互联互通， 达到智能化识别、 定位、 跟踪、 监管和推送 服务为目的的网络。 车联网的服务功能概括起来， 主要包括： 交通信息、 位 置服务、 安全、 车况、 信息娱乐、 保险服务、 车友、 用车服务等方面。 其中 安全服务是车联网服务中最重要的部分。 如何通过有效的信息交互降低道路 交通事故， 减少死亡率与财产损失是车联网研究的最重要的问题。 为了保障 车辆的安全行驶， 道路上的不同车辆间需要能彼此交互一些数据， 通过对这 些数据的处理可以获知道路、 车辆状况， 如前方的车辆事故等； 甚至是可以 提前预测事故的发生， 进而对司机提出警告， 使其改变驾驶策略。
道路上行驶的车辆通过向周围车辆发送安全消息可以提前预知可能的危 险， 并进行规避。 这类安全消息可以分为两类， 一类是事件触发类消息， 如 前方静止车辆告警、 前方慢速车辆告警、 紧急刹车告警、 超车告警等。 当这 些事件出现后， 事件车辆就会生成对应的消息广播告知周围车辆， 提醒其做 出相应的回避， 避免可能的危险发生。 另一类消息是周期性的状态告知消息， 例如， 协作感知 （Cooperative Awareness Message, 简称： CAM) 消息， 这一 类消息要求车辆能以 l~10Hz的频率， gp i00ms~1000ms的周期广播自身的状态 信息， 如车辆行驶速度、 车辆的位置、 车型、 加速度等， 周围车辆根据接收 到的这些状态信息进行动态分析提前发现可能的碰撞， 而不是等发生了碰撞 再去告知周围的车辆， 可以起到预防的作用。
但是， 现有技术中 CAM消息一般要求覆盖范围达到 300~500米， 考 虑到多车道的场景， 某个区域内车辆数可能达到 200~1000辆。 如果以最 小的 100ms为周期考虑， 每毫秒需要广播 2~10辆车的 CAM消息， 这样 的广播密度可能会造成大量的消息碰撞， 使接收车辆无法成功接收这些广 播消息， 从而降低了行车安全。 发明内容 本发明提供一种车辆广播信息的发送装置及方法， 用于避免车辆间广 播消息的碰撞干扰， 提高行车安全。
本发明的第一个方面是提供一种车辆广播信息的发送装置， 包括： 发送模块， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息；
接收模块， 用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第 二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE 的 车辆的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE 在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所 述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
处理模块， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择 的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
结合第一个方面， 在第一种可行的实现方式中， 所述第一资源位置和所 述第二资源位置具有不同的时域位置。
结合第一个方面或第一个方面的第一种可行的实现方式， 在第二种可行 的实现方式中， 所述处理模块， 具体用于当所述接收模块在每个周期第二资 源位置上检测到第二 UE发送的第二车辆信息的消息时， 添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述接收模块在每个周期的第二资源位置上未检测到第二 UE发送的 第二车辆信息消息时， 添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第二资源 位置为空闲资源位置。
结合第一个方面或第一个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第三种 可行的实现方式中， 所述处理模块还用于所述接收模块在每个周期的第二资 源位置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息之后， 判断所述第二车 辆信息的消息所对应的所述第二资源位置上，是否存在广播消息的碰撞干扰； 若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆信息 的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播所述 添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在所述 第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
结合第一个方面或第一个方面的第三种可行的实现方式， 在第四种可行 的实现方式中， 所述处理模块， 具体用于判断所述第二车辆信息的消息满足 如下第一条件和第二条件时， 则确定所述第二车辆信息消息所对应的所述第 二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
所述第二条件为所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
结合第一个方面或第一个方面的第四种可行的实现方式， 在第五种可行 的实现方式中， 所述处理模块， 具体还用于判断所述第二车辆信息的消息满 足下述任一条件时， 则确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置 上不存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰未超过 所述干扰阈值；
第四条件： 为所述处理模块确定没有成功解码过所述第二资源位置上的 第二车辆信息消息；
第五条件： 为若所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功 解码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
结合第一个方面或第一个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第六种 可行的实现方式中， 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指 示用于指示在所述发送模块在每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空 闲资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
结合第一个方面或第一个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第七种 可行的实现方式中， 所述承载所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意 一种或组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所 述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆 的车型信息。
本发明的第二个方面是提供一种车辆广播信息的发送装置， 包括： 处理器、 存储器、 总线和射频电路； 所述存储器用于存储计算机执行 指令， 所述处理器、 所述存储器和所述射频电路通过所述总线连接， 当所 述装置运行时， 所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令； 其中， 所述射频电路， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信 息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信 息； 还用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信 息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆的运 行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每个周 期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
