CN108931534B - 双面视觉检测机器人及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了双面视觉检测机器人及其检测方法，机器人至少包括翻转装置，可放置并固定LED灯片及驱动LED灯片翻转，所述翻转装置可使其上的LED灯片的至少一面的待检测区域显露；图像采集装置，可移动的设置于所述翻转装置的上方，以对所述翻转装置上的LED灯片的外漏待检测区域进行图像采集；控制装置，与所述翻转装置及图像采集装置连接。本方案设计精巧，结构简单，通过翻转使LED灯片的两个待测面能够分别对准镜头实现图像的采集，从而可以利用视觉识别技术进行LED灯片的双面缺陷自动化检测，检测过程受人工干预小，解决了漏检及检测精度低的问题，同时机器视觉检测速度和准确性大大高于人眼检测速度和准确性，有效的实现了检测精度和高效率的统一。

Description

双面视觉检测机器人及其检测方法

技术领域

本发明涉及视觉检测设备，尤其是双面视觉检测机器人及其检测方法。

背景技术

LED又称发光二极管，是半导体二极管的一种，可以把电能转化成光能，发光二极管与普通二极管一样是由一个PN结组成，也具有单向导电性，当给发光二极管加上正向电压后，从P区注入到N区的空穴和由N区注入到P区的电子，在PN结附近数微米内分别与N区的电子和P区的空穴复合，产生自发辐射的荧光。

由于LED的电光转化效率高、绿色环保、寿命长（可达10万小时）、工作电压低（3V左右）、反复开关无损寿命、体积小、发热少、亮度高、坚固耐用、易于调光、色彩多样、光束集中稳定、启动无延时等优点，其被广泛的应用于各领域。

其中LED灯片是将多个LED灯珠集成在一起形成的产品，在生成完成后，需要对LED灯片进行检测，确认其每个LED灯珠是否有问题，现有的LED灯片检测主要由人工进行，人工操作，不仅效率低，而且检测精度没有保障，同时也容易出现漏检的情况，人工检测与当下智能化生产的大趋势相背离，具有改进的空间。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种双面视觉检测机器人及其检测方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

双面视觉检测机器人，至少包括

翻转装置，可放置并固定LED灯片及驱动LED灯片翻转，所述翻转装置可使其上的LED灯片的至少一面的待检测区域显露；

图像采集装置，可移动的设置于所述翻转装置的上方，以对所述翻转装置上的LED灯片的外漏待检测区域进行图像采集；

控制装置，与所述翻转装置及图像采集装置连接，控制所述翻转装置及图像采集装置工作，并根据图像采集装置采集的图像进行缺陷分析。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，所述翻转装置包括一对等高且间隙可调的支撑板，两个所述支撑板配合形成一镂空放置槽，每个所述支撑板上设置有将LED灯片固定在所述放置槽中的夹持装置，两个所述支撑板通过两个共轴的转轴可转动地架设于机架上，其中一转轴连接电机。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，所述镂空放置槽的长侧内壁包括斜面及纵向平面，且其具有前端大后端小的开口结构。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，所述翻转装置为两个，每个翻转装置与一图像采集装置对应。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，还包括取料装置，其包括抓取LED灯片的夹爪，所述夹爪设置于驱动其进行纵向移动以及水平移动和旋转的移动装置上。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，所述夹爪包括宽度小于所述LED灯片宽度且长度大于所述LED灯片的长度的承载板，所述承载板上设置有用于固定LED灯片的真空吸附孔和用于LED灯片限位和导向的导向装置。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，所述移动装置包括纵向移动装置及设置于所述纵向移动装置上旋转机构，所述旋转机构上设置有水平移动装置，所述水平移动装置包括快速平移装置和精确平移装置。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，还包括至少一个LED灯片料盒，其具有多个具有高度差的支撑层。

