CN114442667A - 一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法及系统，该方法包括：根据观测任务确定复合翼无人机的飞行航路；控制复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据复合翼无人机根据飞行航路飞行；在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；根据第一海表皮温和/或第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。可见，该方法能够通过复合翼无人机实现走停双式的大范围海表皮温观测效果，从而有利于丰富海表皮温观测数据库，并有利于对已有海表皮温进行合理校对与预警。

Description

一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法及系统

技术领域

本申请涉及海表皮温观测领域，具体而言，涉及一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法及系统。

背景技术

对于海表皮温的观测通常使用浮标观测、卫星观测或走航观测。然而，浮标观测数据量少，覆盖面小；卫星观测，分辨率低，周期性长。走航观测目前是最适合的一种海表皮温观测方法。但是，由于科考船的航路限制，海表皮温的观测并不能进行大范围观测或浮标位置观测，从而使得海表皮温的观测数据中仍然存在着大量的数据缺失。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法及系统，能够通过复合翼无人机实现走停双式的大范围海表皮温观测效果，从而有利于丰富海表皮温观测数据库，并有利于对已有海表皮温进行合理校对与预警。

本申请实施例第一方面提供了一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，包括：

根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路；

控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将所述多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行；

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；

根据所述第一海表皮温和/或所述第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

本申请实施例第二方面提供了一种基于复合翼无人机的海表皮温观测系统，所述基于复合翼无人机的海表皮温观测系统包括：

确定单元，用于根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路；

控制单元，用于控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将所述多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行；

观测单元，用于在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；

计算单元，用于根据所述第一海表皮温和/或所述第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例第一方面中任一项所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于复合翼无人机的海表皮温观测系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种复合翼无人机的实体结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种多科考船联动示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本实施例提供了一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法的流程示意图。其中，该基于复合翼无人机的海表皮温观测方法包括：

S101、根据用户输入的观测任务确定复合翼无人机的飞行航路。

请参阅图3，图3是一种复合翼无人机的实体结构示意图。其中，C是双光相机，E是第一海表皮温仪，G是第二海表皮温仪。

本实施例中，双光相机、第一海表皮温仪和第二海表皮温仪这三个仪器均设置于复合翼无人机的前舱里。其中，前舱属于空腔体(相当于机头部分是空腔，其底部可以打开)；使用前舱承载各种仪器，能够避免因观测途中的降水对观测造成的影响。

作为一种可选的实施方式，根据用户输入的观测任务确定复合翼无人机的飞行航路的步骤包括：

获取用户输入的观测任务，并获取起飞位置和降落科考船行驶信息；起飞位置和降落科考船行驶信息对应于不同科考船；

根据观测任务和降落科考船行驶信息进行计算，得到降落位置；

根据观测任务、起飞位置和降落位置，确定复合翼无人机的飞行航路。

本实施例中，多船联动能够实现观测中继，从而无需考虑返程航程，大大增加了复合翼无人机的观测范围。因为多船可以让复合翼无人机快速恢复满航程观测能力，所以其观测模式可选性更高、空间更广、时效更高。针对不同区域，其观测模式也更加多样化，实现多船多机联动效果。

请参阅图4，图4是一种多科考船联动示意图。

作为一种可选的实施方式，根据用户输入的观测任务确定复合翼无人机的飞行航路包括：

识别用户输入的观测任务是否为经纬度观测任务；

当观测任务为经纬度观测任务时，根据预设的经纬度划分标准选择经纬度观测点位；

根据经纬度观测点位，生成复合翼无人机的飞行航路。

本实施例中，该方法以科考船观测断面为观测基线，以科考船预到达位置为降落区域。将世界海洋按照经纬度作为划分，并通过系统设定整经纬度、1/2经纬度、1/4经纬度等不同密度网格，并对其不同密度航线进行预规划，形成多种观测版本。例如以整经纬度为例，可基于科考船位置智能规划复合翼无人机可用的飞行航路。同时具备混合经纬度模式，可在目标观测区域进行不同稀疏经纬度观测。除系统预设智能航路规划，还可支持手动设定航线，从而实现航线完全自由可控。

