CN206167801U - 一种兵乓球分拣机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种兵乓球分拣机器人，包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。本实用新型通过分拣机器人的设计，使得乒乓球场所散落的球可以及时捡回并进行分选，同时增加了捡球的效率，降低人工成本；同时也保护了场内运动员的安全。
Description
技术领域
本实用新型属于球类运动辅助器械领域，更具体的涉及一种兵乓球分拣机器人。
背景技术
乒乓球作为我们国家的国球，我们国家自然对它十分重视。在平时打乒乓球的时候，由于小球类运动性质本身，造成需要花费大量的时间进行捡球。本领域技术人员在运动员打球过程中，通常会配备捡球人员，随时收集散落球场的乒乓球，若不能及时捡球，还会导致球员踩到乒乓球导致乒乓球损坏或球员受伤的情况发生。但是人工捡球非常费时费力，且乒乓球其所具有良好的弹性以及光滑性，更增加了捡球的难度。
同时在现有技术中，未发现乒乓球分拣设备，需要通过人工进行分拣，浪费体力和时间。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型公开了一种可以实现自动分拣，提高捡球效率的乒乓球分拣机器人。
一种兵乓球分拣机器人，包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。
其中，所述传送装置，包括，传送带及传送电机，传送带的入球侧与所述球铲的出球侧位置相应，所述传送电机驱动所述传送带将待分选乒乓球传送至所述分选装置。
其中，所述分选装置，包括，十字形分选架、检测装置、分选盒及分选电机，分选盒安装于检测装置两侧，分选电机驱动的驱动轴与所述十字形分选架连接，驱动所述十字形分选架转动，将检测装置内的待分选乒乓球拨入相应的分选盒内。
其中，所述检测装置，包括，检测盒、颜色识别传感器及控制器，所述颜色识别传感器安装于检测盒内，输出端与所述控制器的信息输入端连接，采集待分选乒乓球的颜色信息，将颜色信息发送至控制器，所述控制器的输出端与所述分选电机的输入端连接，驱动所述分选电机运行。
其中，还包括，报警装置，所述报警装置的输入端与所述控制器的输出端连接。
其中，还包括，压力传感器，所述压力传感器设置于球铲上，信息采集端采集球铲的压力信息，输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与所述舵机输入端连接。
本实用新型通过分拣机器人的设计，使得乒乓球场所散落的球可以及时捡回并进行分选，同时提高了捡球的效率，降低人工成本；同时也保护了场内运动员的安全。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的侧面结构视图；
图3为本实用新型的框图。
具体实施方式
如图1-3所述，一种乒乓球分拣机器人，包括，车身1，车身采用金属结构，可提供足够的支撑力，增加使用寿命，车身1安装四个车轮2，车轮通过电机驱动，使分拣机器人运动。车身的前端安装球铲3，球铲3包括铲面301及铲板302。车身的顶部两侧分别安装一个舵机4。拉绳5的一端连接于球铲3一侧，另一端连接于同侧的舵机4的转动部处。当舵机4的转动部转动时，将拉绳5缠绕，从而将球铲3拉起。传动装置及分选装置分别安装于车身内，且分选装置位于传送装置的入球侧，即为车身的后侧。传动装置的入球侧与球铲的出球侧相应。使得球铲铲球后，将铲得的乒乓球滚落至传送装置上，并有传送装置传送至分选装置内。传送装置包括传送带6及传送电机7。分选装置，包括，十字形分选架8、检测装置、分选盒10及分选电机。所述检测装置，包括，检测盒9、颜色识别传感器及控制器。传送带6位于车身内，传送带6的入球端与球铲3的出球端相应，传送带6的出球端与检测盒9相应。十字形分选架8安装于检测盒9上部，当十字形分选架8转动时，十字形分选架8将检测盒9内的待分选乒乓球拨入位于检测盒9两侧的分选盒10内。传送带6通过传送电机7驱动转动，传送带6与传送电机7的连接方式采用现有技术中的连接方式即可实现。分选电机的驱动轴与十字形分选架8的中心连接，当分选电机的驱动轴转动时，带动十字形分选架以中心为圆心转动。颜色识别传感器采用现有传感器即可，通过颜色识别传感器识别乒乓球的颜色。颜色识别传感器安装于检测盒内，输出端与所述控制器的信息输入端连接，采集待分选乒乓球的颜色信息，将颜色信息发送至控制器，所述控制器的输出端与所述分选电机的输入端连接，驱动所述分选电机运行。控制器通过现有单片机利用现有软件编程即可获得。控制器初始化完成后，发送指令控制乒乓球分拣机器人的车轮转动，带动车身在球场中按照既定路线运动。当遇到乒乓球时，球铲推动乒乓球运动，直到运动到墙边。控制器的输出端与舵机的输入端连接，控制舵机的转动部转动，将拉绳缠绕，拉起球铲，从而将乒乓球铲入铲面，进而进入铲板。在一部，乒乓球圆形的特性会滚入传送带。传送带将捡起的待分选乒乓球运输至检测装置内，检测装置的颜色识别传感器对待分选的乒乓球进行颜色识别，实时返回监测的AD值，通过与既定的阈值做比较来区分两种乒乓球的颜色。采集颜色信息，将颜色信息发送至控制器，控制器分别待分选的乒乓球的颜色，若为黄色，则控制器驱动分选电机工作，使十字形分选架正转90°，若为白色则反转90°，从而将不同颜色的乒乓球分别拨入两侧的分选盒内，实现捡球并分选。上述所需要用到的软件程序均为现有软件即可实现。且上述所有电机的连接方式均未现有连接方式，在此不做赘述。
