CN111189820B - 适用于比色法检测的机器人自动操作平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了适用于比色法检测的机器人自动操作平台，包括：面板；第一安装板，其以可升降和转动的方式安装在面板上方，第一安装板的四侧设有第一安装槽；第二安装板，其以可转动的方式安装在面板上方并与第一安装板对称设置，第二安装板的四侧设有第二安装槽；至少七个比色皿组件，任一比色皿组件与第一安装槽的两端插接和/或与设于第二安装槽的两端的连接件插接，连接件与第二安装槽的两端转动连接；水平多关节机器人，其设于第一安装板和第二安装板之间；加样组件；震荡加热组件；光电检测模组；四个废液槽；两个清洗组件；以及，控制终端。本发明具有检测过程无需人工辅助操作、检测效率高、误差小等优点，适用于大批量样品检测。

Description

适用于比色法检测的机器人自动操作平台

技术领域

本发明涉及自动检测领域。更具体地说，本发明涉及一种适用于比色法检测的机器人自动操作平台。

背景技术

比色法是以生成有色化合物的显色反应为基础，通过比较或测量有色物质溶液颜色深度来确定待测组分含量的方法，广泛应用于冶金、地质、金属材料中微量的金属和部分非金属元素的测定。但现有的比色检测工作中，仍以人工分析为主，或采用仪器进行半自动分析，在进行大批量样品检测时，采用人工分析，检测时间长、效率低，工作人员的劳动强度大，且人工加入检测试剂容易引起误差，采用仪器进行半自动分析，虽然在一定程度上缩短了检测时间，降低了检测误差，但整个检测过程中，仍需人工辅助操作，比如取放、清洁比色皿。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种适用于比色法检测的机器人自动操作平台，检测过程无需人工辅助操作，检测效率高，误差小，适用于大批量样品检测。

为了实现根据本发明的目的和其它优点，提供了一种适用于比色法检测的机器人自动操作平台，包括：

面板，其水平放置；

第一安装板，其为正方形，其水平设于所述面板的上方，所述第一安装板通过第一驱动组件以可升降和转动的方式安装在所述面板上，所述第一安装板的四侧设有第一安装槽；

第二安装板，其为正方形，其水平设于所述面板的上方并与所述第一安装板对称设置，所述第二安装板通过第二驱动组件以可转动的方式安装在所述面板上，所述第二安装板的四侧设有第二安装槽；

至少七个比色皿组件，任一比色皿组件包括连接板，沿其长度方向间隔设置的多个比色皿卡槽和设于比色皿卡槽内的比色皿，任一比色皿卡槽与所述第一安装板的中心相对的两侧壁上设有第一透光孔，所述比色皿组件与所述第一安装槽的两端插接和/或与设于所述第二安装槽的两端的连接件插接，所述连接件与所述第二安装槽的两端转动连接并通过第三驱动组件驱动转动；

水平多关节机器人，其设于所述第一安装板和所述第二安装板之间，所述水平多关节机器人的夹取范围覆盖所述第一安装板和所述第二安装板的相邻两侧，所述水平多关节机器人的夹取端用于夹取所述比色皿组件；

加样组件，其设于位于所述第一安装板的前侧前方的所述面板上，所述加样组件包括通过第四驱动组件驱动沿所述第一安装板的前侧步进式移动的加样控制器，与所述加样控制器的进液端通过管路连接的多个试剂瓶，和与所述加样控制器的出液端通过管路连通的多个加样针，所述多个加样针竖直设置且位于所述比色皿卡槽的正上方，用于向所述比色皿中加样；

震荡加热组件，其设于位于所述第一安装板前侧正下方的所述面板上，所述震荡加热组件包括固设于所述面板上的震荡器和设于所述震荡器顶部前后两侧的电加热板，所述电加热板之间形成容纳所述比色皿卡槽的空腔；