作为一种可选的实施方式，根据用户输入的观测任务确定复合翼无人机的飞行航路包括：

识别用户输入的观测任务是否为类卫星观测任务；

当观测任务为类卫星观测任务时，获取海表皮温观测卫星过境时间；

根据海表皮温观测卫星过境时间，确定与海表皮温观测卫星同向的观测航路；

根据观测航路生成复合翼无人机的飞行航路。

本实施例中，该方法以科考船观测断面为观测基线，以科考船预到达位置为降落区域。通过系统分析支持海表皮温观测卫星过境时间，在保守航程范围内，与卫星同向而行，保证有一个时刻与卫星观测时次对应，为其数据修正提供依据。

S102、控制复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据复合翼无人机根据飞行航路飞行。

作为一种可选的实施方式，控制复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞的步骤之前，方法还包括：

对复合翼无人机上设置的双光相机、第一海表皮温仪和第二海表皮温仪进行云台校准，以使双光相机朝向复合翼无人机的前斜下方，以使第一海表皮温仪和第二海表皮温仪皆向下垂直于海平面。

S103、在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温。

作为一种可选的实施方式，在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的双光相机获取前方海面双光图像；前方海面双光图像包括海面可见光图像和海面红外光图像；

判断海面可见光图像的清晰度是否符合预设标准；

当海面可见光图像的清晰度不符合预设标准时，判断海面红外光图像中是否存在障碍物；

当海面可见光图像的清晰度符合预设标准时，判断海面可见光图像和海面红外光图像中是否皆存在障碍物；

在障碍物存在时获取避障航线，根据避障航线进行避障，并在避障结束时回归飞行航路。

作为一种可选的实施方式，在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的双光相机检测浮标位置；

控制复合翼无人机飞至浮标位置，并将固定翼状态切换为多旋翼状态；

通过复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温。

作为一种可选的实施方式，通过复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温的步骤之后，方法还包括：

将多旋翼状态切换为固定翼状态，继续根据复合翼无人机根据飞行航路飞行。

本实施例中，该方法以科考船观测断面为观测基线，以科考船预到达位置为降落区域。通过系统智能分析附近支持海表皮温观测浮标位置，在保守航程范围内，飞往浮标位置，对其附近海表皮温做精准测量，可检验浮标的海表皮温是否可靠，并为其数据修正提供依据。

S104、根据第一海表皮温和/或第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

S105、获取融合海表皮温对应的观测位置。

S106、在预设的已知海表皮温数据库中，匹配与观测位置相对应的已知海表皮温。

S107、判断融合海表皮温和已知海表皮温的差值是否大于预设差值，若是，则执行步骤S108～S109；若否，则结束本流程。

S108、控制复合翼无人机对观测位置进行多次海表皮温观测，得到复测海表皮温集合。

S109、输出包括融合海表皮温、已知海表皮温和复测海表皮温集合的异常提示信息。

本实施例中，该方法的执行主体可以为复合翼无人机本体、计算机、服务器等计算系统，对此本实施例中不作任何限定。

本实施例中，该方法中所描述的及远海、深海等相似描述的含义皆为大洋的含义，对此本实施例中不进行赘述。

可见，实施本实施例所描述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，能够实现近海面飞行时的合理避障；还能够实时对已知海表皮温进行同区域同时间段的智能比对，以使在出现较大温差或关键区阈值温度时，进行主动提示预警，同时启用重点高密度观测方案，实时捕获大量异常海表皮温；还能够实现多船联合起降，极大程度地提高观测的可持续性。可见，实施这种实施方式，能够解决浮标观测因分布较为稀疏的观测密度问题，以及其海表皮温海表皮温仪的自身的硬件问题和维护问题等导致的数据精度问题，并能够为浮漂观测提供比测数据；还能够解决卫星观测因其周期性，分辨率，精度等问题；还能够解决走航观测受制于航次路线规划导致的时效性到范围性问题；还能够基于船载复合翼无人机的将海表皮温观测时速提高至50节以上，从而实现高精度、高分辨率、高时效性等效果的有机结合，进而大大增加高精度观测面积，同时为浮标观测和卫星观测提供可信的比测校正数据。在此观测的基础上，能够为海洋预报和防灾减灾等提供有效支撑。随着多船观测方法的进一步推进，该方法可组成大面观测网，成为重要的观测数据来源。

