CN108885462B - 无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质，该方法包括：基于用户的一键启动控制垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在该垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制该垂直起降固定翼无人机将飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式，并以固定翼模式飞行；以及，当符合设定降落条件时，该垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式，并以多旋翼模式降落至指定位置。可以实现在一次操作控制垂直起降固定翼无人机起飞后，由垂直起降固定翼无人机自主完成飞行任务，并自主返航至指定位置，从而使得整个飞行过程一气呵成，提升了用户体验，同时，还可以减少手动操作对无人机续航时间的占用。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质。
背景技术
垂直起降固定翼无人机在起飞时，处于多旋翼飞行状态，而在执行飞行任务过程中，则处于固定翼飞行状态，当飞行任务执行完毕后，垂直起降固定翼无人机则以多旋翼飞行状态降落，由此可见，垂直起降固定翼无人机集多旋翼飞行器和固定翼飞行器的各自优点于一身，可用于执行航程较远、航时较长，升降要求较多的飞行任务；同时，垂直起降固定翼无人机的操作者须具备丰富的多旋翼飞行器和固定翼飞行器的操作经验。
然而，在准备起飞至降落着地的整个飞行过程中，垂直起降固定翼无人机仅能依靠外界的操作指令进行飞行状态的切换，因此，整个操作过程繁琐，操作体验并不友好；而且由于在执行飞行任务的过程中将不可避免的出现意外情况，而垂直起降固定翼无人机在意外情况发生时并无法自主采取相应措施，以规避坠机风险。
发明内容
有鉴于此，本申请公开了无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质。
第一方面，提供一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，包括：基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，
当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。
第二方面，提供一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，包括：所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式；
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置；
其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；
所述设定救机条件包括下述至少一项：
所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；
所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
第三方面，提供一种无人机，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括：
多旋翼组件，使所述无人机以多旋翼模式飞行，所述多旋翼组件包括多旋翼桨叶和多旋翼电机；
固定翼组件，使所述无人机以固定翼模式飞行，所述固定翼组件包括机翼和固定翼电机；
处理器；所述处理器用于：
基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，
当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。
第四方面，提供一种无人机，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括：
多旋翼组件，使所述无人机以多旋翼模式飞行，所述多旋翼组件包括多旋翼桨叶和多旋翼电机；
固定翼组件，使所述无人机以固定翼模式飞行，所述固定翼组件包括机翼和固定翼电机；
处理器；所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式；
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置；
其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；
所述设定救机条件包括下述至少一项：
所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；
所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
第五方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，
当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。
第六方面，提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式；
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置；
其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；
所述设定救机条件包括下述至少一项：
所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；
所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
由上述实施例可见，本发明可以实现在一次操作控制垂直起降固定翼无人机起飞后，由垂直起降固定翼无人机自主完成飞行任务，并自主返航至指定位置，从而使得整个飞行过程一气呵成，提升了用户体验，同时，还可以减少手动操作对无人机续航时间的占用；同时，本发明可以实现垂直起降固定翼无人机将自身飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式，在以固定翼模式飞行的过程中，在出现意外情况时，垂直起降固定翼无人机可以自主采取相应措施，以规避坠机风险。
附图说明
图1为垂直起降固定翼无人机的一种示例；
图2为本发明无人机的飞行控制方法的一个实施例流程图；
图3为本发明另一无人机的飞行控制方法的一个实施例流程图；
图4为无人机的一个实施例框图；
图5为无人机的另一个实施例框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，为垂直起降固定翼无人机的一种示例。图1所示例的垂直起降固定翼无人机集多旋翼飞行器和固定翼飞行器的各自优点于一身，可用于执行航程较远、航时较长、升降要求较多的飞行任务。目前，垂直起降固定翼无人机在从起飞至降落着地的整个飞行过程中，每一环节均需依靠用户的操作指令才能完成，由此可见，目前垂直起降固定翼无人机的操作过程繁杂，操作体验并不友好。
基于此，本发明实施例提供一种无人机的飞行控制方法，应用该方法，可以实现在一次操作控制垂直起降固定翼无人机起飞后，由垂直起降固定翼无人机自主完成飞行任务，并自主返航至指定位置，从而使得整个飞行过程一气呵成，提升了用户体验，同时，还可以减少手动操作对无人机续航时间的占用。
如下，示出下述实施例对本发明无人机的飞行控制方法进行说明。
实施例一：
请参见图2，为本发明无人机的飞行控制方法的一个实施例流程图，该方法可以应用于垂直起降固定翼无人机，包括以下步骤：
步骤201：基于用户的一键启动控制垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞。