光电检测模组，其设于位于所述第一安装板后侧正下方的所述面板上，所述光电检测模组的顶部设有与所述比色皿卡槽一一对应的检测槽，所述检测槽的前后两侧设有与所述第一透光孔相匹配的第二透光孔；

四个废液槽，其分别设于位于所述第二安装板四侧正下方的所述面板上；

两个清洗组件，其分别设于位于所述第二安装板后侧和右侧的废液槽上，任一清洗组件包括喷淋管，其上间隔设有与所述比色皿一一对应的喷头，微型水泵，其进液端与清洗液瓶连通，出液端与所述喷淋管的进液端连通；以及，

控制终端，其分别与所述第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、水平多关节机器人、第四驱动组件、加样控制器、震荡器、电加热板、光电检测模组和微型水泵电气连接，其中，

所述比色皿组件设置为，当所述第一安装板位于最下端时，所述比色皿卡槽置于所述电加热板之间且所述比色皿卡槽的底部与所述震荡器的顶部接触和/或所述比色皿卡槽置于所述检测槽内且所述第一透光孔与所述第二透光孔正相对形成光通路。

优选的是，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，还包括，降温组件，其设于位于所述第一安装板左侧正下方的所述面板上，所述降温组件包括固设于所述面板上的鼓风机和沿所述第一安装板左侧设置的两个风道，所述鼓风机的出风口通过分风板与所述两个风道的进风口连接，所述两个风道之间形成容纳所述比色皿卡槽的空腔，所述两个风道与所述空腔相邻的侧壁上间隔设有多个排风口，所述鼓风机与所述控制终端电气连接。

优选的是，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，还包括，干燥组件，其设于位于所述第二安装板前侧的所述废液槽上，所述干燥组件包括U形安装板，其封口端的外侧壁上设有吸水海绵，开口端的两侧通过第一连接轴与所述废液槽的两端转动连接，所述第一连接轴由与所述控制终端电气连接的第一步进电机驱动转动，所述U形安装板设置为，当其封口端位于最上端时，所述吸水海绵与所述比色皿的端部接触。

优选的是，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述第一驱动组件包括固定板，其水平设于所述第一安装板和所述面板之间，所述固定板的底面四角固设有竖直设置的第一丝杆，所述第一丝杆的下部套设有与其螺纹连接的螺套，所述螺套的底部与所述面板转动连接；第一气缸，其竖直固设于所述面板上，所述第一气缸的输出端与所述固定板的底面中部固接；第一转动轴，其竖直设于所述固定板的顶面中部，所述第一转动轴的底部与所述固定板转动连接，顶部与所述第一安装板的中部固定连接，所述第一转动轴由与所述控制终端电气连接的第二步进电机驱动转动。

优选的是，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述第二驱动组件包括第二转动轴，其竖直设于所述第二安装板与所述面板之间，所述第二转动轴的底部与所述面板转动连接，顶部与所述第二安装板的中部固定连接，所述第二转动轴由与所述控制终端电气连接的第三步进电机驱动转动。

优选的是，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述连接板的两端间隔设有多个插头，所述第一安装槽的两端和所述连接件与所述连接板相邻的一侧均设有与所述多个插头相匹配的插孔；所述连接件通过第二连接轴与所述第二安装槽的两端转动连接，且其中一所述第二连接轴贯穿所述第二安装板并凸出所述第二安装板设置，所述第二连接轴的凸出部上套设有齿轮；所述第三驱动组件包括X轴机械臂，其上沿其长度方向设有第二气缸，所述第二气缸的输出端与齿条可拆卸连接，所述齿条设置为能与所述齿轮啮合；Y轴机械臂，其上沿其高度方向设有滑槽，所述滑槽通过滑块与所述X轴机械臂滑动连接，所述滑槽的底部沿其高度方向设有第三气缸，所述第三气缸的输出端与所述X轴机械臂固定连接；其中，所述第二气缸和所述第三气缸与所述控制终端电气连接。