优选的，所述的双面视觉检测机器人还包括与所述控制装置连接的标记装置，可根据所述控制装置的检测结果对LED灯片上的缺陷位置进行标记。

优选的，所述的双面视觉检测机器人中，还包括预留工位，所述预留工位包括一用于放置LED灯片的支撑台及位于其上方的多轴移动机构。

双面视觉检测方法，包括如下步骤：

S1,将LED灯片的正面朝向图像采集装置进行正面图像采集并发送给控制装置进行缺陷分析；

S2，翻转装置驱动LED灯片翻转180°，使其反面朝向图像采集装置进行反面图像采集并发送给控制装置进行缺陷分析；

S3，翻转装置驱动LED灯片再次翻转180°，当控制装置分析LED灯片具有问题点时，控制标记装置在问题点处点墨，否则进行下料。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案设计精巧，结构简单，通过翻转使LED灯片的两个待测面能够分别对准镜头实现图像的采集，从而可以利用视觉识别技术进行LED灯片的双面缺陷自动化检测，检测过程受人工干预小，解决了漏检及检测精度低的问题，同时机器视觉检测速度和准确性大大高于人眼检测速度和准确性，有效的实现了检测精度和高效率的统一。

通过对翻转装置的设计，可以在一个工位上实现双面的图像采集，也可以分两个工位实现图像的采集，并且通过使支撑板之间的间隙可调，可以有效适应不同尺寸的LED灯片的检测要求，适用范围更广，应用灵活性更佳。

采用按压的方式固定,不仅可以保证固定的牢靠性,同时能够充分的避免使夹持的板状或片状物品出现变形,有利于保证后续的加工或检测的精度。

翻转装置中镂空放置槽的设置保证了LED灯片的放置及待测区域的外漏要求，同时入料端的设计及槽侧壁的设计动便于将LED灯片准确、快速的放置到翻转装置上，有利于提高整体的检测精度和效率。

结合特制的取料装置，有效的实现上料、移载、下料的全过程自动化，同时采用电缸和气缸结合的两次移动方式，有效实现了移动精度和速度的统一。

同时特制的取料装置在移动过程中能够使所述LED灯片保持平整状态，不会使其发生变形，从而保证了图像采集的效果，有利于保证视觉识别精度。

结合标记装置，可以自动根据视觉识别结果进行问题点位的标记，为后续的问题点的切除奠定了基础，提高了自动化程度，同时有利于保证切除的精确性。

标记墨量的控制有效的保证了标记时，既能避免因墨汁量过少导致的标记不清楚问题，又能避免因墨汁量过多溢出导致LED灯片脏污的问题，改善了标记的效果。

预留工位的设置，不经丰富了设备的整体功能，同时能够在有切割操作时，省去标记装置的相应结构，有利于设备的精简。

附图说明

图 1 是本发明的俯视图；

图 2 是本发明的立体图；

图 3是图2中A区域的放大图;

图4是本发明中承载板的立体图；

图5是本发明中取料装置的立体图；

图6是图5中B区域的放大图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的双面视觉检测机器人进行说明，如附图1所示，其至少包括基板20，所述基板20上设置

至少一翻转装置1，可放置并固定LED灯片10及驱动LED灯片翻转，所述翻转装置1可使其上的LED灯片10的至少一面的待检测区域显露；

至少一图像采集装置2，可移动的设置于所述翻转装置1的上方，以对所述翻转装置1上的LED灯片10的外漏待检测区域进行图像采集；

标记装置3，可对LED灯片10上的缺陷位置进行标记；

控制装置4，与所述翻转装置1、图像采集装置2及标记装置3连接,其控制所述翻转装置1、图像采集装置2及标记装置3工作，且根据所述图像采集装置2采集的图片分析LED灯片的相应面是否有缺陷。

