KR101467158B1 - 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인으로 골프장 그린 내에 생길 수 있는 잔디홈을 찾아서 복원시킬 수 있는 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 관한 것이다.
본 발명은 골프장 그린 위를 따라 이동 가능한 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 구비되고, 골프장 그린에 생긴 잔디홈을 촬영하는 카메라; 및 상기 메인 프레임의 하방에 승강 가능하게 구비되고, 상기 카메라에 의해 촬영된 잔디홈 주변을 파서 복원시키는 버킷;을 포함하며, 상기 버킷은 상기 잔디홈 주변에 삽입된 후에 흙이 걸릴 수 있도록 적어도 두 개 이상의 갈고리를 포함하도록 형성된 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇을 제공한다.

Description

골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇 {ROBOT TO LEVEL A GRASS' GROOVE IN GOLF FIELD GREEN}

본 발명은 무인으로 골프장 그린 내에 생길 수 있는 잔디홈을 찾아서 복원시킬 수 있는 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 관한 것이다.

최근 들어 골프 경기가 매스텀을 통하여 자주 소개되고, 일반인들도 골프에 대해 상당한 관심을 가진다. 이러한 관심을 통해 현대 도시인들의 건강에 대한 관심이 높아지면서 골프를 즐기는 사람들이 증가되고 있는 실정이다.

골프는 자연과 더불어 즐길 수 있는데, 넓은 필드에 잔디가 심어져 있는 골프장에서 즐기게 되며, 기본적으로 정해진 장소로부터 골프공을 타격하여 골프공을 홀컵에 넣을 때까지 가장 적은 타격수로 우승을 판별하는 경기이다. 즉, 골퍼가 골프공을 티 그라운드에 티업한 후 티업한 골프공을 티샷하면서 경기가 시작되고, 페어웨이를 지나 필드의 잔디 위에 공을 올리게 되며, 그린 상에서 골프공을 퍼트하여 그린의 홀컵에 골프공을 넣는 과정으로 이루어진다.

따라서, 골프는 경기 수행 후 그린 내에서 골프공 홈자국 및 스파이크 자국이 생기며, 낙엽, 이물질이 존재하게 된다.

물론, 골프공은 소형이지만, 비교적 경도가 크고 중량이 무겁기 때문에 골프채로 골프공을 티샷에 의해 포물선을 그리도록 낙하되면, 골프공의 중량과 낙하 높이에 따른 가속도에 의해 골프공이 낙하되는 부분의 그린 역시 움푹 파지는 등의 홈이 발생된다.

또한, 운동선수가 신고 있는 골프화 등의 바닥부분에는 야외에서 슬립되지 않도록 다수의 돌기가 돌출되는데, 이러한 골프화는 그린 위에서 활동하는 운동선수가 이동시 격한 발동작 등을 취하게 되면 이 역시도 골프장 그린의 잔디를 손상시키게 된다.

이와 같이, 골프장 그린 내에 생긴 잔디홈은 즉시 보수하지 않으면, 잔디면이 고르지 못하여 골프를 원활하게 즐길 수 없기 때문에 골퍼나 캐디 등의 사용자가 휴대용 잔디 보수기를 사용하여 즉시 보수하고 있다.

종래의 휴대용 잔디 보수기는 사용자가 일일이 가지고 다니면서 잔디를 보수하는 작업을 수행해야 하기 때문에 보수 작업이 번거로울 뿐 아니라 잔디홈을 정확하게 찾아내기 어렵고, 인력이 낭비될 뿐 아니라 날카로운 칼날에 상처를 입는 안전상의 문제가 발생할 수 있다.

