CN206561424U - 一种捡球机器人 - Google Patents

Abstract

一种捡球机器人，包括车体、设置在车体上的机械手和远程控制系统；所述车体包括车架、设置在车架两侧的履带式车轮和驱动车轮行走的行走电机；所述车架上设有收集框，所述手臂的一端固定在车架的前端且位于收集框的前方。本实用新型的抓手结构简单，制造成本低，能够满足大多数消费者消费能力；抓手结构紧凑，体积小，方便携带；操控者可以通过车体前端设置的摄像头实时获取小车前方的影像，以确定物品的准确位置，这样一来操控着就可以精确控制机械手对物品进行拾取。

Description

一种捡球机器人

技术领域

本实用新型涉及捡球机器人，可以拾取乒乓球、网球、高尔夫球等。

背景技术

球类比赛与乒乓球、网球、高尔夫球等，在比赛或训练球场上，球被打飞的情况时有出现，训练完成后，需要对这些被打飞的球进行回收，现有完全依靠人工去捡球，而且需要频繁弯腰去捡球，劳动强大。尤其是对于场地较大的球类运动来说，球被打飞远处的可能性更大，所以将这些被打飞远的球回收起来更费劲。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种捡球机器人，可远程操控捡球，降低劳动强度。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种捡球机器人，包括车体、设置在车体上的机械手和控制系统；

所述机械手包括手臂和设置在手臂前端的抓手；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述手臂包括两个以上的关节连接而成，所述关节包括支架、连接座和旋转电机，所述支架包括底板和设置在底板两侧的侧板，两侧侧板之间形成旋转空间；所述连接座包括第一连接板和设置在第一连接板两侧的第二连接板，所述旋转电机固定在第一连接板上，其中一侧的第二连接板与一侧的侧板枢接，旋转电机的输出轴穿过另一侧的第二连接板后与另一侧的侧板连接；相邻关节之间的第一连接板相互连接；

所述车体包括车架、设置在车架两侧的履带式车轮和驱动车轮行走的行走电机；所述车架上设有收集框，所述手臂的一端固定在车架的前端且位于收集框的前方；

所述控制系统包括集成在车体上的车载系统和与车载系统通讯的远程终端系统，所述车载系统包括车载控制器和摄像头，所述车载控制器通过摄像头获取小车前方的图像，所述车载控制器通过驱动分别与第一电机、第二电机和旋转电机连接；所述远程终端系统包括带有触控屏的手持终端，所述手持终端与车载控制器通过WiFi通讯。

作为改进，所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。

作为改进，所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。

作为改进，所述安装板呈八边形，安装板的前端呈梯形，所述第三左连杆和第三右连杆的一端铰接在安装板的前端，第二连接法兰设置在安装板的后端，第一旋转部和第二旋转部设置在安装板中部边缘。

作为改进，一共设有两个关节，第一关节支架的底板固定在车体上，第二电机固定在第二关节的第一连接板上。

本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：

本实用新型的抓手结构简单，制造成本低，能够满足大多数消费者消费能力；抓手结构紧凑，体积小，方便携带；利用小车作为机械手的载体，可以使机械手具有移动能力，机械手的取物动作变得更简单；操控者可以通过车体前端设置的摄像头实时获取小车前方的影像，以确定物品的准确位置，这样一来操控着就可以精确控制机械手对物品进行拾取。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为抓手结构示意图。

图3为抓手分解视图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种捡球机器人，包括车体3、设置在车体上的机械手和远程控制系统。所述机械手包括手臂2和设置在手臂2前端的抓手1。