实施例2

请参看图2，图2为本实施例提供的一种基于复合翼无人机的海表皮温观测系统的结构示意图。如图2所示，该基于复合翼无人机的海表皮温观测系统包括：

确定单元210，用于根据用户输入的观测任务确定复合翼无人机的飞行航路；

控制单元220，用于控制复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据复合翼无人机根据飞行航路飞行；

观测单元230，用于在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；

计算单元240，用于根据第一海表皮温和/或第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

作为一种可选的实施方式，基于复合翼无人机的海表皮温观测系统还包括：

获取单元250，用于在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的双光相机获取前方海面双光图像；前方海面双光图像包括海面可见光图像和海面红外光图像；

判断单元260，用于判断海面可见光图像的清晰度是否符合预设标准；

判断单元260，还用于当海面可见光图像的清晰度不符合预设标准时，判断海面红外光图像中是否存在障碍物；

判断单元260，还用于当海面可见光图像的清晰度符合预设标准时，判断海面可见光图像和海面红外光图像中是否皆存在障碍物；

控制单元220，用于在障碍物存在时获取避障航线，根据避障航线进行避障，并在避障结束时回归飞行航路。

作为一种可选的实施方式，基于复合翼无人机的海表皮温观测系统还包括：

校准单元270，用于对复合翼无人机上设置的双光相机、第一海表皮温仪和第二海表皮温仪进行云台校准，以使双光相机朝向复合翼无人机的前斜下方，以使第一海表皮温仪和第二海表皮温仪皆向下垂直于海平面。

作为一种可选的实施方式，确定单元210包括：

识别子单元211，用于识别用户输入的观测任务是否为经纬度观测任务；

划分子单元212，用于当观测任务为经纬度观测任务时，根据预设的经纬度划分标准选择经纬度观测点位；

生成子单元213，用于根据经纬度观测点位，生成复合翼无人机的飞行航路。

作为一种可选的实施方式，确定单元210包括：

识别子单元211，用于识别用户输入的观测任务是否为类卫星观测任务；

获取子单元214，用于当观测任务为类卫星观测任务时，获取海表皮温观测卫星过境时间；

确定子单元215，用于根据海表皮温观测卫星过境时间，确定与海表皮温观测卫星同向的观测航路；

生成子单元213，还用于根据观测航路生成复合翼无人机的飞行航路。

作为一种可选的实施方式，观测单元230包括：

检测子单元231，用于在复合翼无人机的飞行过程中，通过复合翼无人机上设置的双光相机检测浮标位置；

控制子单元232，用于控制复合翼无人机飞至浮标位置，并将固定翼状态切换为多旋翼状态；

检测子单元231，还用于通过复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温。

作为一种可选的实施方式，控制子单元232，还用于将多旋翼状态切换为固定翼状态，继续根据复合翼无人机根据飞行航路飞行。

作为一种可选的实施方式，确定单元210包括：

获取子单元214，用于获取用户输入的观测任务，并获取起飞位置和降落科考船行驶信息；起飞位置和降落科考船行驶信息对应于不同科考船；

确定子单元215，还用于根据观测任务和降落科考船行驶信息进行计算，得到降落位置；

确定子单元215，还用于根据观测任务、起飞位置和降落位置，确定复合翼无人机的飞行航路。

作为一种可选的实施方式，基于复合翼无人机的海表皮温观测系统还包括：

获取单元250，还用于获取融合海表皮温对应的观测位置；

匹配单元280，还用于在预设的已知海表皮温数据库中，匹配与观测位置相对应的已知海表皮温；

判断单元260，还用于判断融合海表皮温和已知海表皮温的差值是否大于预设差值；

观测单元230，还用于当融合海表皮温和已知海表皮温的差值大于预设差值时，控制复合翼无人机对观测位置进行多次海表皮温观测，得到复测海表皮温集合；

输出单元290，用于输出包括融合海表皮温、已知海表皮温和复测海表皮温集合的异常提示信息。

本申请实施例中，对于基于复合翼无人机的海表皮温观测系统的解释说明可以参照实施例1中的描述，对此本实施例中不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的基于复合翼无人机的海表皮温观测系统，能够解决浮标观测因分布较为稀疏的观测密度问题，以及其海表皮温海表皮温仪的自身的硬件问题和维护问题等导致的数据精度问题，并能够为浮漂观测提供比测数据；还能够解决卫星观测因其周期性，分辨率，精度等问题；还能够解决走航观测受制于航次路线规划导致的时效性到范围性问题；还能够基于船载复合翼无人机的将海表皮温观测时速提高至50节以上，从而实现高精度、高分辨率、高时效性等效果的有机结合，进而大大增加高精度观测面积，同时为浮标观测和卫星观测提供可信的比测校正数据。在此观测的基础上，能够为海洋预报和防灾减灾等提供有效支撑。随着多船观测方法的进一步推进，该方法可组成大面观测网，成为重要的观测数据来源。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例1中的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行本申请实施例1中的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，包括：