工作时，所述翻转装置1将位于其上的LED灯片10固定，此时，所述图像采集装置2采集翻转装置1上的LED灯片10的图像，一面图像采集完成后，所述翻转装置1使所述LED灯片10翻转180°后，可在所述翻转装置1上进行另一面的图像采集，也可将翻转后的LED灯片移动到另一翻转装置1上进行图像采集，图像采集装置2采集的LED灯片10的两面图像传送给所述控制装置4进行缺陷点的分析，当两面图像中的任一点出现故障时，所述控制装置4控制所述标记装置3对缺陷的位置进行标记，否则进行下料。

具体来看，如附图2-附图4所示，所述翻转装置1包括一对等高且间隙可调的支撑板11，每个所述支撑板11包括主体111、第一凸块112及第二凸块113，所述第一凸块112及第二凸块113位于所述主体111的顶面且它们的间隙形成一缺口114，所述第一凸块112的宽度小于所述主体111的宽度，所述第一凸块112的内侧壁由顶部到底部依次为斜面1121和与所述主体111的顶面1111垂直的平面1122，所述平面1122与所述主体111的内侧壁1112保持一定的间隙，并且所述第一凸块112的前端为直角梯形斜面1123，所述第二凸块113整体为L形，其包括末端的挡块1131及长条体1132，所述挡块1131的宽度与所述主体111的宽度相同，所述长条体1132的形状、宽度与所述第一凸块112的整体形状及宽度相同，区别在于其长度大于所述第一凸块112的长度，从而两个所述支撑板11配合形成一镂空放置槽12，并且，所述镂空放置槽12的长侧内壁包括斜面及纵向平面，且其具有前端大后端小的开口结构。

如附图3所示，每个所述支撑板11上设置有将LED灯片10固定在所述放置槽12中的夹持装置13，所述夹持装置13优选是两个可沿纵向移动的压板131，两个所述压板131分别位于一支撑板11的缺口114中，且它们相对的端面分别与支撑板11相对的端面平齐，两个所述压板131连接驱动它们同步移动的伸缩气缸132，两个伸缩气缸132分别固定于一支撑板11的外端面处，因此夹持时，所述压板131对所述LED灯片10的上或下表面的非检测区域施加压力，实现固定。

当然，在其他实施例中，所述夹持装置13也可以是能够向LED灯片10相对的两侧施加压力的压板及驱动其水平移动的气缸或其他动力机构等，或者可以采用真空吸附等结构。

两个所述支撑板11通过连接板17组装成一体，并且它们通过两个共轴的转轴14可转动地架设于机架15上，其中一转轴14连接电机16，当然，在其他实施例中，两个所述支撑板11也可以不通过连接板17连接成一体，此时，它们连接的转轴14分别连接一电机16。

另外，所述连接板17可以连接在所述支撑板11的两端，也可以连接所述支撑板11的底部，当所述连接板17连接在所述支撑板11的两端时，所述连接板17不会对LED灯片的一个检测面产生遮挡，因此可以在一个翻转装置1上，实现所述LED灯片10两个检测面的图像采集；当然，如附图2、附图3所示，当所述连接板17连接在所述支撑板11的底部，并且，由于LED灯片10或其他板材类零件的尺寸差异，因此在所述连接板17上还设置有用于与所述支撑板11连接的腰型孔171，通过调整支撑板11在腰型孔171的位置，从而可以调整两个所述支撑板11之间的间隙，即可用于其他尺寸的LED灯片10或板材类零件。

并且，如附图3所示，所述连接板17上设置有与两个接近传感器18配合控制所述支撑板11翻转角度的触发件19，所述触发件19位于所述连接板17的一个顶角位置，两个所述接近传感器18设置于机架15上且位于所述转轴的两侧，且位置分别与触发件19匹配，当所述连接板17处于水平状态时，所述触发件19位于一个接近传感器18的感应区域内，当所述触发件19触发另一个接近传感器时，所述连接板17转动180°；当然在其他实施例中，所述接近传感器18也可以是多个，从而实现更多转动角度；并且也可以通过软件编程来控制电机的转动圈数从而实现转动角度的控制。