한편, 골프장 내의 벙커 내에서도 골프공이 빠지면, 운동선수가 벙커에 들어가서 골프공을 쳐내게 되는데, 이때에도 마찬가지로 벙커 내에 여러가지 자국이 생기게 되고, 경기 후에 작업자가 작업해야 하는 번거로움이 있다.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 무인으로 골프장 그린 내에 생길 수 있는 잔디홈을 찾아 이동한 다음, 해당 잔디홈을 복원시키고, 골프장 그린 내에 존재할 수 있는 낙엽, 이물질 등을 제거할 수 있으며, 나아가 벙커 내에 자국도 제거할 수 있는 골프장 그린의 잔디홈 다지기 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 실시예에서는, 골프장 그린 위를 따라 이동 가능한 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 구비되고, 골프장 그린에 생긴 잔디홈을 촬영하는 카메라; 및 상기 메인 프레임의 하방에 승강 가능하게 구비되고, 상기 카메라에 의해 촬영된 잔디홈 주변을 파서 복원시키는 버킷;을 포함하며, 상기 버킷은 상기 잔디홈 주변에 삽입된 후에 흙이 걸릴 수 있도록 적어도 두 개 이상의 갈고리를 포함하도록 형성된 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇을 제공한다.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 상기 카메라는 상기 메인 프레임의 전방과 하방에 적어도 두 개 이상 구비될 수 있다.

삭제

또한, 본 발명의 실시예에서는, 상기 메인 프레임를 이동시키는 한 쌍의 무한궤도 레일;을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 상기 메인 프레임의 하측에 승강 가능하게 구비되고, 하강된 상태에서 상기 메인 프레임가 이동됨에 따라 잔디홈을 다져주는 롤러;를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 상기 메인 프레임의 하측에 흡입구가 구비되고, 상기 흡입구와 연통된 흡입호스를 통하여 골프장 그린 위에 이물질을 흡입하는 흡입기;를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에서는, 상기 메인 프레임의 하측에 승강 가능하게 구비되고, 골프장 벙커 내에 자국을 다져주는 다지기판;을 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇은 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 골프장 그린 내에 잔디홈을 정확하게 찾아낼 수 있고, 무한궤도 레일을 이용하여 잔디홈 위치로 잔디의 손상 없이 이동한 다음, 버킷이 잔디홈 주변의 흙을 파서 잔디홈을 복원시키고, 롤러가 잔디홈에 올라온 흙을 다져준다. 또한, 흡입기가 그린 내의 이물질을 흡입하도록 작동되고, 다지기판이 벙커 내의 자국을 다져서 없앨 수 있다.

따라서, 무인으로 잔디홈 또는 자국을 고를 수 있을 뿐 아니라 간단한 청소 작업도 이뤄지기 때문에 인력 낭비를 줄이고, 신속/정확하고 안전하게 그린 내의 잔디홈 또는 벙커의 자국을 복원시킬 수 있으며, 그린 내의 간단한 청소 작업을 동시에 수행할 수 있는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇이 개시된 도면.
도 2는 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇이 도시된 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇이 도시된 평면도.
도 4는 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇이 도시된 저면도
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇의 버킷의 다양한 실시예가 도시된 도면.
도 6은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 적용된 롤러의 구동 구조가 개략적으로 도시된 도면.
도 7은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 적용된 흡입기의 구동 구조가 개략적으로 도시된 도면.
도 8은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 적용된 다지기판의 구동 구조가 개략적으로 도시된 도면.

이하에서는, 본 실시예에 대하여 첨부되는 도면을 참조하여 상세하게 살펴보도록 한다. 다만, 본 실시예가 개시하는 사항으로부터 본 실시예가 갖는 발명의 사상의 범위가 정해질 수 있을 것이며, 본 실시예가 갖는 발명의 사상은 제안되는 실시예에 대하여 구성요소의 추가, 삭제, 변경 등의 실시변형을 포함한다고 할 것이다.

도 1 내지 도 4는 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇이 개시된 도면이다.

본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이 골프장 내의 잔디(f) 위를 이동하면서 골프홈을 찾아 메우는 작업을 수행하게 되는데, 잔디 위를 이동하더라도 손상시키지 않도록 작고 가볍게 만들어지는 것이 바람직하다.