如图2、3所示，所述抓手1包括抓手本体13、驱动抓手本体13开合的第一电机12和驱动抓手本体13旋转的第二电机11。抓手本体13包括安装板131、左夹臂和右夹臂。所述安装板131呈八边形，所述安装板131后端设有第一连接法兰138，所述第二电机11的输出轴设有第二连接法兰112，第一连接法兰138与第二连接法兰112通过螺栓连接，第二电机11驱动安装板131旋转。所述安装板131的中部一侧向外延伸设有第一安装座139，所述第一电机12固定在第一安装座139上。所述左夹臂包括第一左连杆132、第二左连杆134和第三左连杆133；第一左连杆132包括圆形的第一旋转部1321和连接在第一旋转部1321一侧的第一杆部1322，所述第一旋转部1321枢接在安装板131上，第一旋转部1321的边缘设有第一齿部1323，第一齿部1323分布在第一旋转部1321四分之一的圆周范围，所述第一杆部1322的端部与第二左连杆134的一端铰接；第二左连杆134的另一端设有第一夹持座1341，第一夹持座1341上设有防滑齿；所述第三左连杆133的一端铰接在安装板131上，第三左连杆133的另一端铰接在第二左连杆134的中间位置，所述第二左连杆134在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。所述右夹臂包括第一右连杆135、第二右连杆136和第三右连杆137；第一右连杆135包括圆形的第二旋转部1351和连接在第二旋转部1351一侧的第二杆部1352，第一电机12的输出与第二旋转部1351连接，第二旋转部1351的边缘设有与第一齿部1323啮合的第二齿部1353，第二齿部1353分布在第二旋转部1351四分之一的圆周范围，所述第二杆部1352的端部与第二右连杆136的一端铰接；第二右连杆136的另一端设有第二夹持座1361，第一夹持座1341与第二夹持座1361组成夹持机构，第二夹持座1361上设有防滑齿；所述第三右连杆137的一端铰接在安装板131上，第三右连杆137的另一端铰接在第二右连杆136的中间位置，所述第二右连杆136在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。安装板131的前端呈梯形，所述第三左连杆133和第三右连杆137的一端铰接在安装板131的前端，第二连接法兰112设置在安装板131的后端，第一旋转部1321和第二旋转部1351设置在安装板131中部边缘；该种结构紧凑，而且部件之间相互不产生干涉。所述第一左连杆132、第二左连杆134、第三左连杆133、第一右连杆135、第二右连杆136、第三右连杆137的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。

如图1所示，所述手臂2包括两个以上的关节21连接而成，所述关节21包括支架、连接座和旋转电机215，所述支架包括底板和设置在底板212两侧的侧板211，两侧侧板211之间形成旋转空间。所述连接座包括第一连接板213和设置在第一连接板213两侧的第二连接板214，所述旋转电机215固定在第一连接板213上，其中一侧的第二连接板与一侧的侧板211枢接，旋转电机215的输出轴穿过另一侧的第二连接板214后与另一侧的侧板211连接，旋转电机215旋转后即可驱动关节旋转，从而实现位于前端的抓手的上下取物动作。本实施例的手臂一共设有两个关节，第一关节支架的底板212固定在小车的车体上，第二电机固定在第二关节的第一连接板213上。相邻关节之间的第一连接板213相互连接。

如图1所示，所述车体3包括车架32、设置在车架32两侧的履带式车轮31和驱动车轮行走的行走电机；所述车架上设有收集框33，所述手臂2的一端固定在车架的前端且位于收集框的前方。

所述控制系统包括集成在车体上的车载系统和与车载系统通讯的远程终端系统。所述车载系统包括车载控制器和设置在车体前端的摄像头，所述车载控制器通过摄像头获取小车前方的图像，可以将图像储存在存储器中，也可以通过WiFi实时传输到远程终端系统。所述车载控制器通过驱动分别与第一电机、第二电机、旋转电机和收集电机连接，远程终端系统可以控制这些电机的动作，以使小车达到指定位置，且使机械手以准确的姿势拾取物品。所述远程终端系统包括带有触控屏的手持终端，所述手持终端与车载控制器通过WiFi通讯；该手持终端可以是智能手机，通过安装经过软件编程的手机APP，即可与车载控制系统实现通讯并控制。需要指出的是，本实用新型的创新不在于远程控制系统，利用现有的软件设计也可以实现本实用新型远程控制的目的，本实施例中不再对软件程序部分作详细说明，本领域技术人员在现有技术基础上完全能够实现远程控制小车和机械手的目的。