在一实施例中，用户控制垂直起降固定翼无人机起飞前，可以首先为垂直起降固定翼无人机设置一些飞行参数，例如，速度、高度、飞行航线等等，并且，还可以做好必要的检查工作，例如检查电量是否正常、检查各项传感器是否正常、检查风速计是否正常等等，在一切准备就绪后，用户可通过外部设备，例如遥控器进行操作，以控制垂直起降固定翼无人机起飞。
在一实施例中，垂直起降固定翼无人机是以多旋翼模式起飞，通俗来说，也就是从地面垂直向上起飞。
在一实施例中，上述飞行参数可以包括指定高度、设定速度、设定航线、设定降落位置、指定位置等等，其中，指定高度可以为适合垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行的高度；设定速度可以为适合垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行的速度；设定航线可以为垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行时的飞行轨迹，具体的，用户可设置一系列设定航点，并通过云服务器将该一系列设定航点上传至垂直起降固定翼无人机，该一系列设定航点之间的连线则为设定航线；指定位置为垂直起降固定翼无人机的最终着落位置，其可以为垂直起降固定翼无人机的起飞位置，或者是用户预设的一个目标位置。
步骤202：在垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制垂直起降固定翼无人机将飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式，并以固定翼模式飞行。
在一实施例中，垂直起降固定翼无人机在从地面垂直向上起飞至指定高度后，可以自动将飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式。
具体的，垂直起降固定翼无人机在从地面垂直向上起飞至指定高度后，首先自动调整当前航向，例如，使得垂直起降固定翼无人机的航向角指向上述设定航线中的首个设定航点，此时，可认为垂直起降固定翼无人机的当前航向与设定航线的方向一致，从而便于垂直起降固定翼无人机执行飞行任务；之后，垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式，自动沿着调整后的当前航向加速飞行，直至飞行速度达到上述设定速度时，垂直起降固定翼无人机开启固定翼电机，并在一定时长，例如1秒之后控制多旋翼电机停机，从而实现将自动将飞行模式切换为固定翼模式。
在一个可选的实现方式中，垂直起降固定翼无人机可以以多旋翼模式，沿着上述调整后的当前航向，以设定的加速度，加速飞行设定时长，例如4秒，以使得垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到上述设定速度。
在一实施例中，垂直起降固定翼无人机将飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式之后，可以自动沿着上述设定航线，以固定翼模式飞行，并且，当飞行至设定航线的航线终点时，垂直起降固定翼无人机继续以固定翼模式返航至设定降落位置。
在一实施例中，上述设定降落位置可以为设定航线的航线起点，相应的，垂直起降固定翼无人机可以沿着设定航线返航至航线起点。
在一实施例中，上述设定降落位置可以位于上述指定位置的正上方。
步骤203：当符合设定降落条件时，垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式，并以多旋翼模式降落至指定位置。
在一实施例中，设定降落条件可以为垂直起降固定翼无人机飞行至设定降落位置。
在一实施例中，当垂直起降固定翼无人机飞行至设定降落位置后，垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式，并以多旋翼模式从该设定降落位置降落至上述指定位置。具体的，垂直起降固定翼无人机自动开启多旋翼电机，以协助保持垂直起降固定翼无人机的俯仰角和横滚角平衡，与此同时，垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至固定翼电机的转速减为0，至此，垂直起降固定翼无人机将飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式。
在一可选的实现方式中，垂直起降固定翼无人机可以自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至固定翼电机的转速为0。
由上述实施例可见，本发明可以实现在一次操作控制垂直起降固定翼无人机起飞后，由垂直起降固定翼无人机自主完成飞行任务，并自主返航至指定位置，从而使得整个飞行过程一气呵成，提升了用户体验，同时，还可以减少手动操作对无人机续航时间的占用。
至此，完成实施例一的描述。
垂直起降固定翼在执行飞行任务的过程中，很有可能受到外力干扰，例如强风干扰，从而出现意外情况，然而目前，在出现意外情况时，垂直起降固定翼无人机并无法自主采取相应措施，以规避坠机风险。
基于此，本发明实施例还提供另一种无人机的飞行控制方法，该方法在上述图1所示实施例的基础上，应用该方法，可以实现垂直起降固定翼无人机将自身飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式，在以固定翼模式飞行的过程中，在出现意外情况时，垂直起降固定翼无人机自主采取相应措施，以规避坠机风险。
如下，示出下述实施例对本发明提出的另一种无人机的飞行控制方法进行说明。
实施例二：
请参见图3，为本发明另一无人机的飞行控制方法的一个实施例流程图，该方法可以应用于垂直起降固定翼无人机，包括以下步骤：
步骤301：垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式。
在一实施例中，垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式执行飞行任务的过程中，可以实时监测自身的飞行状态信息，这里所说的飞行状态信息可以包括姿态角和飞行高度。
相应的，在一实施例中，设定救机条件可以包括下述至少一项：垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值、垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
那么，当垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式执行飞行任务的过程中，若监测到姿态角大于姿态角阈值，和/或，监测到飞行高度低于高度阈值，则垂直起降固定翼无人机可以将自身飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式，以便结束飞行任务，准备实施降落。
在一实施例中，上述姿态角阈值可以为用户预先设定的固定值，或者是基于垂直起降固定翼无人机的实时飞行姿态计算得出。
在一实施例中，上述高度阈值可以为用户预先设定的固定值。
步骤302：垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式降落至指定位置。
在一实施例中，垂直起降固定翼无人机将自身的飞行状态从固定翼模式切换回多旋翼模式，且处于稳定状态后，可首先检测自身的当前位置与指定位置之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则垂直起降固定翼无人机先以多旋翼模式垂直向上飞行，当飞行至指定高度后，再将自身飞行模式从多旋翼模式切换回固定翼模式，以固定翼模式飞行至设定降落位置。
后续，在抵达设定降落位置后，垂直起降固定翼无人机将自身飞行模式从固定翼模式切换回多旋翼模式，以多旋翼模式从设定降落位置降落至指定位置。
在一实施例中，若垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离未超过预设距离阈值，则垂直起降固定翼无人机可以直接以多旋翼模式从当前位置返航至指定位置。具体的，垂直起降固定翼无人机可以先以多旋翼模式水平飞行至指定位置的正上方，然后再垂直降落至指定位置。