由于所述连接板171连接在所述支撑板11的底部，因此，在转动180°后，LED灯片10的另一面会被所述连接板171遮挡，无法直接进行图像采集，因此，此时无法通过一个翻转装置1自动实现两个待测面的图像采集，优选的实施例中，如附图1、附图2所示，采用两个拍摄工位分别进行LED灯片10的一个面的图像采集，即所述翻转装置1为两个，每个翻转装置1与一图像采集装置2对应，一个翻转装置1与一个图像采集装置2配合进行LED灯片10的一个面的图像采集。

同时，为了适应不同尺寸、不同区域的图像采集需要，使所述图像采集装置2中的图像采集设备21及光源22可移动，具体来看，如附图3所示，所述图像采集设备21及光源22分别固定在一安装板23上，所述安装板23固定在第一电缸24的滑块上，所述第一电缸24驱动所述安装板23沿纵向（Z轴方向）往复移动，所述第一电缸24通过安装架25安装于第二电缸26的滑块上，所述第二电缸26驱动所述安装架25沿Y轴方向往复移动，所述第二电缸26通过支架27可滑动地设置于导向支架28上，所述支架27连接驱动其沿X轴方向移动的第三电缸29，从而所述图像采集设备21及光源22可沿XYZ三轴方向移动。当然，所述图像采集设备21和光源22也可以采用其他的移动结构进行移动，如六轴机器人等，此处为已知技术，不再赘述。

并且，所述光源22的照射角度可调，如附图3所示，所述光源22的两端分别开设有两个连接孔（图中未示出），两个连接孔与所述安装板23上的连接件210中圆孔2101和弧形孔2102相匹配，将靠近中心的连接孔与圆孔2101连接，通过调整另一个连接孔在所述弧形孔2102中的位置，从而可以调整所述光源22的角度，从而可以根据实际需要，调整光照条件。

进一步，所述标记装置3可以是各种能够对缺陷点位进行物理标记的设备，如贴标机、点胶机、点墨机、激光标记机等，如附图2所示，优选为点墨机31，并且在进行点墨时，所述点墨机每次的点墨量控制在设定值，具体根据每个LED灯的尺寸进行设置，优选点墨量是直径在1-1.5mm之间的半球的体积。

同时，所述点墨机31可以进行移动，其可以采用与上述驱动图像采集设备21和光源22移动的设备相同的结构或不同的结构，例如在优选的实施例中，驱动所述点墨机沿纵向移动的机构为滑台气缸32，其他结构同上述的由第二电缸和第三电缸实现水平方向移动的机构。

另外，如附图2所示，为了避免各部件之间出现干扰，优选所述标记装置3为一个单独的工位，并且该工位中还包括与所述标记装置3匹配的放置架5，其位于所述标记装置3的下方，所述放置架5中的支撑台51与所述翻转装置1中的支撑板11的结构相近，区别在于没有了缺口且开口不再为喇叭状。

进一步，采用上述工位后，虽然能够实现LED灯片10的中缺陷LED的检测和标记过程的自动化，但是，LED灯片10在各工位之间的移载仍需要由人工进行，人工操作最大的问题在于，在从一个工位移动到另一个工位时，由于未将LED灯片翻身，导致同一面重复检测，以及LED灯片10放置不到位及放置方向错位导致标记错误的问题，因此为了避免人工操作带来的风险，如附图1、附图5所示，所述双面视觉检测机器人还包括取料装置6，其包括抓取LED灯片10的夹爪61，所述夹爪61设置于至少驱动其进行纵向移动以及水平移动和旋转的移动装置62上，所述取料装置6贯穿所述基板20中心设置的通孔，所述夹爪61位于所述基板20的上方。