在一种可选的实施例中，还包括，报警装置11，报警装置11的输入端与控制器的输出端连接，当控制器获得乒乓球分拣机器人故障信息后，控制报警装置报警，报警方式为蜂鸣或灯光闪烁等方式。
在一种可选的实施例中，还包括，压力传感器（图中未示），压力传感器设置于球铲上，信息采集端采集球铲的压力信息，输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与所述舵机输入端连接，压力传感器采集球铲表面的压力信息，将压力信息发送至控制器，通过压力信息即可得知球铲已经碰触到乒乓球，控制器可控制乒乓球分拣机器人向墙面处移动。上述所需要的软件通过现有软件即可实现。
Claims (6)
1.一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：包括，车身、球铲、传送装置及分选装置，所述球铲安装于车身前端，车身的顶部安装舵机，拉绳一端连接于球铲一侧，另一端与舵机的转动部连接；传送装置安装于车身内，分选装置安装于车身内，并位于传送装置的出球侧。
2.根据权利要求1所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：所述传送装置，包括，传送带及传送电机，传送带的入球侧与所述球铲的出球侧位置相应，所述传送电机驱动所述传送带将待分选乒乓球传送至所述分选装置。
3.根据权利要求2所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：所述分选装置，包括，十字形分选架、检测装置、分选盒及分选电机，分选盒安装于检测装置两侧，分选电机驱动的驱动轴与所述十字形分选架连接，驱动所述十字形分选架转动，将检测装置内的待分选乒乓球拨入相应的分选盒内。
4.根据权利要求3所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：所述检测装置，包括，检测盒、颜色识别传感器及控制器，所述颜色识别传感器安装于检测盒内，输出端与所述控制器的信息输入端连接，采集待分选乒乓球的颜色信息，将颜色信息发送至控制器，所述控制器的输出端与所述分选电机的输入端连接，驱动所述分选电机运行。
5.根据权利要求4所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：还包括，报警装置，所述报警装置的输入端与所述控制器的输出端连接。
6.根据权利要求5所述的一种兵乓球分拣机器人，其特征在于：还包括，压力传感器，所述压力传感器设置于球铲上，信息采集端采集球铲的压力信息，输出端与所述控制器的输入端连接，所述控制器的输出端与所述舵机输入端连接。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108465215A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-08-31 | 郑州大学 | 一种高尔夫球自动捡球器 |
| CN108654023A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-10-16 | 大连理工大学 | 一种新型收集分类捡球机器人及其使用方法 |
| CN112587886A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-04-02 | 杭州明本玩具有限公司 | 一种乒乓球自动拾取分拣装置 |
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2016
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| CN108654023B (zh) * | 2018-07-13 | 2023-04-21 | 大连理工大学 | 一种新型收集分类捡球机器人及其使用方法 |
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