CN208710955U - 综合智能收球系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种综合智能收球系统，设置有收球车和遥控终端，该收球车的后轮和前轮均连接有行走电机，收球车的后轮还连接有转向装置，收球车的前轮之间设置有扫球装置和收球装置，该收球装置与收球箱连通，收球箱内设置有储量检测装置。行走电机、扫球装置、转向装置、储量检测装置均与控制器连接，控制器连接有定位模块、障碍物检测模块以及通信装置，控制器通过通信装置与遥控终端进行通信。有益效果：采用本实用新型的综合智能收球系统，能远程控制收球车对球场进行清理，不需要关闭场地，并且能切换成自动控制模式，让收球车自动进行清理，减少了人工，扩大了收球车的收球范围，缩短了行车路径，减少收球时间。

Description

综合智能收球系统

技术领域

本实用新型涉及一种处理球的设备，特别是涉及一种综合智能收球系统。

背景技术

高尔夫球场是进行高尔夫球运动时所需的场地。一个标准的高尔夫球场包括18个洞(Hole)，每个洞都有规定的杆数，称为标准杆(Par)，标准杆数为72杆。球场内有发球台、球道、果岭以及长草、沙坑、水池等障碍。所以高尔夫球场的占地面积非常大，使用费用也比较高。

为了满足高尔夫球爱好者的需求，现在出现了占地面积较小的高尔夫球练习场，这种场地没有洞，也没有果岭以及长草、沙坑、水池等障碍，高尔夫球爱好者可以在这样的场地进行练习。由于这种场地的使用费用低，所以很受高尔夫球爱好者的欢迎。

由于这种场地的面积较小，而且很多人在场地内进行挥杆，所以场地内会积攒很多高尔夫球，影响运动员观察自己挥杆后球的落点。因此，需要对场地内的高尔夫球进行清理，但是高尔夫球体积较小，并且场地内高尔夫球分布的范围广，如果进行人工清理，工作强度大，并且也需要较多的清理时间，影响高尔夫球场的运营。

在现有技术中，存在一些专门用于回收高尔夫球的工具，如本申请人先前申请的专利“一种自动高尔夫球收球车”(公开号CN206334293U)，这种收球车加快了收球效率，但是仍然需要将场地进行关闭后，让人进入场地操作收球车对高尔夫球进行清理，并且收球车只能将收球车正前方的高尔夫球收入到收球车中，这就需要导致收球车的行车路径较长，虽然比人工的收球时间短，但是收球时间还是较长。

实用新型内容

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种综合智能收球系统，通过遥控终端远程控制收球车对场地的高尔夫球进行清理，并且可以通过模块转换开关控制收球车切换为自动模式，使收球车自动进行清理。收球车能通过收球车前端的扫球装置将收球车前方较大区域的高尔夫球扫到收球车的正前方，从而缩短收球车的行车路径，减少收球时间。

技术方案如下：

一种综合智能收球系统，设置有收球车和遥控终端，其中收球车采用本申请人先前申请的专利“一种自动高尔夫球收球车”(公开号CN206334293U)中的收球车。其关键在于：该收球车的后轮和前轮均连接有行走电机，所述收球车的后轮还连接有转向装置，所述收球车的前轮之间设置有扫球装置和收球装置，该收球装置与收球箱连通，该收球箱设置在收球车的内部，所述收球箱内设置有储量检测装置。

所述行走电机、扫球装置、转向装置经电气控制单元与控制器信号连接，所述储量检测装置经信号处理单元与所述控制器连接，所述控制器还经信号处理单元连接有定位模块、障碍物检测模块以及通信装置，所述控制器通过通信装置与遥控终端进行通信，所述遥控终端设置有模式切换开关，该模式切换开关用于切换所述收球车的控制模式。

所述收球车上设置有电源装置，该电源装置用于给所述行走电机、扫球装置、转向装置、储量检测装置、控制器连接、定位模块、障碍物检测模块以及通信装置供电。

可以通过遥控终端远程控制收球车，这样就不需要关闭场地，让人进入场地。并且遥控终端将收球车切换为自动控制模式后，控制器可以根据定位系统获取的位置信息控制转向装置进行路径控制，并且根据避障检测系统检测障碍物，主动避让，不需要人工进行操作。驱动装置能驱动扫球装置在收球车前方进行扫动，将收球车前方较大区域内的高尔夫球扫到收球车的正前方，扩大收球车的收球范围，缩短收球车的行车路线，减少收球时间。

