CN108955847A - 测定零件的重量的重量测定系统以及方法 - Google Patents

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CN108955847A CN201810481611.0A CN201810481611A CN108955847A CN 108955847 A CN108955847 A CN 108955847A CN 201810481611 A CN201810481611 A CN 201810481611A CN 108955847 A CN108955847 A CN 108955847A
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Abstract

本发明提供能够把持多个零件并测定该多个零件各自的重量的重量测定系统。重量测定系统具备机器人臂部、安装于机器人臂部的重量测定器、安装于重量测定器的多个手部移动机构、以及通过多个手部移动机构各自的动作而分别移动的多个手部，重量测定器测定第一零件的重量和第二零件的重量，其中，上述第一零件由通过第一手部移动机构的动作而移动后的第一手部所把持，上述第二零件由通过第二手部移动机构的动作而移动后的第二手部所把持。

Description

测定零件的重量的重量测定系统以及方法
技术领域
本发明涉及测定零件的重量的重量测定系统以及方法。
背景技术
已知有一种把持零件并测定该零件的重量的重量测定系统(例如日本特开平08-094424号公报以及日本特开2016-156707号公报)。现今，有对如下技术的需求：把持多个零件并测定该多个零件的重量。
发明内容
在一个方式中，重量测定系统具备：机器人臂部；重量测定器，其安装于机器人臂部；多个手部移动机构，它们安装于重量测定器；以及多个手部，它们通过多个手部移动机构各自的动作而分别移动，重量测定器测定第一零件的重量和第二零件的重量，其中，上述第一零件由通过第一手部移动机构的动作而移动后的第一手部所把持，上述第二零件由通过第二手部移动机构的动作而移动后的第二手部所把持。
利用上述重量测定系统来测定零件的质量的方法具备：使第一手部移动机构动作并由第一手部把持第一零件的步骤；测定第一手部所把持的第一零件的重量的步骤；在测定第一零件的重量后，使第二手部移动机构动作并由第二手部把持第二零件的步骤；测定第一手部所把持的第一零件的重量与第二手部所把持的第二零件的重量的合计重量的步骤；以及通过从合计重量减去第一零件的重量来计算第二零件的重量的步骤。
根据本公开的一个方式，在应用于根据重量来选别零件那样的应用的情况下，能够更加迅速地执行零件的选别作业。
附图说明
通过以下与附图相关的实施方式的说明，本发明的目的、特征以及优点会变得进一步清楚。
图1是一个实施方式的重量测定系统的图。
图2是图1所示的重量测定器以及末端执行器的放大立体图。
图3示出在图2所示的末端执行器中第一手部把持有第一零件的状态。
图4示出在图2所示的末端执行器中第一以及第二手部分别把持有第一以及第二零件的状态。
图5是其它实施方式的重量测定系统的图。
图6是示出图5所示的重量测定系统的动作流程的一个例子的流程图。
图7是示出图6中的步骤S3的流程的一个例子的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图对本公开的实施方式进行详细说明。此外，在以下说明的各种实施方式中，对相同的要件标注相同的符号，并省略重复的说明。并且，在以下的说明中，为便于说明，将图中的左方、右方、上方、以及下方分别称作左方、右方、上方、以及下方。
参照图1～图4对一个实施方式的重量测定系统10进行说明。重量测定系统10是用于把持后述的零件A1以及A2(图3、图4)并测定上述零件A1以及A2的重量的系统。
如图1所示，重量测定系统10具备机器人12、重量测定器14、以及末端执行器16。在本实施方式中，机器人12是并联连杆机器人。具体而言，机器人12具备基体部18以及机器人臂部19。