该实施例中涉及到的设定降落位置、指定位置可以与上述实施例一中描述的设定降落位置、指定位置相同，在此不再重复描述。
由上述实施例可见，本发明可以实现垂直起降固定翼无人机将自身飞行模式从多旋翼模式切换为固定翼模式，在以固定翼模式飞行的过程中，在出现意外情况时，垂直起降固定翼无人机可以自主采取相应措施，以规避坠机风险。
至此，完成实施例二的描述。
此外，在本发明实施例中，垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，可通过机载的4G通信模块与地面站进行通信，例如，将自身的实时飞行信息通过机载的4G通信模块传输至信号基站，再由信号基站将实时飞行信息转发至云服务器，云服务器对实时飞行信息进行备份，并将实时飞行信息转发至地面站，以使地面站根据实时飞行信息获取垂直起降固定翼无人机的飞行数据。该飞行数据可以包括下述至少一项：姿态角、航向、地理位置、电压电流、卫星信号强度、实时图传。又例如，垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块接收地面站通过信号基站发送的飞控指令，该飞控指令可以包括下述至少一项：一键返航指令、指点飞行指令、飞行参数实时更改指令。
基于与上述图2所示例的方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种无人机，该无人机为垂直起降固定翼无人机，如图4所示，该无人机400包括：多旋翼组件410、固定翼组件420、处理器430，其中，多旋翼组件410包括多旋翼桨叶和多旋翼电机(图4中未示出)，多旋翼组件410可以使无人机以多旋翼模式飞行；固定翼组件420包括机翼和固定翼电机(图4中未示出)，固定翼组件420可以使无人机以固定翼模式飞行；处理器430用于：基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。
在一实施例中，所述处理器430用于：自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致；自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度；当所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到所述设定速度时，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式。
在一实施例中，所述处理器430用于：自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述垂直起降固定翼无人机的航向角指向设定航线中的首个设定航点。
在一实施例中，所述处理器430用于：自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向，以设定加速度加速飞行设定时长，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度。
在一实施例中，所述处理器430用于：所述垂直起降固定翼无人机沿着设定航线，以固定翼模式飞行；当所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定航线的航线终点时，所述垂直起降固定翼无人机继续以所述固定翼模式返航至设定降落位置。
在一实施例中，所述设定降落位置位于所述指定位置的正上方。
在一实施例中，所述设定降落条件为：所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定降落位置。
在一实施例中，所述处理器430用于：所述垂直起降固定翼无人机自动控制多旋翼电机转动；以及，所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
在一实施例中，所述处理器430用于：所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
在一实施例中，所述处理器430用于：所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式，从所述设定降落位置降落至指定位置。
在一实施例中，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
在一实施例中，所述无人机包括4G通信模块；所述处理器330用于：所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过所述4G通信模块与地面站进行通信。
在一实施例中，所述处理器430用于：所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块将实时飞行信息经信号基站转发至云服务器，以使云服务器备份所述实时飞行信息，并将所述实时飞行信息转发至地面站，以使所述地面站根据所述实时飞行信息获取所述垂直起降固定翼无人机的飞行数据。
在一实施例中，所述飞行数据包括下述至少一项：姿态角、航向、地理位置、电压电流、卫星信号强度、实时图传。
在一实施例中，所述处理器430用于：所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块接收地面站通过信号基站发送的飞控指令。
基于与上述图3所示例的方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种无人机，该无人机为垂直起降固定翼无人机，如图5所示，该无人机500包括：多旋翼组件510、固定翼组件520、处理器530，其中，多旋翼组件510包括多旋翼桨叶和多旋翼电机(图5中未示出)，多旋翼组件510可以使无人机以多旋翼模式飞行；固定翼组件520包括机翼和固定翼电机(图5中未示出)，固定翼组件520可以使无人机以固定翼模式飞行；处理器530用于：所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式；所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置；其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；所述设定救机条件包括下述至少一项：所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
在一实施例中，所述姿态角阈值是预先设定的固定值，或，基于所述垂直起降固定翼无人机的实时飞行姿态计算得出；所述高度阈值是预先设定的固定值。
在一实施例中，所述处理器530用于：所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；所述垂直起降固定翼无人机在飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至所述指定位置。
在一实施例中，所述处理器530用于：所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离未超过预设距离阈值时，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置。
在一实施例中，所述处理器530用于：所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式水平飞行至指定位置正上方；所述垂直起降固定翼无人机垂直降落至所述指定位置。
在一实施例中，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
基于与上述图2所示方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以位于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置。