处理器， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
本发明的第三个方面是提供一种车辆广播信息的发送方法， 包括： 第一用户设备 UE在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载所述第一 UE的车辆的运行信息； 所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的第二车 辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆 的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每 个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第 二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
所述第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
结合第三个方面， 在第一种可行的实现方式中， 所述第一资源位置和所 述第二资源位置具有不同的时域位置。
结合第三个方面或第三个方面的第一种可行的实现方式， 在第二种可行 的实现方式中，所述第一 UE在每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的 第二车辆信息的消息， 包括：
当所述第一 UE在每个周期第二资源位置上，检测到第二 UE发送的第二 车辆信息的消息时， 所述第一 UE添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指 示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，未检测到第二 UE发送的 第二车辆信息消息时， 所述第一 UE添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示 所述第二资源位置为空闲资源位置。
结合第三个方面或第三个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第三种 可行的实现方式中， 在所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上， 检测第 二 UE发送的第二车辆信息的消息之后， 还包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二资源位置 上， 是否存在广播消息的碰撞干扰；
若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆 信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播 所述添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在 所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
结合第三个方面或第三个方面的第三种可行的实现方式， 在第四种可行 的实现方式中， 所述第一 UE判断所述第二车辆信息消息对应的所述第二资 源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条件和第二条 件时， 则所述第一 UE确定所述第二车辆信息消息所对应的所述第二资源位 置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
所述第二条件为所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
结合第三个方面或第三个方面的第四种可行的实现方式， 在第五种可行 的实现方式中， 所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息对应的所述第二 资源位置上不存在广播消息的碰撞干扰， 包括：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则所 述第一 UE确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广 播消息的碰撞干扰； 其中， 第三条件： 为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰未超 过所述干扰阈值；
第四条件： 为所述第一 UE确定没有成功解码所述第二资源位置上的第 二车辆信息消息；
第五条件： 为若所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功 解码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
结合第三个方面或第三个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第六种 可行的实现方式中， 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指 示用于指示在所述第一 UE在每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空 闲资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
结合第三个方面或第三个方面上述任意一种可行的实现方式， 在第七种 可行的实现方式中， 所述承载所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意 一种或组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所 述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆 的车型信息。
本实施例提供的车辆广播信息的发送装置及方法， 采用了相邻车辆承 载的 UE协助解除资源碰撞的技术方案， 具体的， 通过车辆广播信息的发 送装置在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 第一车辆信息 的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息； 车辆广播信息的发送装置 在每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 第二 车辆信息的消息至少包含承载第二 UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识， 第一碰撞标识用于指示第一 UE在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE 广播消息和除第一 UE及第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干 扰； 车辆广播信息的发送装置选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将 选择的空闲资源位置作为第一 UE在每个周期的第一资源位置。
解决了现有技术中， 相同区域内的车辆在广播自身车辆信息的消息时， 无法获知其车辆信息的消息是否与相邻车辆所广播的消息发生了碰撞干扰， 导致广播消息无法正常传输， 进而降低了行车安全的技术问题。
因此，与现有技术相比，本发明提供的车辆广播信息的发送装置及方法， 能够通过在广播车辆信息的消息中添加碰撞标识， 以使发生碰撞干扰的车辆 选择没有碰撞干扰的空闲资源位置， 用以广播车辆信息的消息。 降低消息碰 撞， 保证车辆成功接收周围车辆的广播消息， 从而提高行车安全。 附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍， 显而易见 地， 下面描述中的附图是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员 来讲， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的 附图。
图 1为本发明实施例提供的一种物理资源划分方式示意图；
图 2 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置的结构示意 图；
图 3为本发明实施例提供的物理资源碰撞示意图；
