CN113716069B - 一种固定翼无人机的滑行前检查方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种固定翼无人机的滑行前检查方法及系统，其方法包括：当在固定翼无人机滑行之前，获取固定翼无人机的翼夹板检查信息；根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下；若夹板取下，则根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式；对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果。本申请通过自动检测，减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查。

Description

一种固定翼无人机的滑行前检查方法及系统

技术领域

本申请涉及无人机领域，尤其是涉及一种固定翼无人机的滑行前检查方法及系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，在对无人机技术的研究过程中，滑行是影响到无人机安全起飞的重要步骤，因此，在无人机研究时，滑行是一项很重要的试验步骤。

滑行的过程可能会失败，严重时甚至会影响到无人机的飞行安全，而影响到滑行失败的原因，很大的可能是由于前期准备不足造成的，相关的手段都是通过人工进行检查。

但是，人工检查的效率不高，并且对于检查人员的发现问题的能力要求高，不利于滑行之前的问题排查。

发明内容

为了减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查，本申请提供了一种固定翼无人机的滑行前检查方法及系统。

第一方面，本申请提供一种固定翼无人机的滑行前检查方法，采用如下的技术方案：

一种固定翼无人机的滑行前检查方法，包括：

当在固定翼无人机滑行之前，获取所述固定翼无人机的翼夹板检查信息；

根据所述翼夹板检查信息判断夹板是否取下；

若所述夹板取下，则根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式；

对所述待检查项进行检查得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果。

通过采用上述技术方案，获取固定翼无人机的翼夹板检查信息，根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下，若夹板取下，根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式，对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果。由于是根据通过自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，从而进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查。

可选的，所述获取所述固定翼无人机的翼夹板检查信息，包括：

确定所述固定翼无人机的前缘缝翼类型；

当所述前缘缝翼类型为固定式时，对副翼的夹板进行检查，得到副翼夹板信息，作为翼夹板检查信息；

当所述前缘缝翼类型为可动式时，分别对所述前缘缝翼及副翼的夹板进行检查，得到前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息；

根据所述前缘缝翼夹板信息及所述副翼夹板信息得到翼夹板检查信息。

通过采用上述技术方案，在固定翼无人机的前缘缝翼类型是固定式和可动式时，翼夹板检查信息的构成及检查思路是不同。适应了不同的前缘缝翼类型的固定翼无人机。

可选的，所述根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式，包括：

根据自动检查规则，确定待检查项包括操纵项、调整片项及仪器仪表开关项；

根据所述操纵项确定对应的检查方式为操纵指令方式；

根据所述调整片项确定对应的检查方式为讯号灯方式；

根据所述仪器仪表开关项确定对应的检查方式为指示方式。

通过采用上述技术方案，从操纵项、调整片项及仪器仪表开关项三个项进行说明，而对应不同的项，所采用的检查方式也是不同的，体现了针对不同待检查项的灵活性。

可选的，所述操纵项包括驾驶杆、方向舵及升降舵，

所述对所述待检查项进行检查得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果，包括：

根据操纵指令方式生成驾驶杆操纵指令、方向舵操纵指令及升降舵操纵指令；

通过所述驾驶杆操纵指令对所述驾驶杆进行操纵，获得驾驶杆检查数据；

判断所述驾驶杆检查数据是否存在异常；

若所述驾驶杆检查数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述驾驶杆检查数据不存在异常，则通过所述方向舵操纵指令对所述方向舵进行操纵，获得方向舵检查数据；

判断所述方向舵检查数据是否存在异常；

若所述方向舵检查数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述方向舵检查数据不存在异常，则通过所述升降舵操纵指令对所述升降舵进行操纵，获得升降舵检查数据；

判断所述升降舵检查数据是否存在异常；

若所述升降舵检查数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述升降舵检查数据不存在异常，则对所述调整片项进行检查。

通过采用上述技术方案，对于操纵项的检查，是有先后顺序的，依次按照驾驶杆、方向舵及升降舵进行检查，只有驾驶杆、方向舵及升降舵都检查没有异常的情况，才完成了操纵项的检查，并且自动触发调整片项的检查。使得操纵项的检查具有逻辑性，方便进行实施。