所述夹爪61可以是各种能够进行片材或板材类零件抓取的结构，例如各种气动夹爪，优选的实施例中，为了便于与下述的LED灯片料盒配合，如附图6所示，优选所述夹爪61包括宽度小于所述LED灯片10宽度，长度大于所述LED灯片10的长度的承载板611，所述承载板611的前端设置有与其形成钩状结构的挡板612。

所述承载板611上设置有用于固定LED灯片10的真空吸附孔613和/或夹紧装置，优选是在所述承载板611的表面设置有一组通过气道与抽真空设备连接的真空吸附孔613的结构，当然，当采用夹紧装置时，所述夹紧装置可以包括两个位于所述承载板611长边两侧的压块，两个所述压块连接驱动它们相向或背向移动的气缸上，它们相向运动时，将位于所述承载板上的LED灯片夹持，反向运动时，将LED灯片10松开。

如附图5所示，所述移动装置62包括纵向移动装置621及设置于所述纵向移动装置621上旋转机构622，所述纵向移动装置621包括基架6211，所述基架6211上设置有两条沿纵向（Z轴方向）延伸的导轨6212，所述导轨6212上可滑动地架设有支撑架6213，所述支撑架6213上设置有所述旋转机构622，所述旋转机构622优选是旋转气缸，也可以是其他的旋转结构，所述旋转气缸的旋转轴上设置有水平移动装置623，所述水平移动装置623包括快速平移装置和精确平移装置，所述精确平移装置是可精确控制行程的电缸6231，所述快速平移装置是设置于所述电缸6231的滑块上的可快速伸缩的滑台气缸6232，所述滑台气缸6232的滑块连接所述夹爪61的承载板611。

之所以采用电缸6231和气缸6232配合的平移方式是由于在取料过程中，如果仅使用电缸6231来进行水平移动，其虽然能够精确的控制移动的行程，但是其前期移动的速度相对较慢，如果仅采用气缸6232来控制夹爪的水平移动，虽然移动的速度提高，但是由于气缸的行程往往无法精确调整，导致上下料的精度无法有效控制，因此将它们结合，实现了效率和精度的统一。

进一步，如附图5所示，所述取料装置6还包括位于所述旋转机构622上的用于LED灯片10限位和导向的导向装置614，如附图6所示，所述导向装置614包括两个位于所述承载板611两个长侧面处的导向件6141，它们通过一支架6142设置于所述旋转气缸上用于安装水平移动装置623的安装板624上，当所述承载板611处于缩回状态时，两个所述导向件6141靠近所述承载板611的前端位置，两个所述导向件6141的间隙等于所述片状零件的宽度，从而能够使得片状零件在承载板611的伸出和缩回过程中，可以限制片状零件的移动，从而保证其在所述承载板611上的位置精确性。

进一步，如附图6所示，所述导向装置614还包括位于所述承载板611底部且与承载板611的底面贴合的支撑滚轮6142，所述支撑滚轮6142同样设置于所述支架6143上，优选所述支撑滚轮6142为两个，它们可转动地位于所述支架6143上的转轴两端，且当所述承载板611处于缩回状态时，所述支撑滚轮6142靠近所述承载板611的前端位置，在所述承载板611前移或缩回时，所述支撑滚轮6142在所述承载板611的作用下转动，同时对所述承载板611提供支撑，避免其发生形变。

进一步，如附图6所示，所述双面视觉检测机器人还包括至少一个LED灯片料盒7，其具有多个具有高度差的支撑层，相邻支撑层之间保持一定的间隙，且该间隙满足所述夹爪能够通过，优选所述LED灯片料盒7为多个，分别用作不同的功能，例如，其中的部分71可以放置待检测的LED灯片，另外的部分72可以放置经检测发现有问题的LED灯片，剩下的部分73可以放置检测合格的LED灯片10。

更进一步，如附图1所示，所述双面视觉检测机器人还包括预留工位，所述预留工位包括一用于放置LED灯片的支撑台8及位于其上方的多轴移动机构9，所述支撑台8与所述放置架5的结构相同或不同，优选为相同，同时，优选所述多轴移动机构9与驱动所述点墨机31移动的移动结构相同，不再赘述。