更进一步的，所述扫球装置设置有两条结构一致的扫球臂和伸缩电机，两条扫球臂分别设置在收球车的两侧，所述扫球臂的一端与收球车铰接，另一端设置有支撑轮，所述扫球臂的下方设置有滚轮组，该滚轮组沿扫球臂设置，所述滚轮组经弹性连接杆与扫球臂固定。

两条所述扫球臂之间设置有两条结构一致的拉杆，该拉杆的两端分别与两条扫球臂铰接，两条所述拉杆之间设置有两根结构一致的连接柱，该连接柱的两端分别与两条拉杆固定，所述连接柱经传动机构与伸缩电机连接，所述伸缩电机固定在所述收球车的前端，所述伸缩电机驱动两条扫球臂摆动。

更进一步的，所述传动机构设置有传动杆，所述伸缩电机的伸缩杆铰接有传动杆，该传动杆竖向设置且下端与所述收球车铰接，传动杆的上端向所述收球车正前方弯折形成弯折部，所述传动杆的弯折部经链条与所述连接柱连接。

伸缩电机带动伸缩杆回缩，从而将拉杆向收球车拉动，两条扫球臂向内摆动，从而将高尔夫球扫到收球车的正前方。伸缩电机带动伸缩杆回复到原位置，收球车推动两条扫球臂向外摆动。并且，伸缩电机通过链条能对拉杆施加向上的拉力，从而抬升扫球臂，使扫球装置离开地面。

更进一步的，所述储量检测装置设置有激光发射器和光电开关传感器，该激光发射器和光电开关传感器相对设置，且安装在所述收球箱的内壁上，所述激光发射器和光电开关传感器的安装位置对应收球箱的最大存储量。当收球箱内的高尔夫球装满时，激光发射器与光电开关传感器之间的光路被阻断，从而检测到收球箱装满。

更进一步的，所述转向装置设置有方向机和转动电机，该方向机的转向传动轴与转动电机的转动轴连接，所述转动电机的转动轴上设置有角度传感器。

通过角度传感器能检测方向机的转动轴的转动角度，从而通过方向机精确控制收球车的前进方向。

更进一步的，所述定位系统设置有GPS定位器、陀螺仪、加速度计，该GPS定位器、陀螺仪和加速度计均设置在所述收球车的中央位置。通过GPS定位器GPS定位器、陀螺仪、加速度计实时采集收球车的位置信息、姿态信息和加速度信息，并通过现有的数据融合算法融合这三种数据，使收球车定位更准确，便于转向装置精确控制方向。并且GPS定位器采用差分GPS定位器，提高GPS定位器的定位精度。

所述避障检测系统设置有至少4个超声波距离传感器，4个超声波距离传感器分别设置在所述收球车的前端、后端、左侧和右侧。超声波距离传感器能在光线不好的情况下对障碍物进行定位，更适合高尔夫球练习场这种空旷的地方使用。

更进一步的，所述收球箱内设置有隔板，该隔板上开有N个漏球口，N为正整数，所述隔板将收球箱分为上收球箱和下收球箱，所述上收球箱与收球装置连通，下收球箱开有出球口，所述隔板和收球箱的箱底均向出球口倾斜，所述出球口处设置有箱门，该箱门收纳在所述上收球箱的箱壁内，所述上收球箱的箱壁上设置有与所述箱门相配合的电动推杆，该电动推杆驱动箱门开合。通过电动推杆能自动控制箱门的开闭，实现收球车的全部智能化控制。

更进一步的，所述电源装置设置在所述转向装置的后方，该电源装置设置有电量检测器。电源后置能平衡收球车的前后重量，使收球车在行进过程中更加稳定，控制器能通过电量检测器对电源装置的电量进行实时监测。