在一实施例中，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致；自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度；当所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到所述设定速度时，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式。
在一实施例中，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述垂直起降固定翼无人机的航向角指向设定航线中的首个设定航点。
在一实施例中，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向，以设定加速度加速飞行设定时长，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机沿着设定航线，以固定翼模式飞行；当所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定航线的航线终点时，所述垂直起降固定翼无人机继续以所述固定翼模式返航至设定降落位置。
在一实施例中，所述设定降落位置位于所述指定位置的正上方。
在一实施例中，所述设定降落条件为：所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定降落位置。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机自动控制多旋翼电机转动；以及，所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式，从所述设定降落位置降落至指定位置。
在一实施例中，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
在一实施例中，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块将实时飞行信息经信号基站转发至云服务器，以使云服务器备份所述实时飞行信息，并将所述实时飞行信息转发至地面站，以使所述地面站根据所述实时飞行信息获取所述垂直起降固定翼无人机的飞行数据。
在一实施例中，所述飞行数据包括下述至少一项：姿态角、航向、地理位置、电压电流、卫星信号强度、实时图传。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块接收地面站通过信号基站发送的飞控指令。
基于与上述图3所示方法同样的发明构思，本发明实施例中还提供另一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质可以位于无人机，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式；所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置；其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；所述设定救机条件包括下述至少一项：所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
在一实施例中，所述姿态角阈值是预先设定的固定值，或，基于所述垂直起降固定翼无人机的实时飞行姿态计算得出；所述高度阈值是预先设定的固定值。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；所述垂直起降固定翼无人机在飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至所述指定位置。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离未超过预设距离阈值时，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置。
在一实施例中，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式水平飞行至指定位置的正上方；所述垂直起降固定翼无人机垂直降落至所述指定位置。
在一实施例中，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (60)
1.一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述方法包括：
基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，包括：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致；
自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度；
当所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到所述设定速度时，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致，包括：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述垂直起降固定翼无人机的航向角指向设定航线中的首个设定航点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度，包括：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向，以设定加速度加速飞行设定时长，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行，包括：
所述垂直起降固定翼无人机沿着设定航线，以固定翼模式飞行；
当所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定航线的航线终点时，所述垂直起降固定翼无人机继续以所述固定翼模式返航至设定降落位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述设定降落位置位于所述指定位置的正上方。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置；
所述设定降落条件为：
所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定降落位置。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，包括：
所述垂直起降固定翼无人机自动控制多旋翼电机转动；以及，
所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0，包括：
所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置，包括：
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式，从所述设定降落位置降落至指定位置。
11.根据权利要求1～10任一所述的方法，其特征在于，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信，包括：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块将实时飞行信息经信号基站转发至云服务器，以使云服务器备份所述实时飞行信息，并将所述实时飞行信息转发至地面站，以使所述地面站根据所述实时飞行信息获取所述垂直起降固定翼无人机的飞行数据。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述飞行数据包括下述至少一项：
