CN209237277U - 一种移动高尔夫球捡球放球机器人 - Google Patents
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Abstract
一种移动高尔夫球捡球放球机器人，本申请置球网固定在支撑架内，支撑架前侧与放球车底盘相连，放球车底盘底部有放球车驱动轮，前轮转向驱动的转轴与对应旋转支架相连，放球车底盘上有控制器、电池和手臂驱动电机，手臂驱动电机的转向轴一侧有驱动电机，伸展臂的底端安装在转向轴的端部，抓球爪安装在伸展臂的端部，支撑架前侧安装有集球臂驱动电机，集球臂一端安装在集球臂驱动电机的转轴上，拾球叶片通过转轴固定在支撑架伸出端之间，相邻拾球叶片之间有卸球挡块，卸球挡块的前端通过固定板固定在支撑架后侧。本实用新型可以由人为控制或自动根据球场的实际情况进行高尔夫球的捡球放球操作，来替代人工捡球放球，从而降低相应的人工成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及高尔夫球辅助设备领域，特别是涉及一种移动高尔夫球捡球放球机器人。
背景技术
高尔夫，俗称小白球，是一种室外体育运动。个人或团体球员以不同的高尔夫球杆将一颗小球打进果岭的洞内。大部分的比赛有18洞，杆数最少的为优胜者。随着人们生活水平的不断提高，越来越多的地方建有高尔夫球场，由于高尔夫球场往往较大，因此再实际运动中球会飞的较远，如果人力捡球放球非常不方便，随着自动化的发展，可以考虑设计一种移动高尔夫球捡球放球机器人。
实用新型内容
为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种移动高尔夫球捡球放球机器人，可以由人为控制或自动根据球场的实际情况进行高尔夫球的捡球放球操作，来替代人工捡球放球，从而降低相应的人工成本，为达此目的，本实用新型提供一种移动高尔夫球捡球放球机器人，包括拾球叶片、卸球挡块、集球臂驱动电机、集球臂、放球车底盘、前轮转向驱动、控制器、电池、手臂驱动电机、转向轴、伸展臂、抓球爪、支撑架、置球网和放球车驱动轮，所述置球网固定在支撑架内，所述支撑架前侧通过连接架与放球车底盘相连，所述放球车底盘底部有两对放球车驱动轮，所述放球车驱动轮通过对应旋转支架安装在放球车底盘底部，前侧的两个放球车驱动轮各对应一个前轮转向驱动，所述前轮转向驱动的转轴穿过放球车底盘与对应旋转支架相连，所述放球车底盘上有控制器、电池和手臂驱动电机，所述手臂驱动电机的转向轴一侧有驱动电机，所述伸展臂的底端安装在转向轴的端部由驱动电机控制，所述抓球爪通过抓球爪驱动机构安装在伸展臂的端部，所述支撑架前侧两个角的支架各安装有一个集球臂驱动电机，所述集球臂一端安装在集球臂驱动电机的转轴上，所述拾球叶片有一排且通过转轴固定在支撑架后侧的两个伸出端之间，相邻拾球叶片之间有卸球挡块，所述卸球挡块的前端通过固定板固定在支撑架后侧。
本实用新型的进一步改进，所述伸展臂由至少两个机械臂连接而成，相邻机械臂的连接节点一侧有展臂驱动电机，伸展臂一般采用两个即可达到较好的自由度。
本实用新型的进一步改进，所述抓球爪驱动机构包括爪抓取机构和角度控制电机，所述爪抓取机构内有气缸控制爪部抓取，所述角度控制电机安装在伸展臂的端部控制抓球爪角度，抓取机构一般采用气缸控制抓取，为了便于精密控制配套相应的角度控制电机。
本实用新型的进一步改进，所述放球车底盘前侧上方安装有前摄像头，所述放球车底盘两侧上方安装有一个侧面摄像头，设置前摄像头和侧面摄像头可以便于机器人对地形进行相应的观察。
本实用新型的进一步改进，所述抓球爪驱动机构一侧支架安装有夹球摄像头，为了对抓球过程进行监控配套设置相应夹球摄像头。
本实用新型一种移动高尔夫球捡球放球机器人，主要用于高尔夫球练习场，主要功能分为捡球和放球机构。捡球主要利用拾球叶片通过在草地滚动行进的同时将高尔夫球夹进叶片之间，捡球效率十分高，基本拾球叶片覆盖的区域所有的高尔夫球可以被捡起，高尔夫球被夹进叶片之后旋转半周后会遇到卸球挡块，这样球会被卸落至置球网。更特别的是，该机器小车特别性的在两端设计了集球臂，通过集球臂可将更大范围面积的高尔夫球聚集到拾球叶片可覆盖的区域，这样减少了捡球时来回行进的次数，增加了捡球效率。放球装置主要用于对于置球网内得高尔夫球通过机械手臂进行抓取，抓手通过电磁铁驱动，通过改变电流方向实现三爪的吸取和打开，三脚抓手对于凹凸不平表面得高尔夫球适应性更强。除此之外，机械臂主要利用抓手部位的摄像头实现定位功能，结合机器视觉路径规划等技术可实现控制机械手臂并定位放置高尔夫球的功能。机器小车的行走机构主要利用分布在四周的三个红外传感器实现寻迹行走，在草地上捡球时可利用简单的来回往复行走的模式，而在开球台放球时可自动根据高尔夫球场画好的黑色路线来实现自动行走，将收集的球放置在目标位置上。