상기 로봇(100)은 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 메인 프레임(110)와, 구동장치(120)와, 카메라들(131,132)과, 버킷(Bucket : 140)과, 롤러(150)와, 흡입기(160)와, 다지기판(170)과, 제어장치(180)를 포함하도록 구성된다.

상기 메인 프레임(110)는 상기의 구성 요소들이 장착되는데, 무게를 줄이기 위하여 가벼운 재질로 만들어지는 것이 바람직하다. 이때, 상기 메인 프레임(110)는 골프장의 잔디에서 이동될 수 있는 구동장치가 구비되는데, 실시예에서는 무한궤도 레일(120)을 적용하지만, 한정되지 않는다.

상기 구동장치(120)는 상기 메인 프레임(110)의 양측 하부에 구비되는데, 전후 방향이 이동 가능한 한 쌍의 무한궤도 레일(120A,120B)로 장착되며, 바퀴 형태로 구성될 수 있다.

이러한 상기 무한궤도 레일들(120A,120B)은 골프장 잔디 위를 소정의 마찰력을 이용하여 이동하기 용이할 뿐 아니라 경사 또는 굴곡진 구간을 이동하기에 적합하다. 또한, 상기 무한궤도 레일들(120A,120B)은 바퀴에 비해 실제 골프장 잔디와 맞닿는 면적이 넓어서 안정적으로 이동하기에 적합하고, 하중을 분산시키기에도 유리하다.

이러한 무한궤도 레일(120A,120B)은 전후방에 위치한 한 쌍의 전기 모터(미도시)에 의해 구동되며, 상기 전기 모터는 하기의 제어장치(180)에 의해 그 작동이 조절된다.

상기 카메라들(131,132)는 전방 넓은 시야에 있는 영역을 촬영할 수 있도록 상기 메인 프레임(110)의 상측 전방에 세워진 형태로 구비된 전방 카메라(131)와, 상기 메인 프레임(110)이 지나가는 하측 방향을 근접하게 촬영할 수 있도록 상기 메인 프레임(110)의 하방에 구비된 하방 카메라(132)로 구성될 수 있다. 이때, 상기 카메라들(131,132)은 잔디홈의 형상과 위치를 정확하게 파악하기 위하여 3차원 카메라가 적용될 수 있다.

또한, 상기 카메라들(131,132)에 의해 촬영된 영상은 하기의 제어장치(180)로 전달되며, 상기 제어장치(180)는 3차원 영상으로부터 데이터를 추출하고, 이동 거리 등을 제어할 수 있다.

상기 버킷(140)은 잔디홈 주변에 삽입될 수 있도록 그 끝단이 뾰족한 형태로 구비되며, 잔디홈 주변의 흙을 들어서 잔디홈을 덮어줄 수 있도록 내측에 낚시 바늘 형상로 구성된다. 이때, 상기 버킷(140)은 비교적 직경이 작은 홈을 복원시키기 위한 갈고리형 버킷(141)과, 비교적 직경이 큰 홈을 복원시키기 위한 원통형 버킷(142)으로 나눠지도록 구성될 수 있다. 물론, 상기 버킷(140)은 상기 메인 프레임(110) 하측에 승강 가능하게 구비되는데, 하기에서 자세히 설명하기로 한다.

상기 롤러(150)는 상기 메인 프레임(110)의 하부 중심에 내장되는데, 상기 무한궤도 레일들(120A,120B) 사이를 가로지르도록 구비된다. 이때, 상기 롤러(150)는 PVC 등가 같이 가볍지만 소정의 탄성을 가진 재질로 이루어질 수 있다.

또한, 상기 롤러(150)는 하기의 제어장치(180)에 의해 제어되는 공압에 의해 상하 이동하게 된다. 따라서, 상기 롤러(150)는 상기 메인 프레임(110)의 하부 중심에 내장된 상태를 유지하지만, 상기 버킷(140)에 의해 잔디홈에 흙이 메워져 볼록하게 되면, 상기 롤러(150)는 하강한 상태에서 전/후방 이동됨에 따라 볼록한 부분을 다져줄 수 있다.