之所以设置预留工位，是因为在检测标记出缺陷点之后，需要将缺陷位置的LED从灯片上割除，因此在预留工位处，可以在多轴移动机构9上设置切除装置（图中未示出）将缺陷的LED进行处理；并且，当所述预留工位处直接设置有切除装置时，还可以省去所述的标记装置3，直接由控制装置控制切除装置将检测出的缺陷LED从LED灯片上切除即可；当然，也可以在多轴移动机构9上设置其他结构来实现相应的功能，例如进行LED灯片的清洗、贴标等作业；

并且，如附图1所示，多个工位按照加工顺序呈正六边形分布，从而能够使设备结构更加紧凑。

最后，在整个设备的运行过程中，各电缸、气缸、抽真空设备、电机等电气设备的启停及工作状态的切换可以通过各种传感器的信号结合软件编程来控制，优选的通过各种传感器（图中未示出）结合PLC控制系统（控制装置）来控制，此处为已知技术，不再赘述。

上述双面视觉检测机器人工作时，其过程大体如下：

S1,将LED灯片的正面朝向图像采集装置进行正面图像采集并发送给控制装置进行缺陷分析；

S2，翻转装置驱动LED灯片翻转180°，使其反面朝向图像采集装置进行反面图像采集并发送给控制装置进行缺陷分析；

S3，翻转装置驱动LED灯片再次翻转180°，当控制装置分析LED灯片具有问题点时，控制标记装置在问题点处点墨，否则进行下料。

具体来说：

S11，所述取料装置6中的移动装置62驱动所述承载板611伸入到料盒7中一层LED灯片10（此时，LED灯片10的正面朝上）的下方，并使挡板612位于所述LED灯片10的前方，然后使承载板611上移与所述LED灯片10接触，通过真空吸附孔将所述LED灯片10固定在所述承载板611上，所述移动装置62驱动所述承载板611撤回从而将以LED灯片从料盒7中取出，移动装置62驱动所述承载板611转动并与一翻转装置1位置匹配，然后驱动所述承载板611前伸使LED灯片10移动到所述镂空放置槽12的上方，所述夹爪61解除对LED灯片10的固定，所述承载板611下落使所述LED灯片10落入到所述镂空放置槽的底部，所述支撑板611缩回，此时所述LED灯片10的正面朝向与该翻转装置对应的图像采集装置2。

S12，所述图像采集装置启动对翻转装置上的LED灯片正面图像采集并发送给控制装置进行图像分析，此处图像分析的过程可以是已知的各种分析方法，为已知技术不再赘述。

S21，当所述LED灯片10位于所述镂空放置槽12中时，所述翻转装置1上的伸缩气缸132驱动两个所述压板131下移压在所述LED灯片10的边缘位置（非检测区域）将其固定，在所述图像采集装置2采集正面的图像后，所述翻转装置1的电机16启动，使所述支撑板11整体转动，从而将LED灯片10固定并驱动其翻转180°后停止，此时所述LED灯片10的反面朝上，正面朝下。

S22，所述取料装置6按照S21步骤的过程将翻转后的LED灯片10从当前的翻转装置1上取下并移动到另一翻转装置1上，此时LED灯片10的反面朝向与该翻转装置1对应的图像采集装置2。