姿态角、航向、地理位置、电压电流、卫星信号强度、实时图传。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信，包括：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块接收地面站通过信号基站发送的飞控指令。
16.一种无人机的飞行控制方法，应用于垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述方法包括：
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置；
其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；
所述设定救机条件包括下述至少一项：
所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；
所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述姿态角阈值是预先设定的固定值，或，基于所述垂直起降固定翼无人机的实时飞行姿态计算得出；
所述高度阈值是预先设定的固定值。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离未超过预设距离阈值时，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置，包括：
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式水平飞行至指定位置的正上方；
所述垂直起降固定翼无人机垂直降落至所述指定位置。
20.根据权利要求16～19任一所述的方法，其特征在于，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
21.一种无人机，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述无人机包括：
多旋翼组件，使所述无人机以多旋翼模式飞行，所述多旋翼组件包括多旋翼桨叶和多旋翼电机；
固定翼组件，使所述无人机以固定翼模式飞行，所述固定翼组件包括机翼和固定翼电机；
处理器；所述处理器用于：
基于用户的一键启动控制所述垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；在飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致；
自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度；
当所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到所述设定速度时，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式。
23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述垂直起降固定翼无人机的航向角指向设定航线中的首个设定航点。
24.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向，以设定加速度加速飞行设定时长，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度。
25.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机沿着设定航线，以固定翼模式飞行；
当所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定航线的航线终点时，所述垂直起降固定翼无人机继续以所述固定翼模式返航至设定降落位置。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述设定降落位置位于所述指定位置的正上方。
27.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置；
所述设定降落条件为：
所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定降落位置。
28.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机自动控制多旋翼电机转动；以及，
所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
30.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式，从所述设定降落位置降落至指定位置。
31.根据权利要求21～30任一所述的无人机，其特征在于，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
32.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述无人机包括4G通信模块；所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过所述4G通信模块与地面站进行通信。
33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块将实时飞行信息经信号基站转发至云服务器，以使云服务器备份所述实时飞行信息，并将所述实时飞行信息转发至地面站，以使所述地面站根据所述实时飞行信息获取所述垂直起降固定翼无人机的飞行数据。
34.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述飞行数据包括下述至少一项：
姿态角、航向、地理位置、电压电流、卫星信号强度、实时图传。
35.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块接收地面站通过信号基站发送的飞控指令。
36.一种无人机，所述无人机为垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述无人机包括：
多旋翼组件，使所述无人机以多旋翼模式飞行，所述多旋翼组件包括多旋翼桨叶和多旋翼电机；
固定翼组件，使所述无人机以固定翼模式飞行，所述固定翼组件包括机翼和固定翼电机；
处理器；所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置；
其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；
所述设定救机条件包括下述至少一项：
所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；
所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
37.根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，所述姿态角阈值是预先设定的固定值，或，基于所述垂直起降固定翼无人机的实时飞行姿态计算得出；
所述高度阈值是预先设定的固定值。
38.根据权利要求36所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离未超过预设距离阈值时，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置。
39.根据权利要求38所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于：
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式水平飞行至指定位置的正上方；
所述垂直起降固定翼无人机垂直降落至所述指定位置。
40.根据权利要求36～39任一所述的无人机，其特征在于，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