优选的是，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述第四驱动组件包括直线轨道，其沿所述第一安装板的前侧设置；第二丝杆，其设于所述直线轨道内并与其两端螺纹连接；螺母滑动块，其套设于所述第二丝杆上并与其螺纹连接，所述螺母滑动块的两侧与所述直线轨道滑动连接，所述加样控制器设于螺母滑动块的顶部并与其固定连接；其中，所述第二丝杆由与所述控制终端电气连接的第四步进电机驱动转动。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、通过将第一安装板以可升降和转动的方式安装在面板上，在第一安装板的四侧设置与其插接的比色皿组件，并在第一安装板的前侧前方设置加样组件，前侧下方设置震荡加热组件，后侧下方设置光电检测模组，以通过控制第一安装板的升降和/或转动，实现对比色皿的自动加样、混匀、反应和检测；通过将第二安装板与第一安装板对称设置，在两者间设置水平多关节机器人，且第二安装板的四侧设置为能通过与其转动连接的连接件与比色皿组件插接，并在第二安装板的四侧下方设置废液槽，后侧和右侧的废液槽上设置清洗组件，以通过控制水平多关节机器人动作、连接件转动、第二安装板转动和清洗组件动作，实现比色皿组件在第一安装板和第二安装板间的转换和比色皿的自动清洁；两者配合，使整个检测过程无需人工辅助操作、检测效率高、误差小等优点，适用于大批量样品检测。

第二、通过在第一安装板的左侧下方设置由鼓风机和风道组成的降温组件，在第一安装板位于最下端时，比色皿卡槽位于风道之间，以使风道排风口排出的冷风对比色皿进行降温，以进一步降低检测误差。

第三、通过在第二安装板前侧设置由U形安装板、吸水海绵、第一连接轴和第一步进电机组成的干燥组件，第一步进电机驱动第一连接轴转动90°正反向往复转动，带动U形安装板往复转动，以使吸水海绵在第二安装板转动时，不与比色皿的端部接触，在第二安装板不转动时，与比色皿的端部接触，实现对比色皿的干燥。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的适用于比色法检测的机器人自动操作平台的俯视结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的面板与第一安装板的连接结构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的震荡加热组件的立体结构示意图；

图4是根据本发明一个实施例的光电检测模组的立体结构示意图；

图5是根据本发明一个实施例的第三驱动组件与第二连接轴的连接结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图5所示，本发明提供一种适用于比色法检测的机器人自动操作平台，包括：

面板1，其水平放置；

第一安装板2，其为正方形，其水平设于所述面板1的上方，所述第一安装板2通过第一驱动组件以可升降和转动的方式安装在所述面板1上，所述第一安装板2的四侧设有第一安装槽3；

第二安装板4，其为正方形，其水平设于所述面板1的上方并与所述第一安装板2对称设置，所述第二安装板4通过第二驱动组件以可转动的方式安装在所述面板1上，所述第二安装板4的四侧设有第二安装槽5；

至少七个比色皿组件，任一比色皿组件包括连接板6，沿其长度方向间隔设置的多个比色皿卡槽7和设于比色皿卡槽7内的比色皿8，任一比色皿卡槽7与所述第一安装板2的中心相对的两侧壁上设有第一透光孔9，所述比色皿组件与所述第一安装槽3的两端插接和/或与设于所述第二安装槽5的两端的连接件10插接，所述连接件10与所述第二安装槽5的两端转动连接并通过第三驱动组件驱动转动；

水平多关节机器人11，其设于所述第一安装板2和所述第二安装板4之间，所述水平多关节机器人11的夹取范围覆盖所述第一安装板2和所述第二安装板4的相邻两侧，所述水平多关节机器人11的夹取端用于夹取所述比色皿组件；

