CN108905109A - 一种捡拾物品车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种捡拾物品车，解决了现有技术中人工手动捡拾物品不方便的问题。该捡拾物品车包括车架，所述车架左右两侧设置有车轮，所述车架上设置有储物桶，所述车架前侧设置有捡拾机构，所述捡拾机构中设置有抓手，所述捡拾机构在所述车架前侧可上下旋转，向下旋转通过所述抓手捡拾地上的物品，向上旋转将所述物品放置在所述储物桶内。本发明可以代替人工捡拾地上的物品，不会被物品的卫生问题所困扰，节省捡拾物品工作人员的体力，缩短捡拾物品的时间。

Description

一种捡拾物品车

技术领域

本发明涉及一种捡拾物品车，具体涉及一种可以自动捡拾物品的小型车辆。

背景技术

在日常生活中，饲养宠物狗的人非常多，人们在小区里、街道上遛狗，经常遗留下动物粪便，当然很多宠物狗的主人会捡走动物粪便进行处理，但是捡拾不方便，也不卫生。有的动物粪便就没有被捡走处理，这样不但污染环境，还影响了大家出行。

捡拾物品在其他场所也存在，例如高尔夫球场。被打飞的高尔夫球不容易找到，也会被遗留下来，需要工作人员来捡拾，高尔夫球场面积通常比较大，捡球需要走的路途较远，也很费时间。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种捡拾物品车，可以代替人工捡拾地上的物品。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明提供一种捡拾物品车，包括车架，所述车架左右两侧设置有车轮，所述车架上设置有储物桶，所述车架前侧设置有捡拾机构，所述捡拾机构中设置有抓手，所述捡拾机构在所述车架前侧可上下旋转，向下旋转通过所述抓手捡拾地上的物品，向上旋转将所述物品放置在所述储物桶内。

可选地，所述捡拾机构包括手臂，所述抓手设置在所述手臂的顶端，所述车架上安装有手臂驱动马达，所述手臂驱动马达的转轴连接所述手臂的底端。

可选地，所述抓手包括左抓手和右抓手，所述手臂的顶端设置有抓手马达，所述抓手马达通过连杆机构驱动所述左抓手和右抓手相对移动。

可选地，所述手臂的顶端设置有导向机构，所述导向机构包括导轨和滑块，所述连杆机构连接所述滑块，所述左抓手和右抓手安装在所述滑块上，沿着所述导轨滑动。

可选地，所述手臂包括左手臂和右手臂，所述左手臂和右手臂的顶端连接固定，所述手臂驱动马达包括左手臂驱动马达和右手臂驱动马达，所述左手臂驱动马达的转轴连接所述左手臂的底端，所述右手臂驱动马达的转轴连接所述右手臂的底端，所述左手臂驱动马达和右手臂驱动马达同步旋转。

可选地，所述储物桶为恒温发酵桶。

可选地，所述储物桶包括桶身和桶盖，所述车架上设置有桶盖马达，所述桶盖马达的转轴连接有连杆，所述连杆和所述桶盖之间设置有拉绳，所述桶盖马达通过所述拉绳牵引打开所述桶盖。

可选地，所述车轮包括左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮。

可选地，所述左后车轮、右后车轮均设置有驱动马达，和/或,所述左前车轮、右前车轮均设置有驱动马达。

可选地，所述车架后侧设置有后桥，所述后桥与所述车架铰接，所述左后车轮和右后车轮安装在所述后桥上，所述车架上设置有转向马达，所述转向马达通过连杆机构驱动所述车桥向左或向右旋转，实现所述捡拾物品车转向。

可选地，所述车架上设置有控制单元，所述控制单元控制所述捡拾物品车的行驶状态、所述捡拾机构的动作、以及所述储物桶的打开和关闭，所述控制单元连接无线通信装置，通过所述无线通信装置与遥控器无线通信，接收所述遥控器的控制命令。

可选地，所述车架前侧设置有摄像装置检测待捡拾的物品，将检测得到的物品特征信息发送至所述控制单元，所述控制单元根据所述物品特征信息控制所述捡拾机构的动作。

可选地，所述摄像装置还拍摄行进道路状况，将拍摄得到的路况信息发送至所述控制单元，所述控制单元通过所述无线通信装置将所述路况信息发送至所述遥控器，所述遥控器上设置有显示装置显示所述路况信息。