可选的，所述调整片项包括舵面调整片和副翼调整片，

所述对所述待检查项进行检查得到所述待检查项的检查数据，包括：

检查所述舵面调整片及所述副翼调整片是否处于中立位置，得到调整片检查数据；

判断所述调整片检查数据是否出现讯号灯异常；

若出现讯号灯异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若未出现讯号灯异常，则对所述仪器仪表开关项进行检查。

通过采用上述技术方案，调整片项包括舵面调整片和副翼调整片，舵面调整片及副翼调整片的检查，主要是检查是不是在中立位置，不在中立位置的时候是通过讯号灯进行标识的，那么只判断调整片检查数据是否出现讯号灯异常，就能确定检查结果。

可选的，所述仪器仪表开关项包括汽油箱选择开关、发动机仪表及温度传感器，

所述对所述待检查项进行检查得到所述待检查项的检查数据，包括：

检查所述汽油箱选择开关得到汽油箱选择开关检查数据；

判断所述汽油箱选择开关检查数据的指示位置是否为双组位置；

若不是双组位置，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若是双组位置，则检查所述发动机仪表得到发动机仪表检查数据；

判断所述发动机仪表检查数据的仪表指示位置是否准确；

若不准确，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若准确，则检查所述温度传感器得到温度检查数据；

根据所述温度检查数据判断外界温度是否低于预设温度值；

若低于，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若不低于，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

通过采用上述技术方案，仪器仪表开关项包括汽油箱选择开关、发动机仪表及温度传感器，需要先进行汽油箱选择开关检查，主要是双组位置的检查，然后再对发动机仪表进行检查，最后对温度传感器进行检查，主要是为了不影响空速管的性能，最后操纵项、调整片项、仪器仪表开关项都检查完没问题之后，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

可选的，所述待检查项还包括刹车系统，

所述得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果之前，还包括：

检查所述刹车系统的气压得到气压检测数据及刹车性能检测数据；

判断所述气压检测数据是否处于预设区间；

若不处于预设区间，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若处于预设区间，则判断所述刹车性能检测数据是否存在异常；

若所述刹车性能检测数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述刹车性能检测数据不存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

通过采用上述技术方案，通过对刹车系统的气压及刹车性能进行检查，进一步保证了后续滑行过程中固定翼无人机的飞行安全。

可选的，所述待检查项还包括航空地平表及陀螺磁罗盘，

所述得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果之前，还包括：

检查所述航空地平表及所述陀螺磁罗盘是否接入，得到接入检查数据；

判断所述接入检查数据中是否存在未接入情况；

若所述航空地平表和/或所述陀螺磁罗盘未接入，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述航空地平表和所述陀螺磁罗盘都接入，则检查所述航空地平表的开锁情况得到开锁检查数据；

根据所述开锁检查数据判断所述航空地平表是否开锁；

若所述航空地平表未开锁，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述航空地平表已开锁，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

通过采用上述技术方案，待检查项还包括航空地平表及陀螺磁罗盘，固定翼无人机要进行安全飞行，航空地平表及陀螺磁罗盘都需要接入，并且航空地平表还需要开锁。

第二方面，本申请提供一种固定翼无人机的滑行前检查系统，采用如下的技术方案：

获取模块，用于当在固定翼无人机滑行之前，获取所述固定翼无人机的翼夹板检查信息；

判断模块，用于根据所述翼夹板检查信息判断夹板是否取下；

检查规则模块，用于若所述夹板取下，则根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式；

检查模块，用于对所述待检查项进行检查得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果。

通过采用上述技术方案，当在固定翼无人机滑行之前，获取模块获取固定翼无人机的翼夹板检查信息,判断模块根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下，若夹板取下，检查规则模块根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式，检查模块对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，由于是根据通过自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，从而进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查。

综上所述，本申请包括以下有益技术效果：

通过自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，从而进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查。