机器人臂部19具有可动部20、第一连杆机构22、第二连杆机构24、以及第三连杆机构26。可动部20经由第一连杆机构22、第二连杆机构24、以及第三连杆机构26而可动地支撑于基体部18。在本实施方式中，可动部20是具有中心轴线O的大致圆锥台形的部件。
第一连杆机构22具有第一驱动连杆28和一对从动连杆30及32。第一驱动连杆28能够转动地与基体部18连结。一对从动连杆30以及32的各自的基端部能够转动地与第一驱动连杆28的前端部连结，并且它们的前端部能够转动地与可动部20连结。
第二连杆机构24具有与第一连杆机构22相同的结构。具体而言，第二连杆机构24具有能够转动地与基体部18连结的第二驱动连杆34和一对从动连杆36及38。一对从动连杆36及38的各自的基端部能够转动地与第二驱动连杆34的前端部连结，并且它们的前端部能够转动地与可动部20连结。
第三连杆机构26具有与第一连杆机构22相同的结构。具体而言，第三连杆机构26具有能够转动地与基体部18连结的第三驱动连杆(未图示)和一对从动连杆40及42。一对从动连杆40以及42的各自的基端部能够转动地与第三驱动连杆的前端部连结，并且它们的前端部能够转动地与可动部20连结。
机器人臂部19还具有使第一驱动连杆28转动的第一连杆驱动部(未图示)、使第二驱动连杆34转动的第二连杆驱动部(未图示)、以及使第三驱动连杆转动的第三连杆驱动部(未图示)。
第一连杆驱动部、第二连杆驱动部、以及第三连杆驱动部分别使第一驱动连杆28、第二驱动连杆34、以及第三驱动连杆相互独立地转动，由此能够使可动部20沿正交坐标系的三个轴向移动。
机器人臂部19还具有辅助驱动部44以及辅助轴46。在本实施方式中，辅助驱动部44配置于从动连杆36及38之间。辅助驱动部44的基端部与第二驱动连杆34连结，并且其下端部经由安装件48而能够滑动地与从动连杆36及38连结。
辅助轴46的基端部与辅助驱动部44连结，其前端部能够转动地与可动部20连结，并且以与从动连杆36及38平行的方式在辅助驱动部44与可动部20之间延伸。
辅助驱动部44使辅助轴46沿从动连杆36及38的延伸方向进退。辅助驱动部44通过使辅助轴46进退来使可动部20的姿势变化。
重量测定器14安装于可动部20的前端部20a。如图2所示，重量测定器14具有大致呈圆柱状的壳体14a和内置于该壳体14a的传感器元件(未图示)。
壳体14a的基端部14b固定于可动部20的前端部20a。在本实施方式中，重量测定器14(具体为壳体14a)以其中心轴线与可动部20的中心轴线O大致一致的方式与可动部20同心地配置。
传感器元件是应变计或者负载传感器等，根据末端执行器16以及该末端执行器16所把持的零件A1、A2(图3、图4)的重量来对作用于重量测定器14的力进行检测。重量测定系统10通过从传感器元件的检测值去除因末端执行器16的重量而产生的成分，能够测定末端执行器16所把持的零件A1、A2(图3、图4)的重量。
末端执行器16具有基体50、第一手部52、第二手部54、第一手部移动机构56、以及第二手部移动机构58。在本实施方式中，基体50固定于重量测定器14(具体为壳体14a)的前端部14c。
在本实施方式中，基体50是大致呈长方体状的部件，并以其中心轴线与可动部20以及重量测定器14的中心轴线O大致一致的方式与可动部20以及重量测定器14同心地配置。
第一手部移动机构56配置于重量测定器14与第一手部52之间，并经由基体50安装于重量测定器14的前端部14c。在本实施方式中，第一手部移动机构56是气缸，具有缸主体56a以及缸轴56b(图3)。
缸主体56a呈中空，固定于基体50的右侧的侧面50a。缸轴56b能够进退地收纳于缸主体56a，并从该缸主体56a沿轴线O向下方延伸突出。
在缸主体56a连接有设于重量测定系统10的外部的空气供给装置(未图示)，该空气供给装置使缸主体56a的压力增减。缸轴56b根据缸主体56a的压力而沿轴线O进退。