41.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
基于用户的一键启动控制垂直起降固定翼无人机以多旋翼模式起飞，并在所述垂直起降固定翼无人机飞行至指定高度后，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行；以及，
所述垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；在飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置。
42.根据权利要求41所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致；
自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度；
当所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到所述设定速度时，自动控制所述垂直起降固定翼无人机将飞行模式从所述多旋翼模式切换为固定翼模式。
43.根据权利要求42所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述当前航向与设定航线的方向一致的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机调整当前航向，以使所述垂直起降固定翼无人机的航向角指向设定航线中的首个设定航点。
44.根据权利要求42所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向加速飞行，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
自动控制所述垂直起降固定翼无人机沿着所述当前航向，以设定加速度加速飞行设定时长，以使所述垂直起降固定翼无人机的飞行速度达到设定速度。
45.根据权利要求41所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以固定翼模式飞行的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机沿着设定航线，以固定翼模式飞行；
当所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定航线的航线终点时，所述垂直起降固定翼无人机继续以所述固定翼模式返航至设定降落位置。
46.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述设定降落位置位于所述指定位置的正上方。
47.根据权利要求45所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
当符合设定降落条件时，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式降落至指定位置；
所述设定降落条件为：
所述垂直起降固定翼无人机飞行至所述设定降落位置。
48.根据权利要求41所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机自动控制多旋翼电机转动；以及，
所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
49.根据权利要求48所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机自动控制固定翼电机以设定角加速度减速转动，直至所述固定翼电机的转速为0。
50.根据权利要求47所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式降落至指定位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式，从所述设定降落位置降落至指定位置。
51.根据权利要求41～50任一所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
52.根据权利要求41所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时还进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信。
53.根据权利要求52所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块将实时飞行信息经信号基站转发至云服务器，以使云服务器备份所述实时飞行信息，并将所述实时飞行信息转发至地面站，以使所述地面站根据所述实时飞行信息获取所述垂直起降固定翼无人机的飞行数据。
54.根据权利要求53所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述飞行数据包括下述至少一项：
姿态角、航向、地理位置、电压电流、卫星信号强度、实时图传。
55.根据权利要求52所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块与地面站进行通信的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机在整个飞行过程中，通过机载的4G通信模块接收地面站通过信号基站发送的飞控指令。
56.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
垂直起降固定翼无人机在以固定翼模式飞行的过程中，当监测到自身的飞行状态信息符合设定救机条件时，自动将飞行模式从所述固定翼模式切换为多旋翼模式，当所述垂直起降固定翼无人机处于稳定状态后，且当所述垂直起降固定翼无人机的当前位置与指定位置之间的距离超过预设距离阈值时，以所述多旋翼模式垂直向上飞行；在飞行至指定高度后，自动将飞行模式从所述多旋翼模式切换回所述固定翼模式，并以所述固定翼模式飞行至设定降落位置；自动将飞行模式从所述固定翼模式切换回所述多旋翼模式，并以所述多旋翼模式从所述设定降落位置降落至指定位置；
其中，所述飞行状态信息包括姿态角和飞行高度；
所述设定救机条件包括下述至少一项：
所述垂直起降固定翼无人机的姿态角大于姿态角阈值；
所述垂直起降固定翼无人机的飞行高度低于高度阈值。
57.根据权利要求56所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述姿态角阈值是预先设定的固定值，或，基于所述垂直起降固定翼无人机的实时飞行姿态计算得出；
所述高度阈值是预先设定的固定值。
58.根据权利要求56所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机检测到自身的当前位置与指定位置之间的距离未超过预设距离阈值时，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置。
59.根据权利要求58所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式从所述当前位置返航至指定位置的过程中，所述计算机指令被执行时进行如下处理：
所述垂直起降固定翼无人机以所述多旋翼模式水平飞行至指定位置的正上方；
所述垂直起降固定翼无人机垂直降落至所述指定位置。
60.根据权利要求56～59任一所述的机器可读存储介质，其特征在于，所述指定位置为所述垂直起降固定翼无人机的起飞位置或预设的目标位置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2017/102249 WO2019056172A1 (zh) | 2017-09-19 | 2017-09-19 | 无人机的飞行控制方法、无人机及机器可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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