图 4为本实施例提供的一种物理资源碰撞与资源重选示意图； 图 5为本发明实施例提供的资源碰撞指示帧格式示意图；
图 6为本发明实施例提供的资源扩展示意图；
图 7为本发明实施例提供的一种收发数据的示意图；
图 8为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置结构示意图； 图 9 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图；
图 10为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图；
图 11为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图；
图 12为本发明实施例提供的车辆信息消息 CAM消息广播与资源位置选 择流程示意图。 具体实施方式
为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本 发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描 述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
现有技术中， 车联网的每个车辆以 l~10Hz为周期广播自己的车辆信 息消息， 例如， CAM消息， 即每毫秒可能出现多达 10辆车需要广播车辆 信息消息的情况， 现有技术的车辆进行广播时， 无法获知周围车辆的广播 是否与自己发生了碰撞干扰， 大大影响了广播消息的传输， 由于无法及时 获知周围车辆的运行信息， 从而提高了行车的危险性。 本发明实施例下文 提供一种车辆广播信息的发送装置、 方法， 以减小消息的碰撞。 下面参照 具体实施例对车辆广播信息的发送装置、 方法进行说明。
图 1为本发明实施例提供的一种物理资源划分方式示意图，参照图 1， 本实施例采用一块儿专用无线频谱资源传输车辆信息消息。 该资源可以是 频率上的 lOMhz (或 20Mhz ) —块儿频谱， 并对资源进行分割， 如在时间 轴上以 1ms为粒度， 频率轴上以 60khz为粒度划分所给的频率资源， 即得 到如下所示的频率资源网格。
每个车辆可以基于资源选择算法， 选择其中一个资源位置 （网格） 广 播自己的车辆信息消息 （如无特殊说明， 下文均以 CAM消息为例） ， 这样 可以保证每辆车在 100ms的时间区间内都有自己 CAM消息的独立资源， 满足系统需求。
初始资源选择算法可以为简单的随机选择， 即先监听可用的 CAM资 源， 然后随机选择其中一个。
进一歩地， 按照现有的物理层设计的技术能力， 20Mhz带宽下可以提 供 12Mbps的数据速率， 即每毫秒 1500BYTE的传输能力， 如果每个毫秒 传输 20个用户的 CAM数据，则每个用户有 75BYTE的物理层传输资源可 以使用， 则 50ms可以传输 1000个用户的数据， 数据包头的开销如果以
10个字节来计算， 仍然留有 65个字节的空间可以传输数据。 可以看出， 在理论上这种设计可以容纳上千的用户量。当然，也可以适当减少用户量， 提高分配给单个用户的数据传输资源。
图 2 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置的结构示意 图， 该装置可以为设置在车辆上的用户设备 UE， 具体的， UE可以为其它 手持移动终端、 车载单元 （On Board Unit, 简称： OBU ) 等； 参照图 2， 该装置包括： 发送模块 100、 处理模块 101、 接收模块 102。
发送模块 100， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消 息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息； 需要说明的是， 本实施例的车辆广播信息的发送装置为第一 UE。
对应周期的资源位置是以时间和频率刻画的物理量， 即为在某个时间范 围上的某一段儿频率资源； 如位于 l l~12ms， 持续时间为 lms , 频率为 60~120khz的一块儿资源。
接收模块 102， 用于在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的 第二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE 的车辆的运行信息和第一碰撞标识，所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE 在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所 述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
第二资源位置是指在时间上除了自身发送资源所在时间的所有资源， 例 如， 图 3为本发明实施例提供的物理资源碰撞示意图， 如以图 3为例对于车 辆 A来说， 其第二资源位置可以包括 B， F， C， K等， 但是不包含 D， 因为 D同 A在同一时域位置占用了传输资源。 需要说明的是， 其他 UE指的是除 了第一 UE和第二 UE之外的第三方 UE， 其他 UE可以是一个或多个， 其他 UE也在第一资源位置上广播其车辆信息的消息，从而导致与第一 UE的碰撞 干扰， 参照图， 对于车辆 0来说， 车辆 P和 Q即为其他 UE。
具体的， 参照图 3， 如果多个 UE选择了同一个资源位置就有可能发生 碰撞， 如图 3所示的 0， P， Q三辆车都选择了同一个资源位置广播自己 的 CAM消息， 所以三辆车发生了资源碰撞， 但是由于每个 UE彼此发送 CAM消息时候都不接收该资源位置的传输， 因此单独依靠 0， P， Q三个 UE 难以发现该碰撞问题。 目前无线通信设备的射频能力要求在同一段频 带内 UE仅发送数据， 或者仅接收数据， 无法同时即发送又接收数据。 因 此， 图 3中 A和 D两个 UE均无法接收到对方发送的 CAM消息。
具体的， 本实施例采用相邻车辆承载的 UE协助解除资源碰撞的方式 解决上述消息碰撞的问题， 由于每个第一 UE在发送自己的 CAM消息， 还 必须监听第二 UE (第二 UE的个数可以是一个也可以是多个）发送的 CAM 消息（同一时间发送的例外，无法在发送的同时接收第二 UE发送的 CAM 消息） 。 如图 3中的 A， B， C， K四部车辆上的 UE均可监听到斜线填充 的资源位置处发生碰撞， 则在接下来的周期中 （可以以 100ms为周期， 或 者 10ms为周期） A， B， C， K中某一个或者某几个广播通知该资源位置 处发生碰撞干扰， 相应的 0， P， Q检测到该通知消息后即知道自己与除 所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE选择了同一资源位置进行了广 播， 则采用一定的资源重选算法， 选择其它空闲的资源位置继续广播自己 的 CAM消息。 简单的资源重选算法可以为， UE检测 CAM资源， 寻找到 其中的空闲资源， 在需要资源重选时随机选择其中的一个或者几个作为自 己的传输资源。
图 4为本实施例提供的一种物理资源碰撞与资源重选示意图。 参照图 4， 0， P， Q三个车辆承载的 UE在检测周期性 CAM消息时会发现很多空 闲的资源位置， 在资源位置重选的过程中即可选择这些新的资源位置。
处理模块 101， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述 选择的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
本实施例提供的车辆广播信息的发送装置，通过发送模块在每个周期的 第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 第一车辆信息的消息至少包含承载 第一 UE的车辆的运行信息； 接收模块在每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 第二车辆信息的消息至少包含承载第二 UE 的车辆的运行信息和第一碰撞标识， 第一碰撞标识用于指示第一 UE在每个 周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除第一 UE及第二 UE之外 的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰； 处理模块选择所述第二资源位置 中的空闲资源位置， 将选择的空闲资源位置作为第一 UE在每个周期的第一 资源位置。实现了降低消息碰撞，保证车辆成功接收周围车辆的广播消息， 从而提高行车安全。