附图说明

图1是本申请的固定翼无人机的滑行前检查方法的流程示意图。

图2是本申请的获取固定翼无人机的翼夹板检查信息的流程示意图。

图3是本申请的根据自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式的流程示意图。

图4是本申请的根据自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式的第一流程示意图。

图5是本申请的根据自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式的第二流程示意图。

图6是本申请的根据自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式的第三流程示意图。

图7是本申请的固定翼无人机的滑行前检查系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种固定翼无人机的滑行前检查方法。

参照图1，该方法包括：

101，当在固定翼无人机滑行之前，获取固定翼无人机的翼夹板检查信息。

其中，在固定翼无人机滑行之前，考虑到滑行过程可能会失败，严重时甚至会影响到固定翼无人机的飞行安全，因此，需要前期进行检查，首先，获取固定翼无人机的翼夹板检查信息。翼夹板是在固定翼无人机闲置时，固定前缘缝翼或者副翼的，在进行滑行之前，是必须要检查取下的，不然会影响到滑行及飞行。

102，根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下，若夹板取下，执行步骤103。

其中，根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下，如果夹板取下，才能继续执行步骤103。

需要说明的是，如果夹板没有取下，则无需进行后续的检查了，必须要将夹板取下才行。

103，根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式。

其中，自动检查规则是按照以往的检查经验制定的一套具有先后顺序和检查方式的规则制度，按照先后逻辑进行执行，通过自动检查规则可以确定待检查项及对应的检查方式。由于固定翼无人机是比较复杂的，待检查项一般具有多项。

104，对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果。

其中，在确定了待检查项及其对应的检查方式后，可以对待检查项进行检查，按照检查结果就能确定固定翼无人机的滑行前检查结果。只有在滑行前检查结果正常的时候，才能允许进行滑行，如果滑行前检查结果是异常，那么自然就不会允许进行滑行，能够提高固定翼无人机滑行的安全。

本实施例的实施原理为：在固定翼无人机滑行之前，考虑到滑行过程可能会失败，严重时甚至会影响到固定翼无人机的飞行安全，需要前期进行检查，获取固定翼无人机的翼夹板检查信息，根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下，若夹板取下，根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式，对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果。由于是根据通过自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，从而进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查。

结合以上图1所示的实施例，在图1中步骤101获取固定翼无人机的翼夹板检查信息，具体如图2所示，步骤包括：

201，确定固定翼无人机的前缘缝翼类型。

其中，固定翼无人机的前缘缝翼是一个小翼面，总是装在机翼前缘。打开就与机翼表面形成一道缝隙。下翼面的压力较大的气流通过这道缝隙，得到加速而流向上其面，增大了机翼上表面边界层中气流的速度，降低了压力，消除了这里的大量旋涡。因而恢复了上下压力差，延缓了气流分离，避免了大迎角下的失速。而前缘缝翼类型可以是固定式的或者可动式的。

202，当前缘缝翼类型为固定式时，对副翼的夹板进行检查，得到副翼夹板信息，作为翼夹板检查信息。

其中，当前缘缝翼类型为固定式时，前缘缝翼并非可动的，那么是不需要夹板的，那么只需要对副翼的夹板进行检查，得到副翼夹板信息，作为翼夹板检查信息。

203，当前缘缝翼类型为可动式时，分别对前缘缝翼及副翼的夹板进行检查，得到前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息。

其中，当前缘缝翼类型为可动式时，分别对前缘缝翼及副翼的夹板进行检查，得到前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息。

204，根据前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息得到翼夹板检查信息。

其中，将前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息进行打包整理之后，得到翼夹板检查信息。

本实施例的实施原理为：在固定翼无人机的前缘缝翼类型是固定式和可动式时，翼夹板检查信息的构成及检查思路是不同。适应了不同的前缘缝翼类型的固定翼无人机。

结合以上图1所示的实施例，在图1中步骤103描述的根据自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，具体如图3所示，步骤包括：

