CN209535459U - 平衡性能好的无人机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及平衡性能好的无人机，包括机体，机体内设置有控制系统、蓄电池、电机喷气引擎和油箱，电机连接蓄电池，喷气引擎连接油箱，控制系统内主要包括主控飞控系统、旋翼飞控系统和储存模块，主控飞控系统内设置了惯性导航模块、航向传感器模块、卫星定位模块、气压高度计模块、遥测系统并与其连接，旋翼飞控系统内设置有空速传感器模块和卫星导航模块并与其连接，机体两侧设置有机翼，机翼后部设置有升降舵，机体尾部上设置有两个垂直尾翼，能够实现无人机性能稳定、悬停稳定性高、固定翼飞行稳定，以全自主飞行的无人机。

Description

平衡性能好的无人机

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，具体涉及平衡性能好的无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下象普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反覆使用多次。广泛用于测绘、空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

随着社会的发展，无人机在人们的日常生活中逐渐得到普及并且广泛应用到各个领域(例如防灾预警、地理测绘、气象观测、行路导航)，然而现有的无人机控制系统由于控制手段不合理，还存在以下缺陷，一方面，定位准确性不高，悬停可靠性差，存在较大的风险

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供平衡性能好的无人机，能够增强无人机的稳定性。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

平衡性能好的无人机，包括机体，机体内设置有控制系统、蓄电池、电机喷气引擎和油箱，电机连接蓄电池，喷气引擎连接油箱，控制系统内主要包括主控飞控系统、旋翼飞控系统和储存模块，主控飞控系统内设置了惯性导航模块、航向传感器模块、卫星定位模块、气压高度计模块、遥测系统并与其连接，旋翼飞控系统内设置有空速传感器模块和卫星导航模块并与其连接，机体两侧设置有机翼，机翼后部设置有升降舵，机体尾部上设置有两个垂直尾翼。

进一步，所述机翼上对应设置有垂直旋翼，机翼后部设置有副翼，垂直旋翼设置有外壳，在垂直旋翼中设置有旋转主轴，旋转主轴连接电机，旋转主轴上设置有风扇叶片。

进一步，所述垂直旋翼与机翼通过电动转轴连接，电动转轴连接控制系统，电动转轴设置有6个在垂直旋翼外圆。

进一步，所述机翼与机体连接处设置有旋转固定轴。

进一步，所述机体尾部设两个推进喷口，推进喷口连接喷气引擎。

进一步，所述垂直尾翼上设置有垂直喷口。

与现有技术相比，本实用新型能够实现以下有益效果之一：

1.包括机体，机体内设置有控制系统、蓄电池、电机喷气引擎和油箱，电机连接蓄电池，喷气引擎连接油箱，控制系统内主要包括主控飞控系统、旋翼飞控系统和储存模块，主控飞控系统内设置了惯性导航模块、航向传感器模块、卫星定位模块、气压高度计模块、遥测系统并与其连接，旋翼飞控系统内设置有空速传感器模块和卫星导航模块并与其连接，机体两侧设置有机翼，机翼后部设置有升降舵，机体尾部上设置有两个垂直尾翼，能够实现无人机的垂直起飞和降落，提高无人机的平飞速度和稳定性。

2.所述机翼上对应设置有垂直旋翼，机翼后部设置有副翼，垂直旋翼设置有外壳，在垂直旋翼中设置有旋转主轴，旋转主轴连接电机，旋转主轴上设置有风扇叶片，能够实现无人机的垂直起飞和降落。

3.所述垂直旋翼与机翼通过电动转轴连接，电动转轴连接控制系统，电动转轴设置有 6个在垂直旋翼外圆，能够实现在无人机的垂直起飞和降落过程中通过控制系统及时调整运动方向，保持无人机的平稳性。

4.所述机翼与机体连接处设置有旋转固定轴，能够实现无人机机翼的折叠，使无人机在不使用时节约空间。

5.所述机体尾部设两个推进喷口，推进喷口连接喷气引擎，能够实现提高无人机的平飞速度。

6.所述垂直尾翼上设置有垂直喷口，能够实现辅助垂直旋翼在无人机垂直起飞和降落过程中稳定，实现无人机的稳定悬停。

附图说明

图1为本实用新型结构视图。

图2为本实用新型垂直旋翼结构视图。

图3为本实用新型整个飞控系统的结构图。

图4为本实用新型完整的飞行任务流程图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

平衡性能好的无人机，包括机体1，机体1内设置有控制系统6、蓄电池7、电机8、喷气引擎9和油箱17，电机8连接蓄电池7，喷气引擎9连接油箱17，所述设置连接控制系统6，控制系统6内主要包括主控飞控系统、旋翼飞控系统和储存模块，主控飞控系统内设置了惯性导航模块、航向传感器模块、卫星定位模块、气压高度计模块、遥测系统并与其连接，旋翼飞控系统内设置有空速传感器模块和卫星导航模块并与其连接，机体两侧设置有机翼2，机翼2后部设置有升降舵3，机体1尾部上设置有两个垂直尾翼4，能够实现无人机的垂直起飞和降落，提高无人机的平飞速度和稳定性。