优选的， 所述第一资源位置和所述第二资源位置具有不同的时域位置。 需要说明的是， 所述第二资源位置的个数可以是一个也可以是多个， 其 与第一资源位置区别在于， 第一资源位置与第一 UE具有对应的关系， 即针 对每一个第一 UE来说， 都对应至少一个第一资源位置， 而除了第一资源位 置外， 其他的资源位置对于该第一 UE均为第二资源位置。
进一歩地， 所述处理模块 101， 具体用于当所述接收模块 102在每个周 期第二资源位置上， 检测到第二 UE发送的第二车辆信息的消息时， 添加非 空闲标识， 所述非空闲标识用于指示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
当所述接收模块 102在每个周期的第二资源位置上， 未检测到第二 UE 发送的第二车辆信息消息时， 添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第 二资源位置为空闲资源位置。
进一歩地， 如果有多个 UE在同一个覆盖范围内使用了同一个资源位 置广播自己的 CAM 消息就会造成碰撞干扰， 除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE会由于干扰而无法成功接收任何一个 CAM消息。 如何 发现碰撞， 知道自己在某个资源位置上接收失败是由于碰撞造成的， 而不 是其它原因造成的， 是一个进一歩需要解决的问题。
针对如何判断无法正常接收消息是由于资源碰撞干扰导致的， 下面给 出几种可行的方式加以解决：
所述处理模块 101， 还用于所述接收模块 102在每个周期的第二资源位 置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息之后， 判断所述第二车辆信 息的消息所对应的所述第二资源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰； 若 确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆信息的 消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播所述添 加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在所述第 二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
需要说明的是， 上文仅为说明处理模块 101具有判断第二 UE在第二资 源位置广播的消息是否存在碰撞干扰的功能， 显然第二 UE或者除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE也具有这样的功能， 此处不再赘述。
可能存在的情形是， 多个车辆同时发现了一个资源位置发生了碰撞， 每 个车辆随机的选择是否发送第二碰撞标识， 如在 0~10之间随机生成一个数， 如果生成的数大于 6就发送第二碰撞标识， 这样可以有效控制发送碰撞标识 的 UE的数量， 降低资源浪费。
进一歩地， 所述处理模块 101， 具体用于判断所述第二车辆信息的消息 满足如下第一条件和第二条件时， 则确定所述第二车辆信息消息所对应的所 述第二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述处理模块 101检测在所述第二资源位置的干 扰超过干扰阈值；
具体的， 由于该资源位置处有多个车辆同时广播 CAM 消息， 导致了 强干扰， 这种情况， 只要检测到干扰超过阈值就能说明发生了碰撞。
所述第二条件为所述处理模块 101确定成功解码所述第二资源位置上的 第二车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二 资源位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
具体的， 第二条件所要排出的干扰原因主要为： 接收车辆自身的问题， 包括无线信道的变化、 周边环境的变化、 以及自己的接收机检测灵敏度等 原因导致的干扰。 因此， 如果在某个资源位置处成功解码了一个 CAM广 播消息， 此后连续 K个周期无法在该资源位置处解码成功 CAM消息， 则 认为该资源位置可能发生了碰撞或者是接收 UE离开了发送 UE的覆盖区， 而不是接收机本身的问题或者接收信道的问题。 而对于接收 UE离开了发 送 UE的覆盖区的原因， 只要基于条件一的方式加以判断就可以排除， 即 只要接收 UE还能检测到该第二资源位置的干扰， 则说明未离开发送 UE的 覆盖区。 其中， K为经验值， 可以根据不同的系统和用户需求预先设置。
所以， 当以上两种条件都满足时， 就可以判定一个资源位置是由于多个 车辆在同一资源位置广播造成了互干扰。 虽然本实施例仅给出上述第一条件 和第二条件， 显然， 还可以增加或替换其他可行的判定条件来提高判断的准 确性， 需要说明的是， 其他判定条件也应属于本发明实施例的保护范围。
发现资源碰撞的车辆要辅助解除碰撞， 具体方式为： 在自己广播的 CAM 消息中携带指定资源位置的碰撞标识，碰撞标识该资源位置发生了碰撞干扰， 一个 UE同时可以指定多个资源位置发生了碰撞干扰。 图 5为本发明实施例 提供的资源碰撞指示帧格式示意图， 参照图 5， 给出了可能采用的数据帧格 式。
在包头预留一下扩展域， 如图 5的上半部分所示， 扩展域是由 lbit表示 的， 如果该 bit为 1则指示后面有碰撞标识， 如果物理资源的个数为 1024个， 则需要 lObit来指示任意一个发生碰撞的资源位置；碰撞标识后面还会再跟一 个扩展域， 如果该数值为 1， 则表示后面还有碰撞标识； 如果为 0， 则标识后 面是数据帧。 通过这种方式可以指示多个碰撞位置。
当然， 还可以采用图 5下半部分示出的方案 2来设计， 即扩展域明确指 示后续有多少碰撞标识。 方案 2相比方案 1， 在没有需要汇报碰撞的情况也 需要携带多个扩展域 bit, 资源略有浪费。 方案 1更加节省资源。
进一歩地， 所述处理模块 101， 具体还用于判断所述第二车辆信息的消 息满足下述任一条件时， 则确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源 位置上不存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述处理模块 101检测在所述第二资源位置的干扰未 超过所述干扰阈值；
第四条件： 所述处理模块 101确定没有成功解码所述第二资源位置上的 第二车辆信息消息；
具体的， 第三条件与上述第一条件对应， 当不满足第一条件时， 即表示 满足第三条件。
第五条件： 若所述处理模块 101确定成功解码所述第二资源位置上的第 二车辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成 功解码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
具体的， 第四条件与第五条件和上述第二条件对应， 当判断不满足第二 条件时， 就可能出现第四条件的情况或第五条件的情况。
优选的， 未来的车辆可能寄希望于广播更多数据， 但是每个车辆只能获 得一个资源位置传输数据， 虽然满足了当前需求但是扩展能力不够。 换句话 说， 业界希望一个 UE同时使用 2~3个或者更多的资源位置， 因此需要一种 相应的扩展方案。
优选地， 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指示用于 指示在所述发送模块 100在每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空闲 资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
可以考虑完全使用现有机制， 图 6为本发明实施例提供的资源扩展示意 图， 参照图 6， 承载在车辆 A上的 UE占用了一个资源位置， 但是还需要再 使用一个资源位置 （斜线填充的资源位置） ， 则 A在自己的头部加上一个指 示， 告知接收到 A的 UE后续斜线填充的资源位置依然是 A的资源位置； 同 时也可以允许原有的资源位置和斜线填充的资源位置可以单独解码， 在斜线 填充的资源位置上传输的数据仅是对原有的资源位置上的数据的扩充， 解码 不出来也不太影响基本的通信需求。