具体而言，当缸主体56a的压力为低(LOW)时，缸轴56b配置于图2所示的后退位置，由此第一手部52也配置于后退位置。
若从图2所示的状态起由空气供给装置使缸主体56a的压力为高(High)，则向下方推压缸轴56b，从而缸轴56b配置于图3所示的前进位置。由此，第一手部52也配置于前进位置。此处，前进位置是比后退位置更远离基体50的位置。这样，第一手部移动机构56使第一手部52沿轴线O进退。
第二手部移动机构58配置于重量测定器14与第二手部54之间，并经由基体50安装于重量测定器14的前端部14c。第二手部移动机构58具有与第一手部移动机构56相同的结构，并以轴线O为基准地与第一手部移动机构56对称配置。
具体而言，第二手部移动机构58是气缸，具有固定于基体50的左侧的侧面50b的中空的缸主体58a和能够进退地收纳于该缸主体58a且沿轴线O延伸的缸轴58b(图4)。
在缸主体58a连接有设于外部的空气供给装置(未图示)，该空气供给装置使缸主体58a的压力增减。当缸主体58a的压力为低时，缸轴58b配置于图2所示的后退位置，由此第二手部54也配置于后退位置。
若从图2所示的状态起由空气供给装置使缸主体58a的压力为高，则向下方推压缸轴58b，从而缸轴58b配置于图4所示的前进位置，由此，第二手部54也配置于前进位置。这样，第二手部移动机构58使第二手部54沿轴线O进退。
第一手部52固定于第一手部移动机构56的缸轴56b的前端部。第一手部52具有托架60、负压产生装置62、以及吸附部64。
托架60是平坦的板状部件，其左端部60a固定于缸轴56b的前端部。托架60配置为从缸轴56b向右方延伸突出。
负压产生装置62呈圆筒状，并以从托架60向下方突出的方式固定于托架60的右端部60b。吸附部64呈圆环状，固定于负压产生装置62的前端部62a。
在本实施方式中，负压产生装置62以及吸附部64具有相互一致的中心轴线O1，并相互同心地配置。轴线O1与轴线O大致平行，并从该轴线O向右方分离。
吸附部64的内部与负压产生装置62的内部连通。吸附部64在其前端具有吸附面64a。在吸附面64a形成有至少一个通气孔(未图示)。
在负压产生装置62连接有设于外部的空气供给装置(未图示)。若空气供给装置向负压产生装置62送入空气并使该负压产生装置62内的压力为高(High)，则负压产生装置62使吸附部64的内部产生负压。
由此，产生从形成吸附面64a的通气孔向吸附部64内流入的气流，从而如图3所示，能够将第一零件A1吸附于吸附面64a。这样，第一手部52能够把持第一零件A1。
第二手部54具有与第一手部52相同的结构，并以轴线O为基准地与第一手部52对称配置。具体而言，第二手部54固定于第二手部移动机构58的缸轴58b的前端部，并具有托架66、负压产生装置68、以及吸附部70。
托架66是平坦的板状部件，其右端部66a固定于缸轴58b的前端部。托架66配置为从缸轴58b向左方延伸突出。
负压产生装置68呈圆筒状，并以从托架66向下方突出的方式固定于托架66的左端部66b。吸附部70呈圆环状，固定于负压产生装置68的前端部68a。
在本实施方式中，负压产生装置68以及吸附部70具有相互一致的中心轴线O2，并相互同心地配置。轴线O2与轴线O大致平行，并从该轴线O向左方分离。
吸附部70的内部与负压产生装置68的内部连通。吸附部70在其前端具有吸附面70a。在吸附面70a形成有至少一个通气孔(未图示)。
在负压产生装置68连接有空气供给装置(未图示)。若空气供给装置向负压产生装置68送入空气并使该负压产生装置68内的压力为高(High)，则负压产生装置68使吸附部70的内部产生负压。
由此，产生从形成于吸附面70a的通气孔向吸附部70内流入的气流，从而如图4所示，能够将第二零件A2吸附于吸附面70a。这样，第二手部54能够把持第二零件A2。此外，第一零件A1以及第二零件A2是食品(例如点心)或者IC芯片等。