更进一步的，所述遥控终端还设置有触摸屏、箱门控制开关、扫球装置控制开关和控制摇杆。

该触摸屏用于输入收球车的行进路线信息，以及显示场地地图信息、收球车的位置信息和小车的路径信息。

该控制摇杆用于控制所述收球车的行进方向和行进速度。

所述触摸屏、箱门控制开关、扫球装置控制开关和控制摇杆分别与遥控控制器连接，该遥控控制器连接有无线通信装置，该遥控控制器通过无线通信装置与控制器进行通信。

有益效果：采用本实用新型的综合智能收球系统，能远程控制收球车对球场进行清理，不需要关闭场地，并且能切换成自动控制模式，让收球车自动进行清理，减少了人工，扩大了收球车的收球范围，缩短了行车路径，减少收球时间。

附图说明

图1为收球车1的整体结构示意图；

图2为扫球装置4的安装结构示意图；

图3为行走电机2的安装结构示意图；

图4为收球装置5与前轮的连接结构示意图；

图5为收球箱6的结构示意图；

图6为转向装置的结构示意图；

图7为收球车1的控制系统的连接框图；

图8位遥控控制系统的连接框图。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-8所示，一种综合智能收球系统，设置有收球车1和遥控终端，收球车1前端设置有收球装置5，收球装置5包括两个设置在前轮之间的的收球机构5a。收球机构5a包括安装轴5b及夹片5c。安装轴5b与收球车1转动连接，两个安装轴5b位于同一直线上。多个夹片5c间隔设置于安装轴5b上，相邻两个夹片5c形成夹球空间。夹片5c具有弹性，可以方便夹持高尔夫球。

所述收球箱6的进球口上设置有与夹球空间相配合的挡板，该挡板一端与收球箱6的进球口固定挡板，另一端伸入到夹球空间内，夹球空间内的球可以与挡板相碰掉落，然后球沿挡板滚落到收球箱6内。

两个前轮分别与相邻的安装轴5b轴连接，两个收球机构5a的夹片5c位于两个前轮之间。前轮的直径大于夹片5c的直径，且两者的直径之差小于高尔夫球的直径，以使扫球车工作时，只有前轮与草坪接触，夹片5c不与草坪直接接触，并使高尔夫球能够进入到夹球空间中。

所述安装轴5b连接有从动齿轮5d，该从动齿轮5d经传动链条5e与主动齿轮5f传动，该主动齿轮5f连接有行走电机2，行走电机2驱动安装轴5b旋转，从而带动收球机构5a和前轮同步转动，该行走电机2通过电气控制单元中的行走电机2控制电路与控制器连接，该控制器通过行走电机控制电路控制行走电机2的，该行走电机控制电路采用现有的电机控制电路。

所述收球装置5的前方设置有扫球装置4，该扫球装置4设置有两条结构一致的扫球臂4a和驱动装置。两条扫球臂4a和驱动装置设置于两个前轮之间，该扫球臂4a的一端与连接座4a1铰接，该连接座4a1与收球车1铰接。该扫球臂4a的另一端向收球车1的前方呈八字形延伸后，从而扩大收球车1的收球范围，所述扫球臂4a向外延伸的一端连接有万向轮4a2。

所述扫球臂4a的下方设置有滚轮组，该滚轮组设置有安装轴5b，该安装轴5b沿所述扫球臂4a的长度方向设置，该安装轴5b的中间位置和两端通过弹性连接杆4e与扫球臂4a连接，所述安装轴5b上套设有多个滚轮。

两条扫球臂4a之间通过两条平行的拉杆4e连接，拉杆4e的两端分别与两个扫球臂4a相铰接，以保证两个扫球臂4a之间的相对角度不变，使两个扫球臂4a可以同步左右运动，两个拉杆4h之间设置有两根连接柱4f，连接柱4f的两端分别与两根拉杆4h固定，连接柱4f与驱动装置连接，该驱动装置设置在收球车1的两个前轮的中间位置处。

所述驱动装置设置有伸缩电机4b，该伸缩电机4b的伸缩杆与传动杆4g1铰接，该传动杆4g1竖向设置，传动杆4g1的下端与收球车1铰接，传动杆4g1的上端向收球车1的前方弯折形成弯折部4g2，该弯折部4g2经链条4g3与连接柱4f活动连接，所述伸缩电机4b通过电气控制单元中的伸缩电机控制电路与控制器连接，该伸缩电机控制电路采用现有的伸缩电机控制电路。