优选地， 由前面所述， 在一个资源位置处 UE无法在发送的同时接收其 它 UE的 CAM消息， 即如图 6中的 UE 1无法监听 2,3， ··· ···， 20广播的消 息， 因此需要设计新的方式来使 UE可以接收到所有的 CAM消息广播。 图 7 为本发明实施例提供的一种收发数据的示意图， 参照图 7所示， 以 100ms为 周期的 CAM消息广播为例， 可以在时间上分成两个 50ms的子周期， 在第一 个子周期 UE竞争到一个资源位置广播自己的 CAM消息； 在第二个子周期 UE会映射到一个新的资源位置重复广播自己的 CAM消息， 如采用简单的行 到列的映射， 或者列到行的映射。这个过程要求行的个数不能少于列的个数， 即如图中时间上分成 50个资源， 频率上分成 20个资源， 频率资源不能多于 时间资源个数， 否则将无法保证过去时间重叠的数据在第二个子周期时间不 重叠。
有些应用场景中车辆可能会在业务信道广播一些业务消息， 同时需要通 过某种方式告知周围车辆。 一种可能的方式是通过 CAM消息中携带业务通 知， 通知给周围车辆自己的业务信道的信息， 以便其它车辆跳转到业务信道 接收该消息。 当然还存在一些业务专用节点， 如路边的收费站等， 我们可以 预留一些 CAM资源作为这些节点的业务公告资源。
可选地， 所述承载所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意一种或 组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承 载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的车型 信息。 上述运行信息仅作为示例示出， 本发明实施例对于 UE的车辆的运 行信息具体内容不作限定。
图 8为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送装置结构示意图， 该装置可以为设置在车辆上的用户设备 UE, 具体的， UE可以为其它手持 移动终端、 车载单元 OBU等； 参照图 8， 该装置包括： 处理器 200、 存储 器 201、 总线 202和射频电路 203 ; 所述存储器 201用于存储计算机执行 指令， 所述处理器 200、 所述存储器 201和所述射频电路 203通过所述总 线 202连接， 当所述装置运行时， 所述处理器 200执行所述存储器 201存 储的所述计算机执行指令。
其中， 处理器 200能够执行图 2所示处理模块 101的全部功能射频电 路 203能够执行图 2所示发送模块 100和接收模块 102的全部功能。 显然 图 8所示车辆广播信息的发送装置能够实现图 2对应实施例的技术效果， 此处不再赘述。
图 9 为本发明实施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意 图， 该方法的执行主体为设置在车辆上的用户设备 UE, 具体的， UE可以 为其它手持移动终端、 车载单元 OBU等， 需要说明的是， 该 UE可以采 用图 2或图 8所示车辆广播信息的发送装置的结构， 并去执行图 2或图 8 对应实施例的功能， 实现相应的效果。 参照图 9， 该方法包括如下歩骤： 歩骤 100、第一用户设备 UE在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信 息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载所述第一 UE的车辆的运 行信息；
对应周期的资源位置是以时间和频率刻画的物理量， 即为在某个时间范 围上的某一段儿频率资源； 如位于 l l~12ms， 持续时间为 lms , 频率为
60~120khz的一块儿资源。
歩骤 101、 所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发 送的第二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识，所述第一碰撞标识用于指示所述第一
UE在每个周期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE 及所述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
第二资源位置是指在时间上除了自身发送资源所在时间的所有资源， 具 体事例可以参照上文， 此处不再赘述。 需要说明的是， 其他 UE指的是除了 第一 UE和第二 UE之外的第三方 UE，其他 UE可以是一个或多个，其他 UE 也在第一资源位置上广播其车辆信息的消息， 从而导致与第一 UE的碰撞干 扰。
具体的， 参照图 3， 如果多个 UE选择了同一个资源位置就有可能发生 碰撞， 如图 3所示的 0， P， Q三辆车都选择了同一个资源位置广播自己 的 CAM消息， 所以三辆车发生了资源碰撞， 但是由于每个 UE彼此发送 CAM消息时候都不接收该资源位置的传输， 因此单独依靠 0， P， Q三个 UE 难以发现该碰撞问题。 目前无线通信设备的射频能力要求在同一段频 带内 UE仅发送数据， 或者仅接收数据， 无法同时即发送又接收数据。 因 此， 图 3中 A和 D两个 UE均无法接收到对方发送的 CAM消息。
歩骤 102、所述第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置，将所 述选择的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
具体的， 歩骤 101与歩骤 102， 采用相邻车辆承载的 UE协助解除资源 碰撞的方式解决上述消息碰撞的问题， 由于每个第一 UE 在发送自己的 CAM消息同时还必须监听第二 UE (第二 UE的个数可以是一个也可以是 多个） 发送的 CAM消息 （同一时间发送的例外， 无法在发送的同时接收 第二 UE发送的 CAM消息） 。 如图 3中的 A， B， C， K均可监听到斜线 填充的资源位置处发生碰撞，则在接下来的周期中（可以以 100ms为周期， 或者 10ms为周期） A， B， C， K中某一个或者某几个广播通知该资源位 置处发生碰撞干扰， 相应的 0， P， Q检测到该通知消息后即知道自己与 除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE选择了同一资源位置进行了 广播， 则采用一定的资源重选算法， 选择其它空闲的资源位置继续广播自 己的 CAM消息。 简单的资源重选算法可以为， UE检测 CAM资源， 寻找 到其中的空闲资源， 在需要资源重选时随机选择其中的一个或者几个作为 自己的传输资源。
参照图 4， 0， P， Q三个车辆承载的 UE在检测周期性 CAM消息时会发现 很多空闲的资源位置，在资源位置重选的过程中即可选择这些新的资源位置。
本实施例提供的车辆广播信息的发送方法， 通过第一用户设备 UE在每 个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 第一车辆信息的消息至少 包含承载第一 UE的车辆的运行信息；第一 UE在每个周期的第二资源位置检 测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 第二车辆信息的消息至少包含承载 第二 UE的车辆的运行信息和第一碰撞标识，第一碰撞标识用于指示第一 UE 在每个周期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除第一 UE及第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰； 第一 UE选择所述第二资 源位置中的空闲资源位置， 将选择的空闲资源位置作为第一 UE在每个周期 的第一资源位置。 实现了降低消息碰撞， 保证车辆成功接收周围车辆的广 播消息， 从而提高行车安全。
优选的， 所述第一资源位置和所述第二资源位置具有不同的时域位置。 需要说明的是， 所述第二资源位置的个数可以是一个也可以是多个， 其 与第一资源位置区别在于， 第一资源位置与第一 UE具有对应的关系， 即针 对每一个第一 UE来说， 都对应至少一个第一资源位置， 而除了第一资源位 置外， 其他的资源位置对于该 UE均为第二资源位置。
进一歩地， 在图 9的基础上， 图 10为本发明实施例提供的一种车辆广 播信息的发送方法的流程示意图， 参照图 10， 为了能够识别第二资源位置 中那些是空闲资源位置， 以便后续第一 UE选择空闲资源位置作为第一 UE 在每个周期的第一资源位置， 歩骤 101可以具有如下可行的方式：