采用上述结构设置的捡拾物品车具有以下优点：

本发明是一辆可以行走的小车，设置了捡拾机构，可以自动捡拾地上的物品，代替人工手动捡拾，不会被物品的卫生问题所困扰。

本发明可以行走较远的路程，节省捡拾物品工作人员一部分体力，也缩短了捡拾物品的时间。

附图说明

图1是本发明实施例1中捡拾物品车的主视图；

图2是本发明实施例1中捡拾物品车的主视图(向下捡拾物品状态)；

图3是本发明实施例1中捡拾物品车的主视图(向上投放物品状态)；

图4是本发明实施例1中捡拾物品车的左视图；

图5是本发明实施例1中捡拾物品车的左视图(抓手张开状态)；

图6是本发明实施例1中捡拾物品车的左视图(抓手抓取状态)；

图7是本发明实施例1中驱动抓手的连杆机构的主视图(抓手抓取状态)；

图8是本发明实施例1中驱动抓手的连杆机构的俯视图(抓手抓取状态)；

图9是本发明实施例1中后车桥的主视图；

图10是本发明实施例1中捡拾物品车的电路控制原理图；

图11是本发明实施例2中捡拾物品车的电路控制原理图；

图12是本发明实施例3中捡拾物品车的电路控制原理图。

图中：1.车架；2.电源；3.左前车轮；4.右前车轮；5.支架；6.控制单元；7.支撑板；8.左手臂驱动马达；9.右手臂驱动马达；10.左手臂；11.右手臂；12.抓手马达；13.支架；14.左抓手；15.右抓手；16.储物桶；16-1.桶盖；16-2.桶身；17.拉绳；18.限位柱；19.支架；20.桶盖马达；21.连杆；22.右后车轮；23.左后车轮；24.左前车轮驱动马达；25.右前车轮驱动马达；26.导向机构；26-1.右滑块；26-2.左滑块；26-3.前导轨；26-4.后导轨；27.连杆机构；27-1.中部连杆；27-2.右连杆；27-3.左连杆；28.右后车轮驱动马达；29.左后车轮驱动马达；30.转向马达；31.连杆机构；31-1.中部连杆；31-2.右连杆；31-3.左连杆；32.右半桥；33.左半桥。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步详细描述。

实施例1

如图1、图2、图3所示为本发明实施例1，该实施例中的捡拾物品车，包括车架1，车架1左右两侧设置有车轮，车架1上设置有储物桶16，车架1前侧设置有捡拾机构，捡拾机构中设置有抓手，捡拾机构在车架1前侧可上下旋转，向下旋转通过抓手捡拾地上的物品，向上旋转将物品放置在储物桶16内。

地上被捡拾的物品可以是动物粪便，也可以是高尔夫球等特殊物品。

如图4、图5所示，车架1左右两侧共设置有四个车轮，分别为左前车轮3、右前车轮4、左后车轮23和右后车轮22。根据设计需要，也可以设置多于四个的车轮，例如车架1体积增大时，可以设置六个车轮或八个车轮。

储物桶16可以采用普通塑料桶，也可以设计为恒温发酵桶，能够保持桶内的温度和湿度，动物粪便在恒温发酵桶经过发酵成为有机肥料，用于施肥。

储物桶16可以从车架1上拆卸下来搬到花园、菜地等特定地点去倒掉其中的肥料，捡拾物品车体积不大重量较轻时，也可以搬动整个车辆倒掉储物桶16中的肥料。

捡拾机构包括手臂，抓手设置在手臂的顶端，车架1上安装有手臂驱动马达，手臂驱动马达的转轴连接手臂的底端。

在本实施例中，手臂包括左手臂10和右手臂11，左手臂10和右手臂11的顶端连接固定，手臂驱动马达包括左手臂驱动马达8和右手臂驱动马达9，左手臂驱动马达8的转轴连接左手臂10的底端，右手臂驱动马达9的转轴连接右手臂11的底端，左手臂驱动马达8和右手臂驱动马达9同步旋转。