控制器通过伸缩电机控制电路控制伸缩电机4b伸缩，从而拉动链条4g3，链条4g3对拉杆4e施加一个竖直向上的分力和一个水平的分力，水平的分力能带动两条扫球臂4a左右摆动，从而对场地进行清扫，竖直的分力能将扫球臂4a抬升。

所述控制器通过设置在收球箱6内的储量检测装置对收球箱6内的高尔夫球储量进行检测，该储量检测装置设置有激光发射器和光电开关传感器，该激光发射器和光电开关传感器相对设置，且安装在所述收球箱6的内壁上，所述激光发射器和光电开关传感器的安装位置对应收球箱6的最大存储量。

所述激光发射器由电源装置7供电，所述光电开关传感器经信号处理单元中的光电开关传感器信号处理电路与控制器信号连接，光电开关传感器信号处理电路采用现有的光电开关传感器信号处理电路。

当控制器检测到收球箱6装满后，控制器控制伸缩电机4b增大链条4g3的拉力，就能使扫球臂4a离开场地地面，从而避免继续将高尔夫球扫到收球车1前，阻碍收球车1前进。

所述控制器通过定位模块获取收球车1的位置，并根据电气控制单元中的存储器中预存的行进路线控制转向装置3进行方向调整。该转向装置3设置有安装架3a，该安装架3a的两端安装有所述行走电机2，该行走电机2经球笼3b与后轮连接，安装架的中间位置设置有转动电机，该转动电机与方向机的转向传动轴连接，方向机的转向轴3c的两端分别与两个球笼3b的连接。

所述转动电机3c的转动轴上设置有角度传感器，该角度传感器通过信号处理单元中的角度传感器信号处理电路与控制器连接，所述控制器通过电气控制单元中的脉冲宽度调制电路与转动电机3c连接，角度传感器信号处理电路采用现有的角度传感器信号处理电路，所述脉冲宽度调制电路采用现有的脉冲宽度调制电路。

所述定位模块设置有GPS定位器、陀螺仪、加速度计，该GPS定位器、陀螺仪和加速度计均设置在所述收球车1的中央位置。所述GPS定位器、陀螺仪、加速度计分别通过信号处理单元中相配合的信号处理电路与控制器连接，信号处理电路均采用现有技术中的信号处理电路。

在收球车1行进过程中，控制器通过所述避障检测模块对障碍物进行检测，从而进行避障。该障碍检测模块设置有至少4个超声波距离传感器，4个超声波距离传感器分别设置在所述收球车1的前端、后端、左侧和右侧。

所有超声波距离传感器经信号处理单元中的超声波距离传感器信号处理电路与控制器连接，超声波距离传感器信号处理电路采用现有的超声波距离传感器信号处理电路。所述控制器通过4个超声波距离传感器检测收球车1与前后左右的障碍物之间的距离。

并且，在收球车1进入卸球位时，控制器能通过避障检测模块控制收球车1的倒车姿态，方便收球车1自动停车。在收球车1进入卸球位后，控制器控制电动推杆6f打开收球箱6的箱门6e，卸载收球箱6内的高尔夫球。所述收球箱6内设置有隔板6a，该隔板6a上开有N个漏球口6b，所述隔板6a将收球箱6分为上收球箱6c和下收球箱6d，所述上收球箱6c与收球装置5连通，下收球箱6d开有出球口，所述隔板6a和收球箱6的箱底均向出球口倾斜，所述出球口处设置有箱门6e。

所述上收球箱6c的箱壁内开有与箱门6e相配合的收纳槽，该收纳槽的槽口正对出球口，所述箱门6e收纳在收纳槽内，所述上收球箱6c的箱壁开有与收纳槽连通的开口，所述箱门6e通过连接横杆与设置有与所述箱门6e相配合的电动推杆6f连接，所述电动推杆6f竖直向上，所述电动推杆6f经电气控制单元中的电动推杆控制电路与控制器电连接，所述控制器通过电动推杆6f的驱动箱门6e开合，电动推杆控制电路采用现有技术中的控制电路。

所述收球车1上设置有电源装置7，该电源装置7用于给所述行走电机2、扫球装置4、转向装置3、储量检测装置、控制器、定位模块、障碍物检测模块以及通信装置8供电，所述电源装置7设置在所述转向装置3的后方，该电源装置7设置有电量检测器，该电量检测器经信号处理单元与控制器信号连接。