重量测定器14测定第一零件A1的重量W1和第二零件A2的重量W2，其中，第一零件A1由通过第一手部移动机构56的动作而移动后的第一手部52所把持，第二零件A2由通过第二手部移动机构58的动作而移动后的第二手部54所把持。而且，重量测定系统10构成为分别测定重量W1以及W2。
作为一个例子，重量测定系统10首先如图3所示，用第一手部52来把持第一零件A1，并由重量测定器14先测定第一零件A1的重量W1。接下来，如图4所示，重量测定系统10在第一手部52把持有第一零件A1的状态下由第二手部54来把持第二零件A2，并且由重量测定器14测定第一零件A1的重量W1与第二零件A2的重量W2的合计重量WS(＝W1+W2)。
而且，重量测定系统10通过从合计重量WS减去第一零件A1的重量W1来计算第二零件A2的重量W2。这样，重量测定系统10能够分别测定重量W1以及重量W2。
作为其它例子，重量测定系统10首先如图4所示，用第一手部52以及第二手部54来分别把持第一零件A1以及第二零件A2，并由重量测定器14测定第一零件A1的重量W1与第二零件A2的重量W2的合计重量WS。
接下来，重量测定系统10从第二手部54释放第二零件A2，由重量测定器14测定第一零件A1的重量W1。而且，重量测定系统10通过从合计重量WS减去第一零件A1的重量W1来计算第二零件A2的重量W2。这样，重量测定系统10能够分别测定重量W1以及重量W2。
如上所述，根据本实施方式，能够用多个手部52及54把持多个零件A1以及A2，并能够测定该多个零件A1以及A2的各自的重量W1以及W2。
根据该结构，例如在将重量测定系统10应用于根据重量W1、W2来选别零件A1、A2那样的应用的情况下，能够更加迅速地执行零件的选别作业。
此外，在本实施方式中，对末端执行器16具备合计两个手部52及54和合计两个手部移动机构56及58的情况进行了说明。然而，并不限定于此，末端执行器16也可以具备合计n个(n是3以上的整数)手部和合计n个手部移动机构。第n个手部移动机构使第n个手部移动，第n个手部把持第n个零件An。
例如，图2所示的末端执行器16也可以还具备：固定于基体50的前表面(图2的纸面表面侧的面)的第三手部移动机构；通过该第三手部移动机构的动作而移动的第三手部；固定于基体50的后表面(图2的纸面背面侧的面)的第四手部移动机构；以及通过该第四手部移动机构的动作而移动的第三手部。
在该情况下，第三手部移动机构以及第四手部移动机构也可以具有与上述的手部移动机构56及58相同的结构。并且，第三手部以及第四手部也可以具有与上述的手部52及54相同的结构。
接下来，参照图5对其它实施方式的重量测定系统100进行说明。重量测定系统100是用于把持由输送机108搬运的零件A并测定该零件A的重量的系统。
重量测定系统100具备控制部102、视觉传感器104、计时部106、机器人12、重量测定器14、以及末端执行器16。控制部102具有CPU以及存储器(未图示)，直接或者间接地控制视觉传感器104、机器人12、重量测定器14、以及末端执行器16。
视觉传感器104例如是三维视觉传感器，设置于输送机108的铅垂上方。视觉传感器104拍摄由输送机108搬运的零件A，并向控制部102发送所拍摄到的零件A的图像。
控制部102基于从视觉传感器104接收到的零件A的图像，来取得输送机108上的各零件A的位置以及姿势。计时部106根据来自控制部102的指令来计时从预先决定的时刻起的经过时间t。
接下来，参照图6对重量测定系统100的动作进行说明。图6所示的流程在控制部102从使用者或者上位控制器接受运转开始指令后开始。
例如，在开始输送机108的动作后，使用者或者上位控制器向控制部102发送运转开始指令。在开始输送机108的动作后，向输送机108的上游端连续地载置零件A。
在步骤S1中，控制部102将特定第n个手部移动机构以及第n个手部的编号“n”设置为“1”。在本实施方式中，n＝1，2。