S23，所述图像采集装置2启动进行LED灯片10反面图像得到采集并发送给控制装置进行图像分析。

S31，所述LED灯片10当前所在的翻转装置1按照S3步骤取将LED灯片固定并翻转180°，使所述LED灯片10的正面朝上。

S32，所述控制装置4分析两面的图像确认是否有问题点，当无问题点时，执行S33步骤，当有问题时，执行S34步骤

S33，所述取料装置6按照S11步骤的过程将S32步骤上的LED灯片移动到用于放置合格品的料盒7的一层中。

S34，所述取料装置6按照S11步骤的过程将S32步骤上的LED灯片移动到所述放置架5的支撑台51上。

S35，所述控制装置4控制所述点墨机31在相应的问题点处填充相应的墨水。

S36，所述取料装置6按照S11步骤的过程将S35步骤上的LED灯片10移动到用于放置问题产品的料盒中或在放置到所述预留工位上进行问题点切除后再移动到放置问题产品的料盒中。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.双面视觉检测机器人，其特征在于：包括

至少一翻转装置（1），可放置并固定LED灯片（10）及驱动LED灯片翻转，所述翻转装置（1）可使其上的LED灯片（10）的至少一面的待检测区域显露；所述翻转装置（1）为两个，每个翻转装置（1）与一图像采集装置（2）对应；

图像采集装置（2），设置于所述翻转装置（1）的上方，以对所述翻转装置（1）上的LED灯片（ 10）的待检测区域进行图像采集；

控制装置（4），与所述翻转装置（1）及图像采集装置（2）连接；

取料装置（6），其包括抓取LED灯片（10）的夹爪（61），所述夹爪（61）设置于驱动其进行纵向移动以及水平移动和旋转的移动装置（62）上；

所述翻转装置（1）包括一对等高且间隙可调的支撑板（11），两个所述支撑板（11）配合形成一镂空放置槽（12），每个所述支撑板（11）上设置有将LED灯片（10）固定在所述镂空放置槽（12）中的夹持装置（13），两个所述支撑板（11）通过两个共轴的转轴（14）可转动地架设于机架（15）上，至少一转轴（14）连接电机（16）；两个所述支撑板通过连接板组装成一体，每个所述支撑板上设置有将LED灯片固定在所述放置槽中的夹持装置，所述夹持装置包括压板及驱动压板的伸缩气缸。

2.根据权利要求1所述的双面视觉检测机器人，其特征在于：所述镂空放置槽（12）的长侧内壁包括斜面及纵向平面，且其具有前端大后端小的开口结构。

3.根据权利要求1所述的双面视觉检测机器人，其特征在于：所述夹爪（61）包括宽度小于所述LED灯片（10）宽度且长度大于所述LED灯片（10）的长度的承载板（611），所述承载板（611）上设置有用于固定LED灯片（10）的真空吸附孔（613）和用于LED灯片（10）限位和导向的导向装置（614）。

4.根据权利要求1所述的双面视觉检测机器人，其特征在于：所述移动装置（62）包括纵向移动装置（621）及设置于所述纵向移动装置（621）上的旋转机构（622），所述旋转机构（622）上设置有水平移动装置（623），所述水平移动装置（623）包括快速平移装置和精确平移装置。

5.根据权利要求1-4任一所述的双面视觉检测机器人，其特征在于：还包括至少一个用于放置LED灯片的料盒（7），其具有多个具有高度差的支撑层。

6.根据权利要求1-4任一所述的双面视觉检测机器人，其特征在于：还包括与所述控制装置（4）连接的标记装置（3），可根据所述控制装置（4）的检测结果对LED灯片（10）上的缺陷位置进行标记。

7.根据权利要求1-4任一所述的双面视觉检测机器人，其特征在于：还包括预留工位，所述预留工位包括一用于放置LED灯片的支撑台（8）及位于其上方的多轴移动机构（9）。

8.根据权利要求1-7任一所述的双面视觉检测机器人的双面视觉检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1,将LED灯片的正面朝向图像采集装置进行正面图像采集并发送给控制装置进行缺陷分析；

S2，翻转装置驱动LED灯片翻转180°，使其反面朝向图像采集装置进行反面图像采集并发送给控制装置进行缺陷分析；

S3，翻转装置驱动LED灯片再次翻转180°，当控制装置分析LED灯片具有问题点时，控制标记装置在问题点处点墨，否则进行下料。