所述电源装置7设置有充电电池和充电器，该充电器用于给充电电池充电，所述充电电池经与行走电机2、扫球装置4、转向装置3、储量检测装置、控制器、定位模块、障碍物检测模块以及通信装置8相配合的电源电路给各个装置和模块供电，该电源电路采用现有技术中的电源电路。

其工作原理如下：

控制器通过行走电机控制电路启动行走电机2，并通过脉冲宽度调制电路控制转动电机3c的转动角度，控制收球车1的行进方向。前轮连接的行走电机2在驱动前轮转动的同时，带动收球机构5a转动，从而将场地上的高尔夫球收入收球箱6内。

在收球车1前进时，控制器通过伸缩电机控制电路控制伸缩电机4b正转，伸缩杆伸出，将扫球装置4放到场地地面上。在收球车行进的过程中，控制器控制通过伸缩电机控制电路控制伸缩电机4b小幅度地伸缩伸缩杆，从而带动扫球装置4中的扫球臂来回扫动，将收球车1前方较大区域的球聚拢在收球车1的正前方。

在收球的过程中，控制器通过储量检测装置检测收球箱6是否装满，如果收球箱6装满了，控制器通过转向装置控制收球车1转向，返回到卸球点。同时，控制器控制伸缩电机4b反转，将扫球装置4收起，抬离地面。

在到达卸球点后，控制器通过电动推杆控制电路控制电动推杆打开箱门，卸载收球箱6内的球。

在收球车的整个收球过程中，控制器通过通信装置8将收球车1的工作状态信息和位置信息实时发送给遥控终端。所述遥控终端设置有触摸屏、箱门控制开关、扫球装置控制开关、控制摇杆以及模式切换开关。所述收球车1的控制器设置有手动控制模式和自动控制模块，通过遥控器上的模式切换开关实现控制模式的切换。

在手动控制模式下，收球车1通过遥控器控制，其中控制摇杆用于手动控制控制所述收球车1的行进方向和行进速度。

触摸屏用于显示收球车1的状态信息和设置收球车的行进路线，该状态信息包括收球车的位置信息、场地地图信息、收球车运行状态信息。

箱门控制开关用于手动控制控制收球箱的箱门开闭。

扫球装置控制开关用于手动控制控制扫球装置工作。

控制摇杆用于手动控制收球车的行进方向和行进速度。

用于存储场地地图信息的遥控存储器。

所述触摸屏、箱门控制开关、扫球装置控制开关和控制摇杆分别经匹配的开关信号电路与遥控控制器连接，该遥控控制器连接有无线通信装置，该遥控控制器通过无线通信装置将控制信息发送给收球车1的控制器，收球车1将状态信息回传给遥控器。

在自动模式下，控制器通过通信装置8获取遥控器设定的目标点，并通过定位装置实时获取收球车1的位置信息。控制器根据收球车1现在的位置信息和目标点生成行进路线，并将行进路线存储在控制器连接的存储器中。控制器根据行进路线通过转向装置自动控制收球车1的行进方向。

最后需要说明的是，上述描述仅仅为本实用新型的优选实施例，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不违背本实用新型宗旨及权利要求的前提下，可以做出多种类似的表示，这样的变换均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种综合智能收球系统，设置有收球车(1)和遥控终端，其特征在于：该收球车(1)的后轮和前轮均连接有行走电机(2)，所述收球车(1)的后轮还连接有转向装置(3)，所述收球车(1)的前轮之间设置有扫球装置(4)和收球装置(5)，该收球装置(5)与收球箱(6)连通，该收球箱(6)设置在收球车(1)的内部，所述收球箱(6)内设置有储量检测装置；

所述行走电机(2)、扫球装置(4)、转向装置(3)经电气控制单元与控制器信号连接，所述储量检测装置经信号处理单元与该控制器连接，所述控制器还经信号处理单元连接有定位模块、障碍物检测模块以及通信装置(8)，控制器根据定位模块获取的位置信息控制转向装置(3)进行路径控制，所述控制器通过通信装置(8)与遥控终端进行通信，所述遥控终端设置有模式切换开关，该模式切换开关用于切换所述收球车(1)的控制模式；