歩骤 101a、当所述第一 UE在每个周期第二资源位置上，检测到第二 UE 发送的第二车辆信息的消息时， 所述第一 UE添加非空闲标识， 所述非空闲 标识用于指示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或， 当所述第一 UE 在每个周期的第二资源位置上， 未检测到第二 UE发送的第二车辆信息消息 时， 所述第一 UE添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第二资源位置 为空闲资源位置。
进一歩地， 如果有多个 UE在同一个覆盖范围内使用了同一个资源位 置广播自己的 CAM 消息就会造成碰撞干扰， 除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE会由于干扰而无法成功接收任何一个 CAM消息。 如何 发现碰撞， 知道自己在某个资源位置上接收失败是由于碰撞造成的， 而不 是其它原因造成的， 是一个进一歩需要解决的问题。
针对如何判断无法正常接收消息是由于资源碰撞干扰导致的， 下面给 出几种可行的方式加以解决。 在图 9或图 10的基础上， 图 11为本发明实 施例提供的一种车辆广播信息的发送方法的流程示意图， 参照图 11， 在歩 骤 101之后， 还包括如下歩骤：
歩骤 103、所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二 资源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰；
歩骤 104、 若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所 述第一车辆信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位 置上， 广播所述添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识 用于指示在所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
需要说明的是， 歩骤 103与歩骤 104仅为说明第一 UE具有判断第二 UE 在第二资源位置广播的消息是否存在碰撞干扰的功能， 显然第二 UE或者除 所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE也具有这样的功能，此处不再赘 述。
可能存在的情形是， 多个车辆同时发现了一个位置发生了碰撞， 每个车 辆随机的选择是否发送第二碰撞标识， 如在 0~10之间随机生成一个数， 如果 生成的数大于 6就发送第二碰撞标识，这样可以有效控制发送碰撞标识的 UE 的数量， 降低资源浪费。
需要说明的是， 图 11所示为在图 10基础上， 显然图 11 中示出的歩骤
103和歩骤 104亦可以在图 9的基础上实现。
具体的， 针对歩骤 103， 一种可行的实现方式为：
歩骤 103a、 所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条 件和第二条件时， 则所述第一 UE确定所述第二车辆信息消息所对应的所述 第二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰；
其中， 所述第一条件为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
具体的， 由于该资源位置处有多个车辆同时广播 CAM 消息， 导致了 强干扰， 这种情况， 只要检测到干扰超过阈值就能说明发生了碰撞。
所述第二条件为所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
具体的， 第二条件所要排出的干扰原因主要为： 接收车辆自身的问题， 包括无线信道的变化、 周边环境的变化、 以及自己的接收机检测灵敏度等 原因导致的干扰。 因此， 如果在某个资源位置处成功解码了一个 CAM广 播消息， 此后连续 K个周期无法在该资源位置处解码成功 CAM消息， 则 认为该资源位置可能发生了碰撞或者是接收 UE离开了发送 UE的覆盖区， 而不是接收机本身的问题或者接收信道的问题。 而对于接收 UE离开了发 送 UE的覆盖区的原因， 只要基于条件一的方式加以判断就可以排除， 即 只要接收 UE还能检测到该非对应资源位置的干扰， 则说明未离开发送 UE 的覆盖区。 其中， K为经验值， 可以根据不同的系统和用户需求预先设置。 所以， 当以上两种条件都满足时， 就可以判定一个资源位置是由于多个 车辆在同一资源位置广播造成了互干扰。 虽然本实施例仅给出上述第一条件 和第二条件， 显然， 还可以增加或替换其他可行的判定条件来提高判断的准 确性， 需要说明的是， 其他判定条件也应属于本发明实施例的保护范围。
发现资源碰撞的车辆要辅助解除碰撞， 具体方式为： 在自己广播的 CAM 消息中携带指定资源位置的碰撞标识，碰撞标识该资源位置发生了碰撞干扰， 一个 UE 同时可以指定多个资源位置发生了碰撞干扰。 可能采用的数据帧格 式参照图 5以及上文图 5对应的实施例。
进一歩地， 所述 UE判断所述第二车辆信息的消息对应的所述第二资源 位置上不存在广播消息的碰撞干扰， 可以通过如下方式实现：
所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则所 述第一 UE确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广 播消息的碰撞干扰；
其中， 第三条件： 所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰未超过 所述干扰阈值；
具体的， 第三条件与上述第一条件对应， 当不满足第一条件时， 即表示 满足第三条件。
第四条件： 所述第一 UE确定没有成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息；
第五条件： 若所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二车 辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功解 码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
具体的， 第四条件与第五条件和上述第二条件对应， 当判断不满足第二 条件时， 就可能出现第四条件的情况或第五条件的情况。
优选的， 未来的车辆可能寄希望于广播更多数据， 但是每个车辆只能获 得一个资源位置传输数据， 虽然满足了当前需求但是扩展能力不够。 换句话 说， 业界希望一个 UE同时使用 2~3个或者更多的资源位置， 因此需要一种 相应的扩展方案。
一种可行的方式为： 所述第一车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩 展指示用于指示在所述第一 UE在每个周期的第一资源位置以及至少一个所 述空闲资源位置上广播所述第一车辆信息的消息。
可以考虑完全使用现有机制， 参照图 6， 承载在车辆 A上的 UE占用了 一个资源位置， 但是还需要再使用一个资源位置 （斜线填充的资源位置） ， 则 A在自己的头部加上一个指示， 告知接收到 A的 UE后续斜线填充的资源 位置依然是 A的资源位置； 同时也可以允许原有的资源位置和斜线填充的资 源位置可以单独解码， 在斜线填充的资源位置上传输的数据仅是对原有的资 源位置上的数据的扩充， 解码不出来也不太影响基本的通信需求。
优选地， 由前面所述， 在一个资源位置处 UE无法在发送的同时接收其 它 UE的 CAM消息， 即如图 6中的 UE 1无法监听 2,3， ··· ···， 20广播的消 息， 因此需要设计新的方式来使 UE可以接收到所有的 CAM消息广播。 图 7 为本发明实施例提供的一种收发数据的示意图， 参照图 7所示， 以 100ms为 周期的 CAM消息广播为例， 可以在时间上分成两个 50ms的子周期， 在第一 个子周期 UE竞争到一个资源位置广播自己的 CAM消息； 在第二个子周期 UE会映射到一个新的资源位置重复广播自己的 CAM消息， 如采用简单的行 到列的映射， 或者列到行的映射。这个过程要求行的个数不能少于列的个数， 即如图中时间上分成 50个资源， 频率上分成 20个资源， 频率资源不能多于 时间资源个数， 否则将无法保证过去时间重叠的数据在第二个子周期时间不 重叠。
有些应用场景中车辆可能会在业务信道广播一些业务消息， 同时需要通 过某种方式告知周围车辆。 一种可能的方式是通过 CAM消息中携带业务通 知， 通知给周围车辆自己的业务信道的信息， 以便其它车辆跳转到业务信道 接收该消息。 当然还存在一些业务专用节点， 如路边的收费站等， 我们可以 预留一些 CAM资源作为这些节点的业务公告资源。