상기 흡입기(160)는 상기 메인 프레임(110)에 구비되는데, 잔디 위에 떨어진 이물질 등을 흡입할 수 있는 흡입구(161)가 상기 메인 프레임(110)의 하측에 노출된 형태이며, 상기 흡입구(161)는 상기 롤러(150)보다 전방에 위치하도록 구성된다.

또한, 상기 흡입기(160) 역시 하기의 제어장치(180)에 의해 제어되는데, 진공압에 의해 흡입력을 발생시키고, 공압에 의해 유로를 연장시켜 상기 흡입구(161)의 위치를 조절할 수 있으며, 하기에서 자세히 설명하기로 한다.

상기 제어장치(180)는 상기 로봇(100)을 구동 또는 제어하는 모든 구성을 포함하는 것으로서, 하기의 제어 구성요소를 실제 제어하는 메인 제어부(미도시)와, 전기모터의 작동을 조절하는 전기모터 제어부(181)와, 공압의 작동을 제어하는 공압 제어유닛(182) 및 진공압의 작동을 조절하는 진공압 제어유닛(183)과, 공기탱크를 포함하여 공압을 발생시키는 압축기(Comp)와, 전원을 공급하는 배터리(Battery)등을 모두 포함할 수 있으며, 한정되지 아니한다.

도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇의 버킷의 다양한 실시예가 도시된 도면이다.

도 5a에 도시된 갈고리형 버킷(141)은 한 쌍의 갈고리부가 구비된 형태로써, 비교적 직경이 작은 홈을 복원시킬 수 있도록 구성된다.

이러한 갈고리형 버킷(141)은 상기 메인 프레임(110 : 도 2에 도시)의 하측에 승강 가능하게 설치되는데, 전기모터(141M)에 의해 구동력이 제공되고, 피니언(Pinion : 141P)과 랙(Rack : 141R)에 의해 매달린 형태로 설치된다.

물론, 상기 갈고리형 버킷(141)의 전기모터(141M)도 상기의 전기모터 제어부(181 : 도 3에 도시)에 의해 그 작동이 제어될 수 있으며, 그에 따라 상기 갈고리형 버킷(141)이 상기 랙(141R)을 따라 상하 방향으로 이동 가능하게 설치될 수 있다.

따라서, 상기 갈고리형 버킷(141)이 잔디홈 상측에 위치한 다음, 상기 갈고리형 버킷(141)의 전기모터(141M)가 작동하여 상기 갈고리형 버킷(141)을 하강시키면, 상기 갈고리형 버킷(141)의 끝단이 잔디홈 주변을 뚫고 삽입된다.

이후, 상기 갈고리형 버킷(141)의 전기모터(141M)가 작동하여 상기 갈고리형 버킷(141)을 상승시키면, 상기 갈고리형 버킷(141)의 갈고리부가 땅 속의 흙을 끌어올리게 되고, 이런 흙이 잔디홈을 메울 뿐 아니라 잔디홈 위에 불룩하게 쌓이게 된다.

도 5b에 도시된 원통형 버킷(142)은 여러 개의 갈고리부가 원주 방향으로 배열된 형태로써, 비교적 직경이 큰 홈을 복원시킬 수 있도록 구성된다.

이러한 원통형 버킷(142)도 상기 갈고리형 버킷(141 : 도 5a에 도시)과 마찬가지로 상기 메인 프레임(110 : 도 2에 도시)의 하측에 승강 가능하게 설치되는데, 전기모터(142M)에 의해 구동력이 제공되고, 피니언(Pinion : 142P)과 랙(Rack : 142R)에 의해 매달린 형태로 설치되며, 그 동작도 상기 갈고리형 버킷(141 : 도 5a에 도시)과 유사하여 자세한 설명은 생략하기로 한다.