所述收球车(1)上设置有电源装置(7)，该电源装置(7)用于给所述行走电机(2)、扫球装置(4)、转向装置(3)、储量检测装置、控制器、定位模块、障碍物检测模块以及通信装置(8)供电。

2.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述扫球装置(4)设置有两条结构一致的扫球臂(4a)和伸缩电机(4b)，两条扫球臂(4a)分别设置在收球车(1)的两侧，所述扫球臂(4a)的一端与收球车(1)铰接，另一端设置有支撑轮(4c)，所述扫球臂(4a)的下方设置有滚轮组(4d)，该滚轮组(4d)沿扫球臂(4a)设置，所述滚轮组(4d)经弹性连接杆(4e)与扫球臂(4a)固定；

两条所述扫球臂(4a)之间设置有两条结构一致的拉杆(4h)，该拉杆(4h)的两端分别与两条扫球臂(4a)铰接，两条所述拉杆(4h)之间设置有两根结构一致的连接柱(4f)，该连接柱(4f)的两端分别与两条拉杆(4h)固定，所述连接柱(4f)经传动机构(4g)与伸缩电机(4b)连接，所述伸缩电机(4b)固定在所述收球车(1)的前端，所述伸缩电机(4b)驱动两条扫球臂(4a)摆动。

3.根据权利要求2所述综合智能收球系统，其特征在于：所述传动机构(4g)设置有传动杆(4g1)，该传动杆(4g1)竖向设置且下端与所述收球车(1)铰接，传动杆(4g1)的上端向所述收球车(1)正前方弯折形成弯折部(4g2)，所述传动杆(4g1)的弯折部(4g2)经链条(4g3)与所述连接柱(4f)连接，所述伸缩电机(4b)的伸缩杆与传动杆(4g1)的中部铰接。

4.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述储量检测装置设置有激光发射器和光电开关传感器，该激光发射器和光电开关传感器相对设置，且安装在所述收球箱(6)的内壁上，所述激光发射器和光电开关传感器的安装位置对应收球箱(6)的最大存储量。

5.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述转向装置(3)设置有方向机和转动电机，该方向机的转向轴的两端与两个后轮连接，所述方向机的转向传动轴与转动电机的转动轴连接，所述转动电机的转动轴上设置有角度传感器。

6.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述定位模块设置有GPS定位器、陀螺仪、加速度计，该GPS定位器、陀螺仪和加速度计均设置在所述收球车(1)的中央位置；

所述障碍物检测模块设置有至少4个超声波距离传感器，4个超声波距离传感器分别设置在所述收球车(1)的前端、后端、左侧和右侧。

7.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述收球箱(6) 内设置有隔板(6a)，该隔板(6a)将收球箱(6)分为上收球箱(6c)和下收球箱(6d)，所述隔板(6a)上开有N个漏球口(6b)，漏球口(6b)连通上收球箱(6c)和下收球箱(6d)；

所述上收球箱(6c)与收球装置(5)连通，下收球箱(6d)开有出球口，所述隔板(6a)和收球箱(6)的箱底均向出球口倾斜，所述出球口处设置有箱门(6e)，该箱门(6e)收纳在所述上收球箱(6c)的箱壁内，所述上收球箱(6c)的箱壁上设置有与所述箱门(6e)相配合的电动推杆(6f)，该电动推杆(6f)驱动箱门(6e)开合，该电动推杆(6f)通过电气控制单元与控制器电连接。

8.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述电源装置(7)设置在所述转向装置(3)的后方，该电源装置(7)设置有电量检测器，该电量检测器经信号处理单元与控制器信号连接。

9.根据权利要求1所述综合智能收球系统，其特征在于：所述遥控终端还设置有触摸屏、箱门控制开关、扫球装置控制开关和控制摇杆；

该触摸屏用于输入收球车(1)的行进路线信息，以及显示场地地图信息、收球车(1)的位置信息和小车的路径信息；

该控制摇杆用于控制所述收球车(1)的行进方向和行进速度；

所述触摸屏、箱门控制开关、扫球装置控制开关和控制摇杆分别与遥控控制器连接，该遥控控制器连接有无线通信装置，该遥控控制器通过无线通信装置与控制器进行通信。