图 12为本发明实施例提供的车辆信息消息 CAM消息广播与资源位置选 择流程示意图， 参照图 12该流程包括如下歩骤：
歩骤 1、 第一 UE确定是否处在每个周期的第一资源位置的时域位置。 具体的， 若处在该时域位置则执行歩骤 2， 否则执行歩骤 3。
歩骤 2、 第一 UE在第一资源位置广播第一车辆信息的消息。
歩骤 3、 第一 UE标识第二资源位置为空闲资源位置和 /或非空闲资源位 置。
具体的， 第一 UE在标识的过程中， 还可以根据上述第一条件至第五条 件的判断方法， 判断任意一个第二 UE的第二资源位置上是否存在广播消息 的碰撞干扰， 若存在碰撞干扰， 则第一 UE在第一车辆信息的消息中添加第 二碰撞标识， 以指示对应第二 UE在所述第二资源位置存在广播消息的碰撞 干扰， 以便该第二 UE选择其他的空闲资源位置作为第二资源位置。
歩骤 4、 第一 UE判断第一资源位置是否发生碰撞。
具体的，第一 UE检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息中是否存在第 一碰撞标识， 若存在第一碰撞标识则说明第一资源位置发生碰撞。
具体的， 若发生碰撞， 则执行歩骤 5， 否则返回歩骤 1。
进一歩地， 针对歩骤 4， 一种可行的实现方式为： 为第一资源位置增加 一个碰撞标识， 该标识可以被置为真或假。 当基于前述的碰撞判断方法确定 第一资源位置发生碰撞时， 则检测该第一资源位置的碰撞标识， 若该碰撞标 识为真， 则直接执行歩骤 5， 若为假， 则将该标识置为真， 再执行歩骤 5。
歩骤 5、 第一 UE判断是否存在所述第二资源位置中的空闲资源位置。 具体的若存在， 则执行歩骤 6， 否则返回歩骤 1。
歩骤 6、 第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置作为第一 UE 在每个周期的第一资源位置。
具体的， 由于每个时域位置的单元，第一 UE要么是广播自己的 CAM消 息， 要么就是在接收其它车辆承载的第二 UE发送的 CAM消息， 如果属于自 己的每个周期的对应资源位置的时域位置到来了， 则第一 UE在该时域位置 上广播自己的 CAM消息， 否则监听第二 UE广播的 CAM消息。 同时， 第一 UE还要检査自己所占据的资源位置上是否发生碰撞， 检査的方法参照上文， 即是第二 UE发现该资源位置 L上发生碰撞后则在第二 UE自己的 CAM消息 中携带资源位置 L碰撞的碰撞标识， 这样选择资源位置 L的第一 UE通过接 收第二 UE发送的 CAM消息就可以知道自己在这个资源位置 L上发生了碰 撞。 在第一 UE发现自己碰撞之后， 会在每个时间单位上寻找可用的空闲资 源位置， 如果在某个时间单位找到 M个空闲资源位置， M大于或等于 1， 第 一 UE可以从中随机选择一个空闲资源位置 K用来广播自己的 CAM消息。
进一歩地， 基于歩骤 4的可行实现方式， 在完成歩骤 6后， 可选地， 可 以将第一资源位置的碰撞标识置为假。
需要说明的是， 上文中所述承载所述第一 UE 的车辆的运行信息包含如 下任意一种或组合的参数： 所述承载所述第一 UE的车辆的位置信息、 所述 承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向 信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加速度信息、 所述承载所述第一 UE 的车辆的车型信息。上述运行信息仅作为示例示出，本发明实施例对于 UE 的车辆的运行信息具体内容不作限定。
本领域普通技术人员可以理解： 实现上述方法实施例的全部或部分歩骤 可以通过程序指令相关的硬件来完成， 前述的程序可以存储于一计算机可读 取存储介质中， 该程序在执行时， 执行包括上述方法实施例的歩骤； 而前述 的存储介质包括： ROM、 RAM,磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介 质。
最后应说明的是： 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对 其限制； 尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通 技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换， 并 不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

  1. 权 利 要 求 书
    1、 一种车辆广播信息的发送装置， 其特征在于， 包括：
    发送模块， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信息；
    接收模块， 用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第 二车辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE 的 车辆的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE 在每个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所 述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
    处理模块， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择 的空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
  2. 2、 根据权利要求 1所述的装置， 其特征在于， 所述第一资源位置和所述 第二资源位置具有不同的时域位置。
  3. 3、 根据权利要求 1或 2所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块， 具体 用于当所述接收模块在每个周期第二资源位置上， 检测到第二 UE发送的第 二车辆信息的消息时， 添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指示所述第二 资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
    当所述接收模块在每个周期的第二资源位置上， 未检测到第二 UE发送 的第二车辆信息消息时， 添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示所述第二资 源位置为空闲资源位置。
  4. 4、 根据权利要求 1-3任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块 还用于所述接收模块在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第 二车辆信息的消息之后， 判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二资 源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干扰； 若确定所述第二资源位置存在广 播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播所述添加二碰撞标识的第一车辆信息 的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在所述第二资源位置存在广播消息的碰 撞干扰。
  5. 5、 根据权利要求 4所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块， 具体用于 判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条件和第二条件时， 则确定所述 第二车辆信息消息所对应的所述第二资源位置上存在广播消息的碰撞干扰； 其中， 所述第一条件为所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
    所述第二条件为所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
  6. 6、 根据权利要求 5所述的装置， 其特征在于， 所述处理模块， 具体还用 于判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则确定所述第二车辆 信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广播消息的碰撞干扰；