加样组件，其设于位于所述第一安装板2的前侧前方的所述面板1上，所述加样组件包括通过第四驱动组件驱动沿所述第一安装板2的前侧步进式移动的加样控制器12，与所述加样控制器12的进液端通过管路连接的多个试剂瓶13，和与所述加样控制器12的出液端通过管路连通的多个加样针，所述多个加样针竖直设置且位于所述比色皿卡槽7的正上方，用于向所述比色皿8中加样；

震荡加热组件，其设于位于所述第一安装板2前侧正下方的所述面板1上，所述震荡加热组件包括固设于所述面板1上的震荡器14和设于所述震荡器14顶部前后两侧的电加热板15，所述电加热板15之间形成容纳所述比色皿卡槽7的空腔；

光电检测模组16，其设于位于所述第一安装板2后侧正下方的所述面板1上，所述光电检测模组16的顶部设有与所述比色皿卡槽7一一对应的检测槽17，所述检测槽17的前后两侧设有与所述第一透光孔9相匹配的第二透光孔；

四个废液槽18，其分别设于位于所述第二安装板4四侧正下方的所述面板1上；

两个清洗组件，其分别设于位于所述第二安装板4后侧和右侧的废液槽18上，任一清洗组件包括喷淋管，其上间隔设有与所述比色皿8一一对应的喷头，微型水泵，其进液端与清洗液瓶连通，出液端与所述喷淋管的进液端连通；以及，

控制终端，其分别与所述第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、水平多关节机器人11、第四驱动组件、加样控制器12、震荡器14、电加热板15、光电检测模组16和微型水泵电气连接，其中，

所述比色皿组件设置为，当所述第一安装板2位于最下端时，所述比色皿卡槽7置于所述电加热板15之间且所述比色皿卡槽7的底部与所述震荡器14的顶部接触和/或所述比色皿卡槽7置于所述检测槽17内且所述第一透光孔9与所述第二透光孔正相对形成光通路。

在上述技术方案中，初始状态下，第一安装板和第二安装板位于同一水平面上；第一驱动组件的具体结构形式有多种，只要能实现第一安装板的升降和转动即可，比如，在面板上设置升降平台，再将第一安装板与升降平台转动连接；比色皿卡设与比色皿卡槽后，比色皿的端部凸出所述连接板的顶面0.5-1cm，以便于安装；比色皿组件即能与第一安装槽的两端插接，也能与第二安装槽两端的连接件插接，以使比色皿组件具有通用性，可在第一安装板和第二安装板间转换，连接件与第二安装槽转动连接，以通过驱动连接件带动比色皿组件实现180°翻转，为了避免翻转后，比色皿组件与连接件分离，可在比色皿组件与连接件的插接处增设防滑橡胶垫，且防滑橡胶垫的厚度大于插接后间歇的宽度；水平多关节机器人的夹取端设有夹爪，每个夹爪上设有驱动件，以夹紧或松开比色皿组件，夹爪的结构形式有多种，只要能在驱动件的作用下实现夹紧或松开即可，比如，本发明中，在夹取端设有两个相对设置的L形夹爪，每个夹爪上安装有驱动夹爪向中心移动的驱动件，L形夹爪设置为能伸入连接板与第一安装槽和第二安装槽的间隙，夹取时，两个L形夹爪分别位于连接板的两侧，且夹紧后，L形夹爪与比色皿卡槽不干涉，避免损坏比色皿卡槽；每个加样针与试剂瓶一一对应，且通过独立管路连接，试剂瓶的数量和加样针的数量可以根据具体的待测样品进行确定；光电检测模组中包含多个光电检测模块，其与检测槽一一对应，光电检测模块包括设于检测槽一侧的光源，和设于检测槽的另一侧的滤光片和光电传感器，光源、滤光片、光电传感器均与第二透光孔正对设置；喷头设于比色皿的正下方，用于向比色皿中喷水，清洗比色皿；控制终端为可编程控制终端，以实现对第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、水平多关节机器人、第四驱动组件、加样控制器、震荡器、电加热板、光电检测模组和微型水泵的自动控制。