도 6은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 적용된 롤러의 구동 구조가 개략적으로 도시된 도면이다.

상기 롤러(150)의 구동 구조를 도 6을 참조하여 살펴보면, 상기 롤러(150)의 양측 상부에 한 쌍의 공압 실린더(151,152)의 축이 연결되고, 상기 공압 실린더들(151,152)에 공압이 제공되는 유로 상에 각각 공압 밸브(153,154)가 설치되며, 상기 공압밸브들(153,154)을 상기에서 설명한 공압 제어유닛(182)과 연결된다.

따라서, 상기 공압 제어유닛(182)이 상기 공압밸브들(153,154)을 개방시키면, 상기 공압 실린더들(151,152) 측으로 공압이 제공됨에 따라 상기 공압 실린더들(151,152)의 각 축이 하강하고, 상기 공압 실린더들(151,152)의 축과 연결된 롤러(150)도 같이 하강하게 된다.

이와 같이, 상기 롤러(150)가 잔디 위와 접촉하도록 하강하면, 상기 로봇이 잔디홈을 중심으로 전/후로 이동됨에 따라 상기 롤러(150)는 잔디홈에 볼록하게 메워진 흙을 다져줄 수 있다.

도 7은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 적용된 흡입기의 구동 구조가 개략적으로 도시된 도면이다.

상기 흡입기(160)는 도 7에 도시된 바와 같이 흡입구(161)와, 흡입호스(162)와, 저장탱크(163)를 포함하도록 구성된다. 물론, 상기 흡입구(161)는 잔디 위의 이물질을 흡입할 수 있도록 상기 로봇의 바닥면에 구비되며, 상기 흡입호스(162)와 저장탱크(163)는 상기 로붓에 내장된다.

또한, 상기 흡입기(160)는 진공압을 제공할 수 있는 진공압 발생장치(미도시)가 구비될 수 있으며, 상기 진공압 발생장치는 상기에서 설명한 진공압 제어유닛(183)에 의해 진공압 발생을 조절할 수 있다.

한편, 상기에서 설명한 카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 이물질의 위치를 파악하고, 상기 로봇이 해당 위치로 이동되면, 상기 흡입기(160)가 작동됨에 따라 이물질을 흡입할 수 있다. 이때, 상기 흡입구(161)는 상기 메인 프레임의 바닥면에 고정된 형태로 구성될 수도 있지만, 실시예에서 상기 흡입구(161)는 상기 메인 프레임의 하측에 상하 방향으로 이동 가능하도록 구성된다.

보다 상세하게, 상기 흡입구(161)와 연결된 흡입호스(162)는 일부가 공압 실린더(164)로 구성되고, 상기 공압 실린더(164)에 공압이 제공되는 유로 상에 공압밸브(165)가 설치되며, 상기 공압밸브(165)를 상기에서 설명한 공압 제어유닛(182)과 연결된다.

따라서, 상기 공압 제어유닛(182)이 상기 공압밸브(165)를 개방시키면, 상기 공압 실린더(164) 측으로 공압이 제공됨에 따라 상기 공압 실린더(164)의 축이 하측으로 연장되고, 상기 공압 실린더(164)가 포함된 흡입호스(162)의 길이가 길어지며, 상기 흡입호스(162)의 끝단에 구비된 흡입구(161)도 하강한다.

이와 같이, 상기 흡입구(161)가 잔디 위와 근접한 위치까지 하강하면, 상기 진공밸브유닛(181)이 작동됨에 따라 상기 흡입구(161)에 진공압이 작용되고, 상기 흡입구(161)와 흡입호스(162)를 통하여 잔디 위에 낙엽, 떨어진 잔디풀, 작은 쓰레기 등과 같은 이물질을 흡입하여 상기 저장탱크(163)에 모아줄 수 있다.