    第三条件： 所述处理模块检测在所述第二资源位置的干扰未超过所述干 扰阈值；
    第四条件： 所述处理模块确定没有成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息；
    第五条件： 若所述处理模块确定成功解码所述第二资源位置上的第二车 辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功解 码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
  7. 7、 根据权利要求 1-6任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述第一车辆 信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指示用于指示在所述发送模块在每个 周期的第一资源位置以及至少一个所述空闲资源位置上广播所述第一车辆信 息的消息。
  8. 8、 根据权利要求 1-7任意一项所述的装置， 其特征在于， 所述承载所述 第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意一种或组合的参数： 所述承载所述 第一 UE的车辆的位置信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所 述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的加 速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的车型信息。
  9. 9、 一种车辆广播信息的发送装置， 其特征在于， 包括：
    处理器、 存储器、 总线和射频电路； 所述存储器用于存储计算机执行 指令， 所述处理器、 所述存储器和所述射频电路通过所述总线连接， 当所 述装置运行时， 所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令； 其中， 所述射频电路， 用于在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信 息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载第一 UE的车辆的运行信 息； 还用于在每个周期的第二资源位置上， 检测第二 UE发送的第二车辆信 息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆的运 行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每个周 期的第一资源位置上， 存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
    处理器， 用于选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
  10. 10、 一种车辆广播信息的发送方法， 其特征在于， 包括：
    第一用户设备 UE在每个周期的第一资源位置广播第一车辆信息的消息， 所述第一车辆信息的消息至少包含承载所述第一 UE的车辆的运行信息； 所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的第二车 辆信息的消息， 所述第二车辆信息的消息至少包含承载所述第二 UE的车辆 的运行信息和第一碰撞标识， 所述第一碰撞标识用于指示所述第一 UE在每 个周期的第一资源位置上，存在第一 UE广播消息和除所述第一 UE及所述第 二 UE之外的其他 UE的广播消息所发生的碰撞干扰；
    所述第一 UE选择所述第二资源位置中的空闲资源位置， 将所述选择的 空闲资源位置作为所述第一 UE在每个周期的第一资源位置。
  11. 11、 根据权利要求 10所述的方法， 其特征在于， 所述第一资源位置和所 述第二资源位置具有不同的时域位置。
  12. 12、 根据权利要求 10或 11所述的方法， 其特征在于， 所述第一 UE在 每个周期的第二资源位置检测第二 UE发送的第二车辆信息的消息， 包括： 当所述第一 UE在每个周期第二资源位置上，检测到第二 UE发送的第二 车辆信息的消息时， 所述第一 UE添加非空闲标识， 所述非空闲标识用于指 示所述第二资源位置为非空闲资源位置； 和 /或，
    当所述第一 UE在每个周期的第二资源位置上，未检测到第二 UE发送的 第二车辆信息消息时， 所述第一 UE添加空闲标识， 所述空闲标识用于指示 所述第二资源位置为空闲资源位置。
  13. 13、 根据权利要求 10-12任意一项所述的方法， 其特征在于， 在所述第 一 UE在每个周期的第二资源位置上，检测第二 UE发送的第二车辆信息的消 息之后， 还包括：
    所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息所对应的所述第二资源位置 上， 是否存在广播消息的碰撞干扰；
    若确定所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰， 则在所述第一车辆 信息的消息中， 添加第二碰撞标识， 在下一个周期的第一资源位置上， 广播 所述添加二碰撞标识的第一车辆信息的消息， 所述第二碰撞标识用于指示在 所述第二资源位置存在广播消息的碰撞干扰。
  14. 14、 根据权利要求 13所述的方法， 其特征在于， 所述第一 UE判断所述 第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上， 是否存在广播消息的碰撞干 扰包括：
    所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足如下第一条件和第二条 件时， 则所述第一 UE确定所述第二车辆信息消息所对应的所述第二资源位 置上存在广播消息的碰撞干扰；
    其中， 所述第一条件为所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰超 过干扰阈值；
    所述第二条件为所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息的消息， 并且在成功解码之后的 k个周期均无法解码所述第二资源 位置上的第二车辆信息的消息， 所述 k为正整数。
  15. 15、 根据权利要求 14所述的方法， 其特征在于， 所述第一 UE判断所述 第二车辆信息的消息对应的所述第二资源位置上不存在广播消息的碰撞干 扰， 包括：
    所述第一 UE判断所述第二车辆信息的消息满足下述任一条件时， 则所 述第一 UE确定所述第二车辆信息消息对应的所述第二资源位置上不存在广 播消息的碰撞干扰；
    其中， 第三条件： 所述第一 UE检测在所述第二资源位置的干扰未超过 所述干扰阈值；
    第四条件： 所述第一 UE确定没有成功解码所述第二资源位置上的第二 车辆信息消息；
    第五条件： 若所述第一 UE确定成功解码所述第二资源位置上的第二车 辆信息消息， 在成功解码之后的 k个所述周期中至少一个所述周期内成功解 码所述第二资源位置上的第二车辆信息消息。
  16. 16、 根据权利要求 10-15任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述第一 车辆信息的消息还包含扩展指示， 所述扩展指示用于指示在所述第一 UE在 每个周期的第一资源位置以及至少一个所述空闲资源位置上广播所述第一车 辆信息的消息。
  17. 17、 根据权利要求 10-16任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述承载 所述第一 UE的车辆的运行信息包含如下任意一种或组合的参数： 所述承载 所述第一 UE的车辆的位置信息、所述承载所述第一 UE的车辆的速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的方向信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的 加速度信息、 所述承载所述第一 UE的车辆的车型信息。
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