使用时，向试剂瓶中加入对应的样品液和反应液，向比色皿卡槽中插入比色皿，如图1所示，然后通过控制终端启动与样品液对应的检测程序进行检测，具体过程为：首先，通过加样组件向比色皿中加入样品液和反应液，加样过程和/或加样结束后，控制第一安装板下降至最下端，使比色皿卡槽的底部与震荡器的顶部接触，通过震荡加热组件对比色皿中的液体进行震荡、加热、反应，反应结束后，控制第一安装板上升至初始位置后逆时针转动90°，对反应结束后的比色皿进行自然冷却，当冷却至适宜温度后，再控制第一安装板逆时针转动90°后下降至最下端，使比色皿卡槽卡设与光电检测模组的检测槽内，进行检测，检测结束后，再控制第一安装板上升至初始位置后逆时针转动90度，完成一次对比色皿的自动加样、混匀、反应和检测；其次，通过水平多关节机器人夹取比色皿组件，夹取时，先将夹取端移动至第一安装板的右侧上方，再控制夹取端下移，使一L形夹爪伸入连接板与第一安装槽的间隙中，另一L形夹爪位于连接板的另一侧，再控制驱动组件动作，带动两个夹爪向中心移动，实现对连接板的夹紧，然后再控制夹取端上移、转动，使夹取端位于第二安装板的左侧上方，再控制夹取端下移，使连接板与第二安装板左侧的第二安装槽插接，然后再控制驱动组件动作，带动两个夹爪向外移动，松开连接板，最后再控制夹取端复位，实现比色皿组件在第一安装板和第二安装板间的转换；再其次，通过第三驱动组件带动位于第二安装板左侧的连接件转动180°，使比色皿组件实现180°翻转，比色皿中的液体倒入废液槽中，控制第二安装板逆时针转动90°，通过清洗组件对比色皿进行一次清洗，再控制第二安装板逆时针转动90°，通过清洗组件对比色皿进行二次清洗，再控制第二安装板逆时针转动90°，自然晾干，完成比色皿的自动清洁；在对比色皿进行一次清洗的同时，通过水平多关节机器人将第二安装板上已清洁的比色皿组件由第二安装板的左侧转换至第一安装板的右侧，再随着第一安装板转换至加样组件的下方；重复上述过程，实现整个检测过程的自动检测。

本发明通过将第一安装板以可升降和转动的方式安装在面板上，在第一安装板的四侧设置与其插接的比色皿组件，并在第一安装板的前侧前方设置加样组件，前侧下方设置震荡加热组件，后侧下方设置光电检测模组，以通过控制第一安装板的升降和/或转动，实现对比色皿的自动加样、混匀、反应和检测；通过将第二安装板与第一安装板对称设置，在两者间设置水平多关节机器人，且第二安装板的四侧设置为能通过与其转动连接的连接件与比色皿组件插接，并在第二安装板的四侧下方设置废液槽，后侧和右侧的废液槽上设置清洗组件，以通过控制水平多关节机器人动作、连接件转动、第二安装板转动和清洗组件动作，实现比色皿组件在第一安装板和第二安装板间的转换和比色皿的自动清洁；两者配合，使整个检测过程无需人工辅助操作、检测效率高、误差小等优点，适用于大批量样品检测。

在另一技术方案中，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，还包括，降温组件，其设于位于所述第一安装板2左侧正下方的所述面板1上，所述降温组件包括固设于所述面板上的鼓风机和沿所述第一安装板2左侧设置的两个风道19，所述鼓风机的出风口通过分风板与所述两个风道19的进风口连接，所述两个风道19之间形成容纳所述比色皿卡槽7的空腔，所述两个风道19与所述空腔相邻的侧壁上间隔设有多个排风口，所述鼓风机与所述控制终端电气连接。这里，通过在第一安装板的左侧下方设置由鼓风机和风道组成的降温组件，在第一安装板位于最下端时，比色皿卡槽位于风道之间，以使风道排风口排出的冷风对比色皿进行降温，以进一步降低检测误差。