도 8은 본 발명에 따른 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇에 적용된 다기지판의 구동 구조가 개략적으로 도시된 도면이다.

상기 다지기판(170)의 구동 구조를 도 8을 참조하여 살펴보면, 상기 다지기판(170)의 양측 상부에 한 쌍의 전기모터(171M,172M)가 피니언(171P,172P)과 랙(171R,172R)으로 각각 연결되는데, 상기 다지기판(170)이 지면에 대해 일부 경사진 형태로 상기 랙들(171R,172R)의 하측에 고정된다. 물론, 상기 전기모터(171M,172M)는 상기에서 설명한 전기모터 제어부(181 : 도 3에 도시)에 의해 그 작동이 제어된다.

따라서, 상기 전기모터들(171M,172M)이 일방향으로 회전하면, 상기 피니언(171P,172P)에 회전함에 따라 상기 피니언(171P,172P)과 맞물린 랙(171R,172R)이 하강하게 되고, 상기 랙(171R,172R)의 하측에 구비된 다지기판(170)도 같이 하강하게 된다.

이와 같이, 상기 다지기판(170)이 벙커 내의 자국과 근접한 위치에서 지면과 맞닿도록 하강하면, 상기 로봇이 자국 방향으로 이동됨에 따라 상기 다지기판(150)은 모래를 끌어서 해당 자국을 다져줄 수 있다.

상기에서 살펴본 바와 같이 골프장 잔디홈 다지기 로봇은 무인으로 그린 내에 생긴 잔디홈 또는 벙커 내에 생긴 자국을 정확하게 감지하고, 해당 위치로 이동하여 자동으로 잔디홈 주변의 흙을 이용하여 메워줄 뿐 아니라 벙커 내의 자국을 다져주며, 나아가 잔디 위의 이물질을 흡입하여 청소해 줄 수 있다.

나아가, 로봇의 무게와 부피를 줄일 수 있고, 휴대가 가능하여 어느 곳에서 손쉽게 사용할 수 있으며, 전기모터와 공압을 동력으로 사용함에 따라 누출되더라도 안전할 뿐 아니라 자연 환경을 안전하게 보호할 수 있다.

110 : 메인 프레임 120 : 구동장치
130 : 카메라 140 : 버킷
150 : 롤러 160 : 흡입기
170 : 다지기판 180 : 제어장치

Claims (7)

1. 골프장 그린 위를 따라 이동 가능한 메인 프레임;
   상기 메인 프레임에 구비되고, 골프장 그린에 생긴 잔디홈을 촬영하는 카메라; 및
   상기 메인 프레임의 하방에 승강 가능하게 구비되고, 상기 카메라에 의해 촬영된 잔디홈 주변을 파서 복원시키는 버킷;을 포함하며,
   상기 버킷은 상기 잔디홈 주변에 삽입된 후에 흙이 걸릴 수 있도록 적어도 두 개 이상의 갈고리를 포함하도록 형성된 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 카메라는 상기 메인 프레임의 전방과 하방에 적어도 두 개 이상 구비된 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇.
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 메인 프레임를 이동시키는 한 쌍의 무한궤도 레일;을 더 포함하는 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇.
5. 제1항에 있어서,
   상기 메인 프레임의 하측에 승강 가능하게 구비되고, 하강된 상태에서 상기 메인 프레임가 이동됨에 따라 잔디홈을 다져주는 롤러;를 더 포함하는 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇.
6. 제1항에 있어서,
   상기 메인 프레임의 하측에 흡입구가 구비되고, 상기 흡입구와 연통된 흡입호스를 통하여 골프장 그린 위에 이물질을 흡입하는 흡입기;를 더 포함하는 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇.
7. 제1항에 있어서,
   상기 메인 프레임의 하측에 승강 가능하게 구비되고, 골프장 벙커 내에 자국을 다져주는 다지기판;을 더 포함하는 골프장 그린의 잔디홈 고르기 로봇.

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