如图5所示，左手臂10和右手臂11是左右对称布置的，左手臂驱动马达8和右手臂驱动马达9也是左右对称布置的。

为手臂设置两组驱动马达，可以提高驱动力，捡拾机构可以捡拾更重的物品，两组驱动马达布置在手臂两侧，也提高了手臂旋转过程的平衡性。

为了方便捡拾机构上下旋转，如图1所示，捡拾机构安装在支撑板7上，支撑板7设置在支架5顶端向前方伸出，支撑板7设置有避让缺口，这样捡拾机构上下旋转就不会受到阻挡。

如图5、图6所示，抓手包括左抓手14和右抓手15，手臂的顶端设置有抓手马达12，抓手马达12通过连杆机构27驱动左抓手14和右抓手15相对移动。

如图7、图8所示，连杆机构27包括中部连杆27-1、右连杆27-2、左连杆27-3，中部连杆27-1的中部与抓手马达12的转轴铰接，中部连杆27-1的右端与右连杆27-2铰接，中部连杆27-1的左端与左连杆27-3铰接。

手臂的顶端设置有导向机构26，导向机构26包括两根导轨和两个滑块，分别为前导轨26-3、后导轨26-4、右滑块26-1、左滑块26-2，连杆机构27连接右滑块26-1、左滑块26-2，左抓手14安装在左滑块26-2上、右抓手15安装在右滑块26-1上，沿着两根导轨滑动。

如图8所示，当抓手马达12的转轴逆时针转动时，右连杆27-2带动右滑块26-1向两根导轨中部滑动，左连杆27-3带动左滑块26-2向两根导轨中部滑动，左抓手14和右抓手15就会互相靠近从而抓取物品。

当抓手马达12的转轴顺时针转动时，右连杆27-2带动右滑块26-1向两根导轨右端滑动，左连杆27-3带动左滑块26-2向两根导轨左端滑动，左抓手14和右抓手15就会互相远离从而释放物品。

从连杆机构27的结构来看，也可以设计为抓手马达12的转轴顺时针转动时左抓手14和右抓手15抓取物品，抓手马达12的转轴顺时针转动时左抓手14和右抓手15释放物品。

在抓手抓取物品之前，首先可以驱动左抓手14和右抓手15互相远离呈张开状态，当左抓手14和右抓手15到达物品两侧之后，再驱动左抓手14和右抓手15互相靠近从而抓取物品。

如图3所示，储物桶16包括桶身16-2和桶盖16-1，桶身16-2和桶盖16-1的左侧铰接，车架1上设置有桶盖马达20，桶盖马达20安装固定在支架19上，桶盖马达20的转轴连接有连杆21，连杆21和桶盖16-1之间设置有拉绳17，拉绳17穿过支架19上端的通孔，桶盖马达20通过拉绳17牵引打开桶盖16-1。

在本实施例中，桶盖马达20的转轴逆时针旋转打开桶盖16-1。

支架19上端还设置有限位柱18，桶盖16-1转动锐角的角度，顶住限位柱18时就停止了，此时拉绳17还处于拉紧状态，桶盖16-1就不会随意晃动，不会阻碍投放物品。

物品投放完成之后，桶盖马达20的转轴顺时针旋转，桶盖16-1在自身重力作用下自动封闭桶身16-2。桶身16-2和桶盖16-1的右侧还可以设置磁铁组，利用磁铁之间的吸引力促进桶盖16-1封闭桶身16-2，提高密闭性。

在本实施例中，左后车轮23、右后车轮22均设置有驱动马达，同时，左前车轮3、右前车轮4均设置有驱动马达。

如图4、图5所示，驱动左后车轮23的为左后车轮驱动马达29，驱动右后车轮22的为右后车轮驱动马达28，驱动左前车轮3的为左前车轮驱动马达24，驱动右前车轮4的为右前车轮驱动马达25。

捡拾物品车为四轮驱动，行驶速度快，承载重量大，可以翻越复杂地形。

为了实现车辆转向，车架1后侧设置有后桥，后桥与车架1铰接，左后车轮23和右后车轮22安装在后桥上，车架1上设置有转向马达30，转向马达30通过连杆机构31驱动车桥向左或向右旋转，实现捡拾物品车转向。