在另一技术方案中，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，还包括，干燥组件，其设于位于所述第二安装板4前侧的所述废液槽18上，所述干燥组件包括U形安装板，其封口端的外侧壁上设有吸水海绵，开口端的两侧通过第一连接轴与所述废液槽的两端转动连接，所述第一连接轴由与所述控制终端电气连接的第一步进电机驱动转动，所述U形安装板设置为，当其封口端位于最上端时，所述吸水海绵与所述比色皿8的端部接触。这里，通过在第二安装板前侧设置由U形安装板、吸水海绵、第一连接轴和第一步进电机组成的干燥组件，第一步进电机驱动第一连接轴正反向往复转动90°，带动U形安装板往复转动，具体的，在第二安装板转动时，U形安装板水平放置，吸水海绵不与比色皿的端部接触，在第二安装板不转动时，第一步进电机首先驱动第一连接轴正向转动90°，U形安装板竖直放置，吸水海绵与比色皿的端部接触，实现对比色皿的干燥，干燥完成后，第一步进电机再次驱动第一连接轴反向转动90°，U形安装板复位，完成一次干燥。

在另一技术方案中，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述第一驱动组件包括固定板20，其水平设于所述第一安装板2和所述面板1之间，所述固定板20的底面四角固设有竖直设置的第一丝杆21，所述第一丝杆21的下部套设有与其螺纹连接的螺套22，所述螺套22的底部与所述面板1转动连接；第一气缸23，其竖直固设于所述面板1上，所述第一气缸23的输出端与所述固定板20的底面中部固接；第一转动轴24，其竖直设于所述固定板20的顶面中部，所述第一转动轴24的底部与所述固定板20转动连接，顶部与所述第一安装板2的中部固定连接，所述第一转动轴24由与所述控制终端电气连接的第二步进电机驱动转动。这里，列举了一种第一驱动组件的具体结构，通过第一气缸带动固定板升降，第一丝杆和与其配套的螺套确保升降过程中，固定板始终保持水平状态，通过第二步进电机驱动第一转动轴转动，实现第一安装板每次逆时针转动90°。

在另一技术方案中，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述第二驱动组件包括第二转动轴，其竖直设于所述第二安装板4与所述面板1之间，所述第二转动轴的底部与所述面板1转动连接，顶部与所述第二安装板4的中部固定连接，所述第二转动轴由与所述控制终端电气连接的第三步进电机驱动转动。这里，列举了第二驱动组件的具体结构，通过第三步进电机驱动第二转动轴转动，实现第二安装板每次逆时针转动90°。

在另一技术方案中，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述连接板6的两端间隔设有多个插头25，所述第一安装槽3的两端和所述连接件10与所述连接板6相邻的一侧均设有与所述多个插头25相匹配的插孔26；所述连接件10通过第二连接轴27与所述第二安装槽5的两端转动连接，且其中一所述第二连接轴27贯穿所述第二安装板4并凸出所述第二安装板4设置，所述第二连接轴27的凸出部上套设有齿轮28；所述第三驱动组件包括X轴机械臂29，其上沿其长度方向设有第二气缸30，所述第二气缸29的输出端与齿条31可拆卸连接，所述齿条31设置为能与所述齿轮28啮合；Y轴机械臂32，其上沿其高度方向设有滑槽33，所述滑槽33通过滑块与所述X轴机械臂29滑动连接，所述滑槽33的底部沿其高度方向设有第三气缸34，所述第三气缸34的输出端与所述X轴机械29臂固定连接；其中，所述第二气缸30和所述第三气缸34与所述控制终端电气连接。这里，列举了比色皿组件与第一安装槽和第二安装槽的具体连接方式，通过插孔和插头配合，组装方便，具体的，还可在连接件的插孔两侧设置防滑橡胶垫，其厚度大于插接时插孔与插头的间隙，以使连接件与比色皿组件的连接更稳定，避免连接件翻转后，比色皿组件从插孔中滑落；列举了第三驱动组件的具体结构，通过第三气缸驱动X轴机械臂沿Y轴向上移动，当其移动至预设位置后，第三气缸停止动作，通过第二气缸驱动齿条沿X轴先前移动，使齿条与齿轮啮合并带动齿轮转动180°，转动完成后，第二气缸停止动作，通过三气缸驱动X轴机械臂沿Y轴向下移动至复位，再通过第二气缸驱动齿条沿X轴向后移动至复位，实现对应比色皿组件的180°翻转。