在步骤S2中，控制部102开始由视觉传感器104进行的零件A的拍摄。具体而言，控制部102向视觉传感器104发送拍摄开始指令。若视觉传感器104接收拍摄开始指令，则连续地(例如以周期τ地)拍摄由输送机108搬运的零件A，并向控制部102发送所拍摄到的零件A的图像。控制部102基于从视觉传感器104接收到的图像，来取得各零件A的位置以及姿势。
在步骤S3中，控制部102执行测定第n个零件An的重量的工序。以下，参照图7对步骤S3进行说明。
在步骤S11中，控制部102相对于输送机108上的零件A中的第n个零件An定位第n个手部。具体而言，控制部102基于在步骤S2中取得的输送机108上的零件A中的第n个零件An的位置以及姿势来控制机器人12，并且以第n个手部(52或54)的吸附部(64或70)在第n个零件An的上方的位置追随该第n个零件An的方式使可动部20移动。
假设在当前时刻设置为n＝1的情况下，控制部102基于输送机108上的第一零件A1的位置以及姿势来控制机器人12，并且以第一手部52的吸附部64追随第一零件A1的方式使可动部20移动。
在步骤S12中，控制部102使第n个手部移动机构(56或58)动作，而使第n个手部(52或54)向前进位置移动。具体而言，控制部102向空气供给装置发送指令，使第n个手部移动机构的缸主体(56a或58a)的压力从低变为高。
由此，第n个手部移动机构使第n个手部从后退位置向前进位置移动。假设在当前时刻设置为n＝1的情况下，控制部102使第一手部移动机构56动作，而使第一手部52向前进位置移动。
在执行该步骤S12后，以第n个手部的吸附面轻轻地接触第n个零件An的上表面，或者邻接地配置于该第n个零件An的正上方的方式，机器人12相对于第n个零件An定位可动部20。
在步骤S13中，控制部102用第n个手部来把持第n个零件An。具体而言，控制部102向空气供给装置发送指令，向第n个手部(52或54)的负压产生装置(62或68)送入空气。
由此，负压产生装置使吸附部(64或70)的内部产生负压，其结果，第n个零件An被吸附于吸附面(64a或70a)。假设在当前时刻设置为n＝1的情况下，控制部102使第一手部52的负压产生装置62动作，而使第一零件A1吸附于吸附部64。
在步骤S14中，控制部102判定第n个手部是否适当地把持了第n个零件An。作为一个例子，控制部102监视第n个手部(52、54)的负压产生装置(62、68)内的压力，在该压力超过预先决定的阈值地变动了的情况下，判定为第n个零件An被适当地吸附于第n个手部(52、54)的吸附面(64a、70a)并被把持。
并且，作为其它例子，控制部102监视重量测定器14所检测的重量，在该重量超过预先决定的阈值地增加了的情况下，判定为第n个零件An被适当地吸附于第n个手部(52、54)的吸附面(64a、70a)并被把持。
控制部102在判定为第n个手部适当地把持了第n个零件An(即，是)的情况下，进入步骤S15。另一方面，控制部102在判定为第n个手部未适当地把持第n个零件An(即，否)的情况下，循环执行步骤S14。
在步骤S15中，控制部102使第n个手部移动机构动作，而使第n个手部向后退位置移动。具体而言，控制部102向空气供给装置发送指令，使第n个手部移动机构(56或58)的缸主体(56a或58a)的压力从高变为低。由此，第n个手部移动机构使第n个手部(52或54)从前进位置向后退位置移动。
假设在当前时刻设置为n＝1的情况下，控制部102使第一手部移动机构56动作，而使第一手部52向后退位置移动。其结果，第一手部52在从输送机108向上方分离的位置处保持第一零件A1。
另一方面，假设在当前时刻设置为n＝2的情况(即在执行第二次的步骤S3的情况)下，控制部102使第二手部移动机构58动作，而使第二手部54向后退位置移动。其结果，在第一手部52把持有第一零件A1的状态下，第二手部54在从输送机108向上方分离的位置处保持第二零件A2。
在步骤S16中，控制部102开始由计时部106进行的经过时间t的计时。具体而言，控制部102向计时部106发送计时指令。计时部106计时从控制部102接收到计时指令的时刻起的经过时间t。