实施例2

在实施例1的基础上，所述机翼2上对应设置有垂直旋翼13，机翼2后部设置有副翼5，垂直旋翼13设置有外壳，在垂直旋翼13中设置有旋转主轴14，旋转主轴14连接电机8，旋转主轴14上设置有风扇叶片15，能够实现无人机的垂直起飞和降落。

实施例3

在实施例1的基础上，所述垂直旋翼13与机翼2通过电动转轴16连接，电动转轴16连接控制系统，电动转轴16设置有6个在垂直旋翼13外圆，能够实现在无人机的垂直起飞和降落过程中通过控制系统及时调整运动方向，保持无人机的平稳性。

实施例4

在实施例1的基础上，所述机翼2与机体1连接处设置有旋转固定轴12，能够实现无人机机翼的折叠，使无人机在不使用时节约空间。

实施例5

在实施例1的基础上，所述机体1尾部设两个推进喷口10，推进喷口10连接喷气引擎9，能够实现提高无人机的平飞速度。

实施例6

在实施例1的基础上，所述垂直尾翼4上设置有垂直喷口11，能够实现辅助垂直旋翼在无人机垂直起飞和降落过程中稳定，实现无人机的稳定悬停。

工作过程：

起飞阶段：在地面站设置一个垂直起降悬停高度和爬升速度。当固定翼飞控系统收到由地面站发送的垂直起飞命令后，固定翼飞控系统解锁多旋翼飞控系统；此时，固定翼飞控系统向多旋翼飞控系统发送起飞命令，多旋翼飞控开始工作，期间多旋翼飞控将使飞机定点爬升，并保持飞机的水平稳定，并逐步提升飞机的飞行高度，直到达到预设悬停高度。当飞机达到预先设置的悬停高度时，多旋翼飞控变为定点模式，使用GPS的定点数据，保持飞机的水平姿态和位置的稳定。

悬停转平飞：当多旋翼飞控的高度值达到预设高度，固定翼飞控下达发动机启动命令，并提升飞机水平速度，期间多旋翼飞控保持飞机升力，如果空速接近飞机起飞速度，固定翼飞控向多旋翼飞控发送减小油门命令，直到飞机空速达到起飞速度，多旋翼飞控油门也应为最小。此时固定翼飞控向多旋翼飞控发送锁定命令，现在飞机应像标准固定翼一样飞行。

平飞转悬停：飞机接近降落点，固定翼飞控将监控着飞机的空速，并减慢飞机速度。一旦飞机空速接近飞机最小起飞速度的时候，固定翼飞控向多旋翼飞控下达解锁准备命令，以便多旋翼系统随时可以接管飞机姿态稳定控制。当飞机速度减小到最小起飞速度时，固定翼飞控将发动机熄火，向多旋翼飞控下达自稳命令，并随着飞机速度的逐步下降逐渐提升多旋翼的油门量。当固定翼飞控发现飞机速度减小到一定程度时，发送定点悬停命令，使飞机悬停在降落点上方。

降落：待飞机姿态、位置稳定后，固定翼飞控下达降落命令，飞机平稳下降，落地后固定翼飞控将多旋翼飞控锁定，完成着陆。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (6)

1.平衡性能好的无人机，包括机体(1)，机体(1)内设置有控制系统(6)、蓄电池(7)、电机(8)、喷气引擎(9)和油箱(17)，电机(8)连接蓄电池(7)，喷气引擎(9)连接油箱(17)，控制系统(6)内主要包括主控飞控系统、旋翼飞控系统和储存模块，主控飞控系统内设置了惯性导航模块、航向传感器模块、卫星定位模块、气压高度计模块、遥测系统并与其连接，旋翼飞控系统内设置有空速传感器模块和卫星导航模块并与其连接，其特征在于：机体两侧设置有机翼(2)，机翼(2)后部设置有升降舵(3)，机体(1)尾部上设置有两个垂直尾翼(4)。

2.根据权利要求1所述的平衡性能好的无人机，其特征在于：所述机翼(2)上对应设置有垂直旋翼(13)，机翼(2)后部设置有副翼(5)，垂直旋翼(13)设置有外壳，在垂直旋翼(13)中设置有旋转主轴(14)，旋转主轴(14)连接电机(8)，旋转主轴(14)上设置有风扇叶片(15)。

3.根据权利要求2所述的平衡性能好的无人机，其特征在于：所述垂直旋翼(13)与机翼(2)通过电动转轴(16)连接，电动转轴(16)连接控制系统，电动转轴(16)设置有6个在垂直旋翼(13)外圆。

4.根据权利要求1所述的平衡性能好的无人机，其特征在于：所述机翼(2)与机体(1)连接处设置有旋转固定轴(12)。

5.根据权利要求1所述的平衡性能好的无人机，其特征在于：所述机体(1)尾部设两个推进喷口(10)，推进喷口(10)连接喷气引擎(9)。

6.根据权利要求1所述的平衡性能好的无人机，其特征在于：所述垂直尾翼(4)上设置有垂直喷口(11)。