301，根据自动检查规则，确定待检查项包括操纵项、调整片项及仪器仪表开关项。

其中，自动检查规则规定了待检查项包括操纵项、调整片项及仪器仪表开关项。操纵项包括驾驶杆、方向舵及升降舵，调整片项包括舵面调整片和副翼调整片，仪器仪表开关项包括汽油箱选择开关、发动机仪表及温度传感器。

302，根据操纵项确定对应的检查方式为操纵指令方式。

其中，由于操纵项对应的都是驾驶杆、方向舵及升降舵这些，是需要进行操纵才能检查的，因此对应的检查方式为操纵指令方式。

303，根据调整片项确定对应的检查方式为讯号灯方式。

其中，调整片项主要是舵面调整片和副翼调整片，检查方式通过讯号灯方式就能体现出检查结果。

304，根据仪器仪表开关项确定对应的检查方式为指示方式。

其中，仪器仪表开关项包括各种仪器、仪表、开关位置等，确定对应的检查方式为指示方式。

本实施例的实施原理为：通过自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，从操纵项、调整片项及仪器仪表开关项三个项进行说明，而对应不同的项，所采用的检查方式也是不同的，体现了针对不同待检查项的灵活性。

在以上图3所示的实施例中，说明了操纵项包括驾驶杆、方向舵及升降舵，那么对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，如图4所示，具体步骤包括：

401，根据操纵指令方式生成驾驶杆操纵指令、方向舵操纵指令及升降舵操纵指令。

其中，确定了操纵项包括驾驶杆、方向舵及升降舵，那么根据操纵指令方式生成驾驶杆操纵指令、方向舵操纵指令及升降舵操纵指令，执行这些指令是为了确定这三个操纵项没有问题。

402，通过驾驶杆操纵指令对驾驶杆进行操纵，获得驾驶杆检查数据。

其中，将驾驶杆作为最重要的，放在检查和判断的首位，其次为方向舵，最后为升降舵，先通过驾驶杆操纵指令对驾驶杆进行操纵，获得驾驶杆检查数据。

403，判断驾驶杆检查数据是否存在异常，若驾驶杆检查数据存在异常，执行步骤404；若驾驶杆检查数据不存在异常，执行步骤405。

404，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果。

405，通过方向舵操纵指令对方向舵进行操纵，获得方向舵检查数据。

其中，在驾驶杆检查数据不存在异常，即驾驶杆没有问题的情况下，再对方向舵进行检查，获得方向舵检查数据。

406，判断方向舵检查数据是否存在异常，若方向舵检查数据存在异常，执行步骤404；若方向舵检查数据不存在异常，执行步骤407。

407，通过升降舵操纵指令对升降舵进行操纵，获得升降舵检查数据。

其中，在驾驶杆没有问题，方向舵也没有问题的情况下，过升降舵操纵指令对升降舵进行操纵，获得升降舵检查数据。

408，判断升降舵检查数据是否存在异常，若升降舵检查数据存在异常，执行步骤404；若升降舵检查数据不存在异常，执行步骤409。

409，对调整片项进行检查。

其中，在驾驶杆、方向舵及升降舵都检查完之后，都没有异常时，表明操纵项检查完成了，进一步需要对调整片项进行检查。

本实施例的实施原理为：对于操纵项的检查，是有先后顺序的，依次按照驾驶杆、方向舵及升降舵进行检查，只有驾驶杆、方向舵及升降舵都检查没有异常的情况，才完成了操纵项的检查，并且自动触发调整片项的检查。使得操纵项的检查具有逻辑性，方便进行实施。

在以上图3所示的实施例中，说明了调整片项包括舵面调整片和副翼调整片，那么对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，如图5所示，具体步骤包括：