作为一个例子，控制部102判定在步骤S15中第n个手部移动机构(56、58)的动作是否结束，并在判定为该第n个手部移动机构的动作已结束时，向计时部106发送计时指令。
在该情况下，第n个手部移动机构也可以具有设于缸轴(56b、58b)的移动行程的基端(相当于后退位置)的非接触式传感器(未图示)，该非接触式传感器对缸轴(56b、58b)移动至后退位置的情况进行检测。当由非接触式传感器检测到缸轴(56b、58b)移动至后退位置时，控制部102判定为第n个手部移动机构的动作已结束，并向计时部106发送计时指令。
作为其它例子，控制部102也可以在从步骤S15的开始时刻(具体而言，在步骤S15中控制部102向空气供给装置发送指令的时刻)起经过预先决定的时间后向计时部106发送计时指令。该预先决定的时间确定为在步骤S15中第n个手部移动机构的动作结束所需的充足的时间。
在步骤S17中，控制部102判定从步骤S16的开始时刻起是否经过了预先决定的时间。具体而言，控制部102判定计时部106所计时的经过时间t是否达到了预先决定的时间tR。该时间tR由使用者预先决定，并存储于控制部102的存储器。
控制部102在判定为计时部106所计时的经过时间t达到了时间tR(即，是)的情况下，进入步骤S18。另一方面，控制部102在判定为计时部106所计时的经过时间t未达到时间tR(即，否)的情况下，循环执行步骤S17。
当在该步骤S17中判定为是时，第n个手部(52或54)的移动完全结束而成为该第n个手部静止的状态。换言之，上述的时间tR能够作为在执行步骤S15后第n个手部静止所需的充足的时间来设定。
在步骤S18中，控制部102测定末端执行器16所把持的零件A的重量W。具体而言，控制部102向重量测定器14发送指令，重量测定器14测定末端执行器16所把持的零件A的重量W。
假定在当设置为n＝1时执行了步骤S18的情况下，由于末端执行器16如图3所示地仅把持第一零件A1，所以在该步骤S18中重量测定器14所测定的重量W是零件A1的重量W1。
另一方面，在当设置为n＝2时执行了步骤S18的情况下，末端执行器16如图4所示地把持零件A1以及A2。因此，在该步骤S18中重量测定器14所测定的重量W是第一零件A1的重量W1与第二零件A2的重量W2的合计重量WS。合计重量WS由以下的式1表示。
在步骤S19中，控制部102判定编号“n”是否设置为“1”。控制部102在判定为设置为n＝1(即，是)的情况下，进入步骤S20。另一方面，控制部102在判定为编号“n”设置为“1”以外(即，否)的情况下，进入步骤S23。
在步骤S20中，控制部102测定第一零件A1的重量W1。具体而言，控制部102取得在最近的步骤S18中测定出的重量W作为第一零件A1的重量W1。
另一方面，当在步骤S19中判定为否的情况下，在步骤S23中，控制部102测定末端执行器16所把持的零件A的重量W的合计重量WS。具体而言，控制部102取得在最近的步骤S18中测定出的重量W作为合计重量WS。
在步骤S24中，控制部102测定第n个零件An的重量Wn。具体而言，控制部102通过从在最近的步骤S23中计算出的合计重量WS减去直至当前时刻为止取得的各零件A1～An－1的总重量WS－1，来测定第n个零件An的重量Wn。此处，总重量WS－1由以下的式表示。
假设在当前时刻设置为n＝2的情况下，控制部102通过从在步骤S23中测定出的合计重量WS(＝W1+W2)减去在步骤S20中测定出的第一零件A1的重量W1，来测定第二零件A2的重量W2。这样，在本实施方式中，控制部102将第二零件A2的重量W2作为合计重量WS与第一零件A1的重量W1之差(＝WS－W1)进行测定。
在步骤S21中，控制部102判定在步骤S20或者S24中取得的重量Wn是否在预先决定的允许范围[α，β]内。该允许范围[α，β]由使用者预先决定，并存储于控制部102的存储器。控制部102在重量Wn在允许范围内(即，α≤Wn≤β)的情况下判定为是，进入图6中的步骤S4。