在另一技术方案中，所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，所述第四驱动组件包括直线轨道35，其沿所述第一安装板2的前侧设置；第二丝杆36，其设于所述直线轨道35内并与其两端螺纹连接；螺母滑动块，其套设于所述第二丝杆36上并与其螺纹连接，所述螺母滑动块的两侧与所述直线轨道35滑动连接，所述加样控制器12设于螺母滑动块的顶部并与其固定连接；其中，所述第二丝杆36由与所述控制终端电气连接的第四步进电机37驱动转动。这里，列举了第四驱动组件的具体结构，通过第四步进电机驱动第二丝杆转动以带动加样控制器向前后向后移动，实现加样控制器每次移动的距离等于两个相邻比色皿卡槽的中心的距离。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (7)

1.适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，包括：

面板，其水平放置；

第一安装板，其为正方形，其水平设于所述面板的上方，所述第一安装板通过第一驱动组件以可升降和转动的方式安装在所述面板上，所述第一安装板的四侧设有第一安装槽；

第二安装板，其为正方形，其水平设于所述面板的上方并与所述第一安装板对称设置，所述第二安装板通过第二驱动组件以可转动的方式安装在所述面板上，所述第二安装板的四侧设有第二安装槽；

至少七个比色皿组件，任一比色皿组件包括连接板，沿其长度方向间隔设置的多个比色皿卡槽和设于比色皿卡槽内的比色皿，任一比色皿卡槽与所述第一安装板的中心相对的两侧壁上设有第一透光孔，所述比色皿组件与所述第一安装槽的两端插接和/或与设于所述第二安装槽的两端的连接件插接，所述连接件与所述第二安装槽的两端转动连接并通过第三驱动组件驱动转动；

水平多关节机器人，其设于所述第一安装板和所述第二安装板之间，所述水平多关节机器人的夹取范围覆盖所述第一安装板和所述第二安装板的相邻两侧，所述水平多关节机器人的夹取端用于夹取所述比色皿组件；

加样组件，其设于位于所述第一安装板的前侧前方的所述面板上，所述加样组件包括通过第四驱动组件驱动沿所述第一安装板的前侧步进式移动的加样控制器，与所述加样控制器的进液端通过管路连接的多个试剂瓶，和与所述加样控制器的出液端通过管路连通的多个加样针，所述多个加样针竖直设置且位于所述比色皿卡槽的正上方，用于向所述比色皿中加样；

震荡加热组件，其设于位于所述第一安装板前侧正下方的所述面板上，所述震荡加热组件包括固设于所述面板上的震荡器和设于所述震荡器顶部前后两侧的电加热板，所述电加热板之间形成容纳所述比色皿卡槽的空腔；

光电检测模组，其设于位于所述第一安装板后侧正下方的所述面板上，所述光电检测模组的顶部设有与所述比色皿卡槽一一对应的检测槽，所述检测槽的前后两侧设有与所述第一透光孔相匹配的第二透光孔；

四个废液槽，其分别设于位于所述第二安装板四侧正下方的所述面板上；

两个清洗组件，其分别设于位于所述第二安装板后侧和右侧的废液槽上，任一清洗组件包括喷淋管，其上间隔设有与所述比色皿一一对应的喷头，微型水泵，其进液端与清洗液瓶连通，出液端与所述喷淋管的进液端连通；以及，