本实用新型的抓手结构简单，制造成本低，能够满足大多数消费者消费能力；抓手结构紧凑，体积小，方便携带；利用小车作为机械手的载体，可以使机械手具有移动能力，机械手的取物动作变得更简单；操控者可以通过车体前端设置的摄像头实时获取小车前方的影像，以确定物品的准确位置，这样一来操控着就可以精确控制机械手对物品进行拾取。

Claims (5)

1.一种捡球机器人，包括车体、设置在车体上的机械手和控制系统；其特征在于：

所述机械手包括手臂和设置在手臂前端的抓手；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机，所述抓手本体包括安装板、左夹臂和右夹臂，所述安装板的一侧设有第一连接法兰，所述第二电机的输出轴设有第二连接法兰，第一连接法兰与第二连接法兰通过螺栓连接；所述安装板的另一侧向外延伸设有第一安装座，所述第一电机固定在第一安装座上；所述左夹臂包括第一左连杆、第二左连杆和第三左连杆，第一左连杆包括圆形的第一旋转部和连接在第一旋转部一侧的第一杆部，所述第一旋转部枢接在安装板上，第一旋转部的边缘设有第一齿部，所述第一杆部的端部与第二左连杆的一端铰接，第二左连杆的另一端设有第一夹持座，所述第三左连杆的一端铰接在安装板上，第三左连杆的另一端铰接在第二左连杆的中间位置；所述右夹臂包括第一右连杆、第二右连杆和第三右连杆，第一右连杆包括圆形的第二旋转部和连接在第二旋转部一侧的第二杆部，第一电机的输出与第二旋转部连接，第二旋转部的边缘设有与第一齿部啮合的第二齿部，所述第二杆部的端部与第二右连杆的一端铰接，第二右连杆的另一端设有第二夹持座，第一夹持座与第二夹持座组成夹持机构，所述第三右连杆的一端铰接在安装板上，第三右连杆的另一端铰接在第二右连杆的中间位置；所述手臂包括两个以上的关节连接而成，所述关节包括支架、连接座和旋转电机，所述支架包括底板和设置在底板两侧的侧板，两侧侧板之间形成旋转空间；所述连接座包括第一连接板和设置在第一连接板两侧的第二连接板，所述旋转电机固定在第一连接板上，其中一侧的第二连接板与一侧的侧板枢接，旋转电机的输出轴穿过另一侧的第二连接板后与另一侧的侧板连接；相邻关节之间的第一连接板相互连接；

所述车体包括车架、设置在车架两侧的履带式车轮和驱动车轮行走的行走电机；所述车架上设有收集框，所述手臂的一端固定在车架的前端且位于收集框的前方；

所述控制系统包括集成在车体上的车载系统和与车载系统通讯的远程终端系统，所述车载系统包括车载控制器和摄像头，所述车载控制器通过摄像头获取小车前方的图像，所述车载控制器通过驱动分别与第一电机、第二电机和旋转电机连接；所述远程终端系统包括带有触控屏的手持终端，所述手持终端与车载控制器通过WiFi通讯。

2.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述第一左连杆、第二左连杆、第三左连杆、第一右连杆、第二右连杆、第三右连杆的枢接端或铰接端均为圆形，并在圆形的圆心处设有圆孔，圆孔内设有旋转轴。

3.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述第二左连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构；所述第二右连杆在中间位置向外呈160°弯折形成V形结构。

4.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：所述安装板呈八边形，安装板的前端呈梯形，所述第三左连杆和第三右连杆的一端铰接在安装板的前端，第二连接法兰设置在安装板的后端，第一旋转部和第二旋转部设置在安装板中部边缘。

5.根据权利要求1所述的一种捡球机器人，其特征在于：一共设有两个关节，第一关节支架的底板固定在车体上，第二电机固定在第二关节的第一连接板上。