另一方面，控制部102在重量Wn在预先决定的允许范围外(即，Wn＜α或者β＜Wn)的情况下判定为否，进入步骤S22。该允许范围[α，β]规定适当的零件A的重量，具有允许范围外的重量的零件A被选别为不合格品(后述的步骤S22)。
在步骤S22中，控制部102将在步骤S21中判定为否的第n个零件An搬运至预定的不合格品保管场所。该不合格品保管场所是用于保管不合格品的零件A的场所。
控制部102使机器人12动作，将在步骤S21中判定为否的第n个零件An搬运至不合格品保管场所的上方。而且，向空气供给装置发送指令，从第n个手部(52、54)的负压产生装置(62、68)放气。由此，负压产生装置(62、68)所产生的负压消失，从而第n个零件An从吸附面(64a、70a)释放而被收纳至不合格品保管场所。
再次参照图6，在步骤S4中，控制部102使编号“n”增加1(即，n＝n+1)。假设在当前时刻设置为n＝1的情况下，控制部102使编号“n”从“1”增加至“2”。
在步骤S5中，控制部102判定编号“n”是否是比γ大的值。该γ设定为与手部52、54(即，手部移动机构56、58)的个数相同的值。在本实施方式中，手部52、54(即，手部移动机构56、58)的个数是2个，从而设定为γ＝2。
控制部102在判定为n＞γ(即，是)的情况下，进入步骤S6。另一方面，控制部102在判定为n≤γ(即，否)的情况下，返回步骤S3。这样，控制部102循环执行步骤S3～S5直至在步骤S5中判定为是。
在步骤S6中，控制部102将末端执行器16所把持的零件A(即，零件A1以及A2)搬运至预定的合格品保管场所。该合格品保管场所是用于保管合格品的零件A的场所。
控制部102使机器人12动作，将末端执行器16所把持的零件A1以及A2搬运至合格品保管场所的上方。而且，向空气供给装置发送指令，从所有的手部52及54的负压产生装置62及68放气。由此，负压产生装置62及68所产生的负压消失，从而零件A1以及A2从吸附面64a以及70a释放而被收纳至合格品保管场所。
在步骤S7中，控制部102判定是否从使用者或者上位控制器接受到运转结束指令。控制部102在判定为接受到运转结束指令(即，是)的情况下，结束图6所示的流程。另一方面，控制部102在判定为未接受到运转结束指令(即，否)的情况下，返回步骤S1。
如上所述，在本实施方式中，控制部102利用末端执行器16来把持多个零件A1以及A2(步骤S13)，能够测定这些零件A1以及A2各自的重量W1以及W2(步骤S20、S24)。根据该结构，在生产线中，能够高效地进行根据重量W来判定零件A的合格与否的作业。
并且，在本实施方式中，控制部102取得末端执行器16所把持的多个零件A的重量的合计重量Ws(步骤S23)，通过从该合计重量Ws减去在该合计重量Ws的取得前所执行的步骤S20以及S24中计算出的零件A1～An－1的总重量WS－1，来计算第n个零件An的重量Wn(步骤S24)。根据该结构，能够以比较简单的算法来迅速且高精度地测定末端执行器16所把持的多个零件A1～An各自的重量W1～Wn。
并且，在本实施方式中，当在步骤S15中第n个手部移动机构(56或58)的动作结束后并经过了预先决定的时间tR(在步骤S17中判定为是)时，控制部102测定零件A的重量W(步骤S18)。根据该结构，由于能够在步骤S15的执行后第n个手部完全静止时测定零件A的重量W，因而能够更高精度地测定重量W。
并且，在本实施方式中，第一手部移动机构56以及第二手部移动机构58分别是气缸。根据该结构，能够使第一手部移动机构56以及第二手部移动机构58变得轻型，从而能够减少末端执行器16的惯性。
并且，在本实施方式中，控制部102将具有允许范围外的重量的零件A搬运至不合格品保管场所(步骤S22)，而将具有允许范围内的重量的零件A搬运至合格品保管场所(步骤S6)。根据该结构，能够将零件A选别为合格品和不合格品，并在分别不同的场所进行保管。