501，检查舵面调整片及副翼调整片是否处于中立位置，得到调整片检查数据。

其中，调整片项包括舵面调整片和副翼调整片，调整片，又称“补偿片”。是指在飞机主操纵面（方向舵、升降舵和副翼）后缘加装的辅助小翼面。分为配平调整片、随动调整片和固定调整片三种。配平调整片由驾驶员直接控制。当驾驶员希望主操纵面保持在一个给定的偏转位置上时，把配平调整片偏转使它产生的力矩和主操纵面的力矩平衡，驾驶杆不再受力，从而减小驾驶员体力消耗。随动调整片随主操纵面的运动做相应运动，产生补偿力矩以抵消主操纵面运动时产生的阻挡力矩，降低驾驶员的操纵力矩，使飞机易于操纵。固定调整片是为了抵消飞机在制造时或某些机构固有的不平衡而装置的向某一方向凸起的固定小翼面，以保持飞机的正常飞行。因此出于固定翼无人机的安全飞行考虑，舵面调整片及副翼调整片是一定要处于中立位置的，检查舵面调整片及副翼调整片是否处于中立位置，得到调整片检查数据。

502，判断调整片检查数据是否出现讯号灯异常，若出现讯号灯异常，执行步骤503；若未出现讯号灯异常，执行步骤504。

其中，在调整片检查数据出现讯号灯异常的时候，就表明舵面调整片及副翼调整片中有一个或者两个不是处于中立位置的，执行步骤503；未出现讯号灯异常，执行步骤504。

503，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果。

504，对仪器仪表开关项进行检查。

其中，在调整片项的舵面调整片和副翼调整片都处于中立位置时，表明调整片项检查完成了，进一步需要对仪器仪表开关项进行检查。

本实施例的实施原理为：舵面调整片及副翼调整片的检查，主要是检查是不是在中立位置，不在中立位置的时候是通过讯号灯进行标识的，那么只判断调整片检查数据是否出现讯号灯异常，就能确定检查结果。

在以上图3所示的实施例中，说明了仪器仪表开关项包括汽油箱选择开关、发动机仪表及温度传感器，那么对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，如图6所示，具体步骤包括：

601，检查汽油箱选择开关得到汽油箱选择开关检查数据。

其中，由于固定翼无人机的汽油箱是双组设置的，那么汽油箱选择开关必须是双组位置，检查汽油箱选择开关就是检查开关位置。

602，判断汽油箱选择开关检查数据的指示位置是否为双组位置，若不是双组位置，执行步骤603；若是双组位置，执行步骤604。

603，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果。

604，检查发动机仪表得到发动机仪表检查数据。

其中，在汽油箱选择开关的指示位置在双组位置时，在检查发动机仪表，得到发动机仪表检查数据。

605，判断发动机仪表检查数据的仪表指示位置是否准确；若不准确，执行步骤603；若准确，执行步骤606。

其中，判断发动机仪表检查数据的仪表指示位置是否准确，发动机仪表可以是转速、油耗等等，仪表指示位置需要准确。不准确，执行步骤603；若准确，执行步骤606。

606，检查温度传感器得到温度检查数据。

607，根据温度检查数据判断外界温度是否低于预设温度值；若低于，执行步骤603；若不低于，执行步骤608；

其中，外界温度的预设温度值，一般是接近或低于0℃，空速管主要是用来测量飞行速度的。为了不影响其功能，在低于预设温度值时，是需要对空速管进行电加温的。

608，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

本实施例的实施原理为：仪器仪表开关项包括汽油箱选择开关、发动机仪表及温度传感器，需要先进行汽油箱选择开关检查，主要是双组位置的检查，然后再对发动机仪表进行检查，最后对温度传感器进行检查，主要是为了不影响空速管的性能，最后操纵项、调整片项、仪器仪表开关项都检查完没问题之后，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

结合以上图3-图6的实施例，本申请的一些实施例中，待检查项还包括刹车系统，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果之前，还包括：

检查刹车系统的气压得到气压检测数据及刹车性能检测数据；

判断气压检测数据是否处于预设区间；

若不处于预设区间，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若处于预设区间，则判断刹车性能检测数据是否存在异常；

若刹车性能检测数据存在异常，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若刹车性能检测数据不存在异常，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