附图说明
图1为本实用新型示意图；
1、拾球叶片；2、卸球挡块；3、集球臂驱动电机；4、集球臂；5、放球车底盘；6、前摄像头；7、前轮转向驱动；8、侧面摄像头；9、控制器；10、电池；11、手臂驱动电机；12、转向轴；13、伸展臂；14、展臂驱动电机；15、夹球摄像头；16、抓球爪；17、支撑架；18、置球网；19、放球车驱动轮；20、抓球爪驱动机构。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
本实用新型提供一种移动高尔夫球捡球放球机器人，可以由人为控制或自动根据球场的实际情况进行高尔夫球的捡球放球操作，来替代人工捡球放球，从而降低相应的人工成本。
作为本实用新型一种实施例，本实用新型提供一种移动高尔夫球捡球放球机器人，包括拾球叶片1、卸球挡块2、集球臂驱动电机3、集球臂4、放球车底盘5、前轮转向驱动7、控制器9、电池10、手臂驱动电机11、转向轴12、伸展臂13、抓球爪16、支撑架17、置球网18和放球车驱动轮19，所述置球网18固定在支撑架17内，所述支撑架17前侧通过连接架与放球车底盘5相连，所述放球车底盘5 底部有两对放球车驱动轮19，所述放球车驱动轮19通过对应旋转支架安装在放球车底盘5底部，前侧的两个放球车驱动轮19各对应一个前轮转向驱动7，所述前轮转向驱动7的转轴穿过放球车底盘5与对应旋转支架相连，所述放球车底盘5上有控制器9、电池10和手臂驱动电机11，所述手臂驱动电机11的转向轴12一侧有驱动电机，所述伸展臂13的底端安装在转向轴12的端部由驱动电机控制，所述抓球爪16通过抓球爪驱动机构20安装在伸展臂13的端部，所述支撑架17前侧两个角的支架各安装有一个集球臂驱动电机3，所述集球臂4一端安装在集球臂驱动电机3的转轴上，所述拾球叶片1有一排且通过转轴固定在支撑架17后侧的两个伸出端之间，相邻拾球叶片1之间有卸球挡块2，所述卸球挡块2的前端通过固定板固定在支撑架17后侧。
作为本实用新型一种具体实施例，本实用新型提供如图1所示的一种移动高尔夫球捡球放球机器人，包括拾球叶片1、卸球挡块2、集球臂驱动电机3、集球臂4、放球车底盘5、前轮转向驱动7、控制器9、电池10、手臂驱动电机11、转向轴12、伸展臂13、抓球爪16、支撑架17、置球网18和放球车驱动轮19，所述置球网18固定在支撑架17内，所述放球车底盘5前侧上方安装有前摄像头6，所述放球车底盘5两侧上方安装有一个侧面摄像头8，设置前摄像头和侧面摄像头可以便于机器人对地形进行相应的观察，所述支撑架17前侧通过连接架与放球车底盘5相连，所述放球车底盘5 底部有两对放球车驱动轮19，所述放球车驱动轮19通过对应旋转支架安装在放球车底盘5底部，前侧的两个放球车驱动轮19各对应一个前轮转向驱动7，所述前轮转向驱动7的转轴穿过放球车底盘5与对应旋转支架相连，所述放球车底盘5上有控制器9、电池10和手臂驱动电机11，所述手臂驱动电机11的转向轴12一侧有驱动电机，所述伸展臂13的底端安装在转向轴12的端部由驱动电机控制，所述抓球爪16通过抓球爪驱动机构20安装在伸展臂13的端部，所述抓球爪驱动机构20包括爪抓取机构和角度控制电机，所述爪抓取机构内有气缸控制爪部抓取，所述角度控制电机安装在伸展臂13的端部控制抓球爪16角度，抓取机构一般采用气缸控制抓取，为了便于精密控制配套相应的角度控制电机，所述抓球爪驱动机构20一侧支架安装有夹球摄像头15，为了对抓球过程进行监控配套设置相应夹球摄像头，所述伸展臂13由至少两个机械臂连接而成，相邻机械臂的连接节点一侧有展臂驱动电机14，伸展臂一般采用两个即可达到较好的自由度，所述支撑架17前侧两个角的支架各安装有一个集球臂驱动电机3，所述集球臂4一端安装在集球臂驱动电机3的转轴上，所述拾球叶片1有一排且通过转轴固定在支撑架17后侧的两个伸出端之间，相邻拾球叶片1之间有卸球挡块2，所述卸球挡块2的前端通过固定板固定在支撑架17后侧。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。
Claims (5)
1.一种移动高尔夫球捡球放球机器人，包括拾球叶片（1）、卸球挡块（2）、集球臂驱动电机（3）、集球臂（4）、放球车底盘（5）、前轮转向驱动（7）、控制器（9）、电池（10）、手臂驱动电机（11）、转向轴（12）、伸展臂（13）、抓球爪（16）、支撑架（17）、置球网（18）和放球车驱动轮（19），其特征在于：所述置球网（18）固定在支撑架（17）内，所述支撑架（17）前侧通过连接架与放球车底盘（5）相连，所述放球车底盘（5）底部有两对放球车驱动轮（19），所述放球车驱动轮（19）通过对应旋转支架安装在放球车底盘（5）底部，前侧的两个放球车驱动轮（19）各对应一个前轮转向驱动（7），所述前轮转向驱动（7）的转轴穿过放球车底盘（5）与对应旋转支架相连，所述放球车底盘（5）上有控制器（9）、电池（10）和手臂驱动电机（11），所述手臂驱动电机（11）的转向轴（12）一侧有驱动电机，所述伸展臂（13）的底端安装在转向轴（12）的端部由驱动电机控制，所述抓球爪（16）通过抓球爪驱动机构（20）安装在伸展臂（13）的端部，所述支撑架（17）前侧两个角的支架各安装有一个集球臂驱动电机（3），所述集球臂（4）一端安装在集球臂驱动电机（3）的转轴上，所述拾球叶片（1）有一排且通过转轴固定在支撑架（17）后侧的两个伸出端之间，相邻拾球叶片（1）之间有卸球挡块（2），所述卸球挡块（2）的前端通过固定板固定在支撑架（17）后侧。