控制终端，其分别与所述第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、水平多关节机器人、第四驱动组件、加样控制器、震荡器、电加热板、光电检测模组和微型水泵电气连接，其中，

所述比色皿组件设置为，当所述第一安装板位于最下端时，所述比色皿卡槽置于所述电加热板之间且所述比色皿卡槽的底部与所述震荡器的顶部接触和/或所述比色皿卡槽置于所述检测槽内且所述第一透光孔与所述第二透光孔正相对形成光通路。

2.如权利要求1所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，还包括，降温组件，其设于位于所述第一安装板左侧正下方的所述面板上，所述降温组件包括固设于所述面板上的鼓风机和沿所述第一安装板左侧设置的两个风道，所述鼓风机的出风口通过分风板与所述两个风道的进风口连接，所述两个风道之间形成容纳所述比色皿卡槽的空腔，所述两个风道与所述空腔相邻的侧壁上间隔设有多个排风口，所述鼓风机与所述控制终端电气连接。

3.如权利要求1所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，还包括，干燥组件，其设于位于所述第二安装板前侧的所述废液槽上，所述干燥组件包括U形安装板，其封口端的外侧壁上设有吸水海绵，开口端的两侧通过第一连接轴与所述废液槽的两端转动连接，所述第一连接轴由与所述控制终端电气连接的第一步进电机驱动转动，所述U形安装板设置为，当其封口端位于最上端时，所述吸水海绵与所述比色皿的端部接触。

4.如权利要求1所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，所述第一驱动组件包括固定板，其水平设于所述第一安装板和所述面板之间，所述固定板的底面四角固设有竖直设置的第一丝杆，所述第一丝杆的下部套设有与其螺纹连接的螺套，所述螺套的底部与所述面板转动连接；第一气缸，其竖直固设于所述面板上，所述第一气缸的输出端与所述固定板的底面中部固接；第一转动轴，其竖直设于所述固定板的顶面中部，所述第一转动轴的底部与所述固定板转动连接，顶部与所述第一安装板的中部固定连接，所述第一转动轴由与所述控制终端电气连接的第二步进电机驱动转动。

5.如权利要求1所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二转动轴，其竖直设于所述第二安装板与所述面板之间，所述第二转动轴的底部与所述面板转动连接，顶部与所述第二安装板的中部固定连接，所述第二转动轴由与所述控制终端电气连接的第三步进电机驱动转动。

6.如权利要求1所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，所述连接板的两端间隔设有多个插头，所述第一安装槽的两端和所述连接件与所述连接板相邻的一侧均设有与所述多个插头相匹配的插孔；所述连接件通过第二连接轴与所述第二安装槽的两端转动连接，且其中一所述第二连接轴贯穿所述第二安装板并凸出所述第二安装板设置，所述第二连接轴的凸出部上套设有齿轮；所述第三驱动组件包括X轴机械臂，其上沿其长度方向设有第二气缸，所述第二气缸的输出端与齿条可拆卸连接，所述齿条设置为能与所述齿轮啮合；Y轴机械臂，其上沿其高度方向设有滑槽，所述滑槽通过滑块与所述X轴机械臂滑动连接，所述滑槽的底部沿其高度方向设有第三气缸，所述第三气缸的输出端与所述X轴机械臂固定连接；其中，所述第二气缸和所述第三气缸与所述控制终端电气连接。

7.如权利要求1所述的适用于比色法检测的机器人自动操作平台，其特征在于，所述第四驱动组件包括直线轨道，其沿所述第一安装板的前侧设置；第二丝杆，其设于所述直线轨道内并与其两端螺纹连接；螺母滑动块，其套设于所述第二丝杆上并与其螺纹连接，所述螺母滑动块的两侧与所述直线轨道滑动连接，所述加样控制器设于螺母滑动块的顶部并与其固定连接；其中，所述第二丝杆由与所述控制终端电气连接的第四步进电机驱动转动。

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