本实施例的实施原理为：待检查项除了以上图3-图6实施例中提到的之外，还包括刹车系统，检查刹车系统的气压得到气压检测数据及刹车性能检测数据，判断气压检测数据是否处于预设区间，若不处于预设区间，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果，若处于预设区间，则判断刹车性能检测数据是否存在异常，若刹车性能检测数据存在异常，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果，若刹车性能检测数据不存在异常，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。通过对刹车系统的气压及刹车性能进行检查，进一步保证了后续滑行过程中固定翼无人机的飞行安全。

结合以上图3-图6的实施例，本申请的一些实施例中，待检查项还包括航空地平表及陀螺磁罗盘，得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果之前，还包括：

检查航空地平表及陀螺磁罗盘是否接入，得到接入检查数据；

判断接入检查数据中是否存在未接入情况；

若航空地平表和/或陀螺磁罗盘未接入，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若航空地平表和陀螺磁罗盘都接入，则检查航空地平表的开锁情况得到开锁检查数据；

根据开锁检查数据判断航空地平表是否开锁；

若航空地平表未开锁，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若航空地平表已开锁，则得到固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

本实施例的实施原理为：待检查项还包括航空地平表及陀螺磁罗盘，航空地平表是用于测量和显示无人机俯仰及倾斜姿态的一种陀螺仪表，亦称陀螺地平仪。陀螺磁罗盘是指一种把磁罗盘与二自由度陀螺仪组合在一起指示磁航向的仪表。固定翼无人机要进行安全飞行，航空地平表及陀螺磁罗盘都需要接入，并且航空地平表还需要开锁。

在以上图1-图6所示的实施例中，具体说明了固定翼无人机的滑行前检查方法，下面通过实施例对应用该方法的固定翼无人机的滑行前检查系统进行说明，如图7所示，本申请的一种固定翼无人机的滑行前检查系统，包括：

获取模块701，用于当在固定翼无人机滑行之前，获取固定翼无人机的翼夹板检查信息；

判断模块702，用于根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下；

检查规则模块703，用于若夹板取下，则根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式；

检查模块704，用于对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果。

本实施例的实施原理为：当在固定翼无人机滑行之前，获取模块701获取固定翼无人机的翼夹板检查信息,判断模块702根据翼夹板检查信息判断夹板是否取下，若夹板取下，检查规则模块703根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式，检查模块704对待检查项进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，由于是根据通过自动检查规则确定待检查项及对应的检查方式，从而进行检查得到固定翼无人机的滑行前检查结果，减少了人工检查的成本，提高了检查效率，有利于滑行前的问题排查。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (7)

1.一种固定翼无人机的滑行前检查方法，其特征在于，包括：

当在固定翼无人机滑行之前，获取所述固定翼无人机的翼夹板检查信息；

根据所述翼夹板检查信息判断夹板是否取下；

若所述夹板取下，则根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式；

对所述待检查项进行检查得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果；

所述获取所述固定翼无人机的翼夹板检查信息，包括：

确定所述固定翼无人机的前缘缝翼类型；

当所述前缘缝翼类型为固定式时，对副翼的夹板进行检查，得到副翼夹板信息，作为翼夹板检查信息；

当所述前缘缝翼类型为可动式时，分别对所述前缘缝翼及副翼的夹板进行检查，得到前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息；

根据所述前缘缝翼夹板信息及所述副翼夹板信息得到翼夹板检查信息；

所述根据自动检查规则，确定待检查项及对应的检查方式，包括：

根据自动检查规则，确定待检查项包括操纵项、调整片项及仪器仪表开关项；

根据所述操纵项确定对应的检查方式为操纵指令方式；

根据所述调整片项确定对应的检查方式为讯号灯方式；

根据所述仪器仪表开关项确定对应的检查方式为指示方式。

2.根据权利要求1所述的固定翼无人机的滑行前检查方法，其特征在于，所述操纵项包括驾驶杆、方向舵及升降舵，

所述对所述待检查项进行检查得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果，包括：

根据操纵指令方式生成驾驶杆操纵指令、方向舵操纵指令及升降舵操纵指令；

通过所述驾驶杆操纵指令对所述驾驶杆进行操纵，获得驾驶杆检查数据；

判断所述驾驶杆检查数据是否存在异常；

若所述驾驶杆检查数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述驾驶杆检查数据不存在异常，则通过所述方向舵操纵指令对所述方向舵进行操纵，获得方向舵检查数据；