2.根据权利要求1所述的一种移动高尔夫球捡球放球机器人，其特征在于：所述伸展臂（13）由至少两个机械臂连接而成，相邻机械臂的连接节点一侧有展臂驱动电机（14）。
3.根据权利要求1所述的一种移动高尔夫球捡球放球机器人，其特征在于：所述抓球爪驱动机构（20）包括爪抓取机构和角度控制电机，所述爪抓取机构内有气缸控制爪部抓取，所述角度控制电机安装在伸展臂（13）的端部控制抓球爪（16）角度。
4.根据权利要求1所述的一种移动高尔夫球捡球放球机器人，其特征在于：所述放球车底盘（5）前侧上方安装有前摄像头（6），所述放球车底盘（5）两侧上方安装有一个侧面摄像头（8）。
5.根据权利要求1所述的一种移动高尔夫球捡球放球机器人，其特征在于：所述抓球爪驱动机构（20）一侧支架安装有夹球摄像头（15）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822089184.XU CN209237277U (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 一种移动高尔夫球捡球放球机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822089184.XU CN209237277U (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 一种移动高尔夫球捡球放球机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209237277U true CN209237277U (zh) | 2019-08-13 |
Family
ID=67532749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201822089184.XU Active CN209237277U (zh) | 2018-12-13 | 2018-12-13 | 一种移动高尔夫球捡球放球机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209237277U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109364444A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-02-22 | 金陵科技学院 | 一种移动高尔夫球捡球放球机器人 |
| CN111840937A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-30 | 重庆工程职业技术学院 | 一种捡球机器人 |
-
2018
- 2018-12-13 CN CN201822089184.XU patent/CN209237277U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109364444A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-02-22 | 金陵科技学院 | 一种移动高尔夫球捡球放球机器人 |
| CN111840937A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-10-30 | 重庆工程职业技术学院 | 一种捡球机器人 |
| CN111840937B (zh) * | 2020-07-14 | 2021-03-23 | 重庆工程职业技术学院 | 一种捡球机器人 |
| US11179607B1 (en) | 2020-07-14 | 2021-11-23 | Chongqing Vocational Institute of Engineering | Ball picking robot |
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