如图9所示，后桥包括左半桥33和右半桥32，左半桥33和右半桥32均和车架1铰接。左后车轮23和左后车轮驱动马达29安装在左半桥33上，右后车轮22和右后车轮驱动马达28安装在右半桥32上。

连杆机构31包括中部连杆31-1、左连杆31-3和右连杆31-2，中部连杆31-1沿水平方向布置，左连杆31-3和右连杆31-2沿竖直方向平行设置，与中部连杆31-1垂直。

中部连杆31-1的中部与转向马达30的转轴铰接，中部连杆31-1的左端与左连杆31-3的顶端铰接，中部连杆31-1的右端与右连杆31-2的顶端铰接。左连杆31-3的底端与左半桥33铰接，右连杆31-2的底端与右半桥32铰接。

俯视捡拾物品车，当转向马达30的转轴逆时针转动时，连杆机构31驱动左半桥33和右半桥32也按照逆时针转动，捡拾物品车就会朝向右侧转弯。当转向马达30的转轴顺时针转动时，连杆机构31驱动左半桥33和右半桥32也按照顺时针转动，捡拾物品车就会朝向左侧转弯。

因为捡拾机构设置在车架1前侧，后桥还起到了平衡车架1重量的作用。桶盖马达20、支架19也起到了平衡车架1重量的作用。

也可以在车架1前侧设置前桥用于转向，具体结构可以参考后桥，此处不再详细描述。如果设置前桥，可以让储物桶16靠后设置，还可以让其他部件靠后设置，来平衡车架1的重量。

如图1、图5所示，车架1上设置有控制单元6，控制单元6控制捡拾物品车的行驶状态、捡拾机构的动作、以及储物桶16的打开和关闭，控制单元6连接无线通信装置，通过无线通信装置与遥控器(未图示)无线通信，接收遥控器的控制命令。

无线通信装置可以采用蓝牙、WIFI、GPS等通信方式。

捡拾物品车的控制原理如图10所示。控制单元6可以包括单片机、CPU主板等部件，无线通信装置采用蓝牙芯片，单片机连接各个马达以及蓝牙芯片。

操控人员通过遥控器发出抓取物品的命令、发出车辆行驶、转向、停止的命令等，捡拾物品车接收控制命令进行相应的操作。

手臂的旋转、抓手的张开和抓取、桶盖的开启和关闭可以在遥控器上设置对应的控制按键，分别进行控制，也可以进行一键控制。

如图1所示，车架1上设置有电源2为控制单元6以及各个马达供电，电源2优选采用锂电池。

实施例2

如图11所示为本发明实施例2，在实施例1的基础上对捡拾物品车的结构进行了简化，采用后轮驱动、前轮随动。

左后车轮23、右后车轮22均设置有驱动马达，驱动左后车轮23的为左后车轮驱动马达29，驱动右后车轮22的为右后车轮驱动马达28。左前车轮3、右前车轮4均不再设置驱动马达。

而且捡拾物品车只设置一组手臂驱动马达，一组手臂驱动马达的转轴同时连接左手臂10的底端、右手臂11的底端即可。

通过简化捡拾物品车的结构，捡拾物品车的重量得到减轻、控制电路也可以设计得更简单。

本发明实施例2中捡拾物品车的其他结构与实施例1相同，此处不再重复描述。

实施例3

如图12所示为本发明实施例3，在实施例2的基础上对捡拾物品车增加了摄像装置。

具体地，可以在车架1前侧设置有摄像装置，摄像装置包括摄像头，用于检测待捡拾的物品，将检测得到的物品特征信息发送至控制单元6，控制单元6根据物品特征信息控制捡拾机构的动作。

可以根据物品的形状、颜色等特征来辨别是否需要进行捡拾。例如高尔夫球为圆形、颜色为白色，表面布满了凹坑，很容易和其他物品区别开。这些特征均可以用于辨别高尔夫球，避免捡到白色的石头等物品。