判断所述方向舵检查数据是否存在异常；

若所述方向舵检查数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述方向舵检查数据不存在异常，则通过所述升降舵操纵指令对所述升降舵进行操纵，获得升降舵检查数据；

判断所述升降舵检查数据是否存在异常；

若所述升降舵检查数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述升降舵检查数据不存在异常，则对所述调整片项进行检查。

3.根据权利要求2所述的固定翼无人机的滑行前检查方法，其特征在于，所述调整片项包括舵面调整片和副翼调整片，

所述对所述待检查项进行检查得到所述待检查项的检查数据，包括：

检查所述舵面调整片及所述副翼调整片是否处于中立位置，得到调整片检查数据；

判断所述调整片检查数据是否出现讯号灯异常；

若出现讯号灯异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若未出现讯号灯异常，则对所述仪器仪表开关项进行检查。

4.根据权利要求3所述的固定翼无人 机的滑行前检查方法，其特征在于，所述仪器仪表开关项包括汽油箱选择开关、发动机仪表及温度传感器，

所述对所述待检查项进行检查得到所述待检查项的检查数据，包括：

检查所述汽油箱选择开关得到汽油箱选择开关检查数据；

判断所述汽油箱选择开关检查数据的指示位置是否为双组位置；

若不是双组位置，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若是双组位置，则检查所述发动机仪表得到发动机仪表检查数据；

判断所述发动机仪表检查数据的仪表指示位置是否准确；

若不准确，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若准确，则检查所述温度传感器得到温度检查数据；

根据所述温度检查数据判断外界温度是否低于预设温度值；

若低于，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若不低于，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的固定翼无人 机的滑行前检查方法，其特征在于，所述待检查项还包括刹车系统，

所述得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果之前，还包括：

检查所述刹车系统的气压得到气压检测数据及刹车性能检测数据；

判断所述气压检测数据是否处于预设区间；

若不处于预设区间，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若处于预设区间，则判断所述刹车性能检测数据是否存在异常；

若所述刹车性能检测数据存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述刹车性能检测数据不存在异常，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的固定翼无人 机的滑行前检查方法，其特征在于，所述待检查项还包括航空地平表及陀螺磁罗盘，

所述得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果之前，还包括：

检查所述航空地平表及所述陀螺磁罗盘是否接入，得到接入检查数据；

判断所述接入检查数据中是否存在未接入情况；

若所述航空地平表和/或所述陀螺磁罗盘未接入，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述航空地平表和所述陀螺磁罗盘都接入，则检查所述航空地平表的开锁情况得到开锁检查数据；

根据所述开锁检查数据判断所述航空地平表是否开锁；

若所述航空地平表未开锁，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为异常结果；

若所述航空地平表已开锁，则得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果为正常结果。

7.一种固定翼无人机的滑行前检查系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于当在固定翼无人机滑行之前，确定所述固定翼无人机的前缘缝翼类型；当所述前缘缝翼类型为固定式时，对副翼的夹板进行检查，得到副翼夹板信息，作为翼夹板检查信息；当所述前缘缝翼类型为可动式时，分别对所述前缘缝翼及副翼的夹板进行检查，得到前缘缝翼夹板信息及副翼夹板信息；根据所述前缘缝翼夹板信息及所述副翼夹板信息得到翼夹板检查信息；

判断模块，用于根据所述翼夹板检查信息判断夹板是否取下；

检查规则模块，用于若所述夹板取下，则根据自动检查规则，确定待检查项包括操纵项、调整片项及仪器仪表开关项；根据所述操纵项确定对应的检查方式为操纵指令方式；根据所述调整片项确定对应的检查方式为讯号灯方式；根据所述仪器仪表开关项确定对应的检查方式为指示方式；

检查模块，用于对所述待检查项进行检查得到所述固定翼无人机的滑行前检查结果。

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