根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路；

控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将所述多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行；

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；

根据所述第一海表皮温和/或所述第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

2.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的双光相机获取前方海面双光图像；所述前方海面双光图像包括海面可见光图像和海面红外光图像；

判断所述海面可见光图像的清晰度是否符合预设标准；

当所述海面可见光图像的清晰度不符合所述预设标准时，判断所述海面红外光图像中是否存在障碍物；

当所述海面可见光图像的清晰度符合所述预设标准时，判断所述海面可见光图像和所述海面红外光图像中是否皆存在所述障碍物；

在所述障碍物存在时获取所述避障航线，根据所述避障航线进行避障，并在避障结束时回归所述飞行航路。

3.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞的步骤之前，所述方法还包括：

对所述复合翼无人机上设置的双光相机、第一海表皮温仪和第二海表皮温仪进行云台校准，以使所述双光相机朝向所述复合翼无人机的前斜下方，以使所述第一海表皮温仪和所述第二海表皮温仪皆向下垂直于海平面。

4.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路包括：

识别用户输入的观测任务是否为经纬度观测任务；

当所述观测任务为所述经纬度观测任务时，根据预设的经纬度划分标准选择经纬度观测点位；

根据所述经纬度观测点位，生成所述复合翼无人机的飞行航路。

5.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路包括：

识别用户输入的观测任务是否为类卫星观测任务；

当所述观测任务为所述类卫星观测任务时，获取海表皮温观测卫星过境时间；

根据所述海表皮温观测卫星过境时间，确定与所述海表皮温观测卫星同向的观测航路；

根据所述观测航路生成所述复合翼无人机的飞行航路。

6.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温的步骤包括：

在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的双光相机检测浮标位置；

控制所述复合翼无人机飞至所述浮标位置，并将所述固定翼状态切换为所述多旋翼状态；

通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温。

7.根据权利要求6所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温的步骤之后，所述方法还包括：

将所述多旋翼状态切换为所述固定翼状态，继续根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行。

8.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路的步骤包括：

获取用户输入的观测任务，并获取起飞位置和降落科考船行驶信息；所述起飞位置和所述降落科考船行驶信息对应于不同科考船；

根据所述观测任务和所述降落科考船行驶信息进行计算，得到降落位置；

根据所述观测任务、所述起飞位置和所述降落位置，确定所述复合翼无人机的飞行航路。

9.根据权利要求1所述的基于复合翼无人机的海表皮温观测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述融合海表皮温对应的观测位置；

在预设的已知海表皮温数据库中，匹配与所述观测位置相对应的已知海表皮温；

判断所述融合海表皮温和所述已知海表皮温的差值是否大于预设差值；

当所述融合海表皮温和所述已知海表皮温的差值大于所述预设差值时，控制所述复合翼无人机对所述观测位置进行多次海表皮温观测，得到复测海表皮温集合；

输出包括所述融合海表皮温、所述已知海表皮温和所述复测海表皮温集合的异常提示信息。

10.一种基于复合翼无人机的海表皮温观测系统，其特征在于，所述基于复合翼无人机的海表皮温观测系统包括：

确定单元，用于根据用户输入的观测任务确定所述复合翼无人机的飞行航路；

控制单元，用于控制所述复合翼无人机以多旋翼状态垂直起飞，当到达预设目标高度时将所述多旋翼状态切换为固定翼状态，并根据所述复合翼无人机根据所述飞行航路飞行；

观测单元，用于在所述复合翼无人机的飞行过程中，通过所述复合翼无人机上设置的第一海表皮温仪测量第一海表皮温，和/或通过所述复合翼无人机上设置的第二海表皮温仪测量第二海表皮温；

计算单元，用于根据所述第一海表皮温和/或所述第二海表皮温进行融合计算，确定融合海表皮温。

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