此外，即便在末端执行器16具备合计n个(n是3以上的整数)手部和合计n个手部移动机构的情况下，控制部102通过执行图6以及图7所示的流程，来由末端执行器16依次把持零件A1～An，也能够测定这些零件A1～An的重量W1～Wn的各自的重量。
此外，在上述的实施方式中，对手部52及54具有负压产生装置62及68的情况进行了说明。然而，并不限定于此，手部52或54也可以具备中空部件来代替负压产生装置62或68。
在该情况下，也可以在该中空部件连接有设于重量测定系统100的外部的空气吸引装置，该空气吸引装置通过使中空部件的内部的气压降低，来使吸附部64或70的内部产生负压。
并且，第一手部52或54也可以具有电磁铁、吸盘、或者粘着材料等来代替负压产生装置62或68以及吸附部64或70，并利用这些要件来把持零件A。或者，第一手部52或54也可以具有多个能够开闭的多个指部，并由该指部来把持零件A。
并且，在上述的实施方式中，对手部移动机构56、58是气缸的情况进行了说明。然而，并不限定于此，手部移动机构56、58例如也可以是伺服马达、或者直线电动机，或者也可以使手部52、54能够移动的其它任意装置。
并且，在上述的实施方式中，对机器人12是并联连杆机器人的情况进行了说明。然而，并不限定于此，机器人12例如也可以是垂直多关节机器人。在该情况下，重量测定器14的基端部14b能够设于垂直多关节机器人的腕部的前端部。或者，机器人12也可以装载机等的机器人。
以上，通过实施方式对本公开进行了说明，但上述的实施方式并不对权利要求书的发明进行限定。

Claims (7)

1.一种重量测定系统，其特征在于，具备：
机器人臂部；
重量测定器，其安装于上述机器人臂部；
多个手部移动机构，它们安装于上述重量测定器；以及
多个手部，它们通过上述多个手部移动机构各自的动作而分别移动，
上述重量测定器测定第一零件的重量和第二零件的重量，其中，上述第一零件由通过第一上述手部移动机构的动作而移动后的第一上述手部所把持，上述第二零件由通过第二上述手部移动机构的动作而移动后的第二上述手部所把持。
2.根据权利要求1所述的重量测定系统，其特征在于，
在第一上述手部把持有上述第一零件的状态下，上述重量测定器测定上述第二零件的重量。
3.根据权利要求2所述的重量测定系统，其特征在于，
上述重量测定器先测定上述第一零件的重量，接下来测定上述第一零件与上述第二零件的合计重量，
将上述第二零件的重量作为上述合计重量与上述第一零件的重量之差进行测定。
4.根据权利要求1～3任一项中所述的重量测定系统，其特征在于，
在从第一上述手部移动机构的动作结束的时刻起经过了预先决定的时间后，上述重量测定器测定上述第一零件的重量，
在从第二上述手部移动机构的动作结束的时刻起经过了预先决定的时间后，上述重量测定器测定上述第二零件的重量。
5.根据权利要求1～4任一项中所述的重量测定系统，其特征在于，
第一上述手部移动机构具有第一气缸，第二上述手部移动机构具有第二气缸。
6.根据权利要求1～5任一项中所述的重量测定系统，其特征在于，
第一上述手部以及第二上述手部分别具有能够吸附零件的吸附面。
7.一种方法，是利用权利要求1～6任一项中所述的重量测定系统来测定零件的重量的方法，其特征在于，包括：
使第一上述手部移动机构动作来由第一上述手部把持上述第一零件的步骤；
测定第一上述手部所把持的上述第一零件的重量的步骤；
在第一上述手部把持有上述第一零件的状态下，使第二上述手部移动机构动作来由第二上述手部把持上述第二零件的步骤；
测定上述第一零件与上述第二零件的合计重量的步骤；以及
将上述第二零件的重量作为上述合计重量与上述第一零件的重量之差进行测定的步骤。
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Application publication date: 20181207

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