通过设置摄像装置，捡拾物品车可以实现智能捡拾物品，当符合特征信息的物品被摄像装置拍摄到时，不需要操控人员控制即可实现自动捡拾。

摄像装置还拍摄行进道路状况，将拍摄得到的路况信息发送至控制单元，控制单元通过无线通信装置将路况信息发送至遥控器，遥控器上设置有显示装置显示路况信息(未图示)。

操控人员可以通过显示装置来查看路况信息进行车辆行驶、转向、停止的控制。

通过在捡拾物品车上设置摄像装置、在遥控器上设置显示装置，捡拾物品车就可以行驶较远的距离，在操控人员视线之外进行作业，操控人员不用一直跟随捡拾物品车，更加方便了捡拾物品。

本发明实施例3中捡拾物品车的其他结构与实施例2相同，此处不再重复描述。

以上，仅为本发明的具体实施方式，在本发明的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本发明的目的，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种捡拾物品车，包括车架，所述车架左右两侧设置有车轮，其特征在于，所述车架上设置有储物桶，所述车架前侧设置有捡拾机构，所述捡拾机构中设置有抓手，所述捡拾机构在所述车架前侧可上下旋转，向下旋转通过所述抓手捡拾地上的物品，向上旋转将所述物品放置在所述储物桶内。

2.根据权利要求1所述的捡拾物品车，其特征在于，所述捡拾机构包括手臂，所述抓手设置在所述手臂的顶端，所述车架上安装有手臂驱动马达，所述手臂驱动马达的转轴连接所述手臂的底端。

3.根据权利要求2所述的捡拾物品车，其特征在于，所述抓手包括左抓手和右抓手，所述手臂的顶端设置有抓手马达，所述抓手马达通过连杆机构驱动所述左抓手和右抓手相对移动。

4.根据权利要求3所述的捡拾物品车，其特征在于，所述手臂的顶端设置有导向机构，所述导向机构包括导轨和滑块，所述连杆机构连接所述滑块，所述左抓手和右抓手安装在所述滑块上，沿着所述导轨滑动。

5.根据权利要求2所述的捡拾物品车，其特征在于，所述手臂包括左手臂和右手臂，所述左手臂和右手臂的顶端连接固定，所述手臂驱动马达包括左手臂驱动马达和右手臂驱动马达，所述左手臂驱动马达的转轴连接所述左手臂的底端，所述右手臂驱动马达的转轴连接所述右手臂的底端，所述左手臂驱动马达和右手臂驱动马达同步旋转。

6.根据权利要求1所述的捡拾物品车，其特征在于，所述储物桶为恒温发酵桶；

所述储物桶包括桶身和桶盖，所述车架上设置有桶盖马达，所述桶盖马达的转轴连接有连杆，所述连杆和所述桶盖之间设置有拉绳，所述桶盖马达通过所述拉绳牵引打开所述桶盖。

7.根据权利要求1所述的捡拾物品车，其特征在于，所述车轮包括左前车轮、右前车轮、左后车轮和右后车轮；

所述左后车轮、右后车轮均设置有驱动马达，和/或,所述左前车轮、右前车轮均设置有驱动马达。

8.根据权利要求7所述的捡拾物品车，其特征在于，所述车架后侧设置有后桥，所述后桥与所述车架铰接，所述左后车轮和右后车轮安装在所述后桥上，所述车架上设置有转向马达，所述转向马达通过连杆机构驱动所述车桥向左或向右旋转，实现所述捡拾物品车转向。

9.根据权利要求1所述的捡拾物品车，其特征在于，所述车架上设置有控制单元，所述控制单元控制所述捡拾物品车的行驶状态、所述捡拾机构的动作、以及所述储物桶的打开和关闭，所述控制单元连接无线通信装置，通过所述无线通信装置与遥控器无线通信，接收所述遥控器的控制命令。

10.根据权利要求9所述的捡拾物品车，其特征在于，所述车架前侧设置有摄像装置检测待捡拾的物品，将检测得到的物品特征信息发送至所述控制单元，所述控制单元根据所述物品特征信息控制所述捡拾机构的动作；

所述摄像装置还拍摄行进道路状况，将拍摄得到的路况信息发送至所述控制单元，所述控制单元通过所述无线通信装置将所述路况信息发送至所述遥控器，所述遥控器上设置有显示装置显示所述路况信息。