CN112124570A - 一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质，涉及无人飞行器的控制领域。本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，应用于复合翼飞行器，复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，该方法包括：判断复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；若是，则将复合翼飞行器置为加速模式；当复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将复合翼飞行器置为垂转平模式；当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将复合翼飞行器从垂转平模式切换为飞行模式；垂转平时间为复合翼飞行器处于垂转平模式的当前累积时间，飞行模式用于指示控制固定翼向目标航路点飞行。

Description

一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质

技术领域

本申请涉及无人飞行器的控制领域，具体而言，涉及一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质。

背景技术

随着科技的发展和社会的进步，无人飞行器的应用愈加广泛，如空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

无人飞行器是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。无人飞行器可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。

随着应用场景的需求增加，复合翼飞行器应运而生，复合翼飞行器是将固定翼飞行器、旋翼飞行器进行结合的一种新型飞行器，其可以兼具固定翼飞行器和旋翼飞行器的优势，但是复合翼的起飞控制也变得更为复杂，传统的固定翼飞行器和旋翼飞行器的起飞控制方式已经不再适用于复合翼飞行器。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

在可选的实施方式中，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式，包括：

在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。

在可选的实施方式中，在所述判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件；所述第一爬升条件为所述复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，所述第二爬升条件为所述复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为爬升模式；所述爬升模式用于指示通过所述旋翼控制所述复合翼飞行器的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

在可选的实施方式中，若所述复合翼飞行器处于待飞模式，在所述判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件之前，所述方法还包括：

响应飞行器控制台发送的起飞控制指令以启动所述复合翼飞行器的自检功能；

判断所述复合翼飞行器的自检结果是否满足起飞条件；

若是，则将所述复合翼飞行器置为离地模式；所述离地模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速，以使所述复合翼飞行器离地爬升。

在可选的实施方式中，在所述将所述复合翼飞行器置为垂转平模式之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器的地面速度是否大于或等于预设地速阈值；

若是，则执行所述将所述复合翼飞行器置为垂转平模式的步骤。

第二方面，本申请实施例还提供一种飞行器起飞控制装置，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述装置包括：

判断模块，用于判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

控制模块，用于若所述当前海拔高度大于或等于所述高度阈值，将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

所述控制模块还用于当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述固定翼的前拉油门保持为所述最大爬升状态；

所述控制模块还用于当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

在可选的实施方式中，所述控制模块还用于在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

所述控制模块还用于在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。

在可选的实施方式中，所述判断模块还用于判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件；所述第一爬升条件为所述复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，所述第二爬升条件为所述复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值；

所述控制模块还用于若所述复合翼飞行器满足第一爬升条件或第二爬升条件，将所述复合翼飞行器置为爬升模式；所述爬升模式用于指示通过所述旋翼控制所述复合翼飞行器的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

第三方面，本申请实施例提供一种飞行器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述实施方式中任一项所述的方法。

相较于现有技术，本申请提供一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质，涉及无人飞行器的控制领域。本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述方法包括：判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；若是，则将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态；当所述复合翼飞行器的垂直空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述固定翼的前拉油门从当前状态逐渐增大为最大爬升状态；当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种复合翼飞行器的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种飞行器起飞控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图；

图7为本申请提供的一种飞行器起飞控制装置的方框示意图；

图8为本申请实施例提供的一种飞行器的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

复合翼飞行器不再是传统意义上的固定翼、旋翼类型的飞行器，而是同时具有固定翼和旋翼类型的飞行器的优势的飞行器，复合翼飞行器将两者混合在一起，因此，复合翼飞行器既是固定翼飞行器，也是旋翼机。复合翼飞行器既具有旋翼飞行器垂直起降的能力，又具有固定翼飞行器航程长、留空时间长的特点，可以实现固定翼的垂直起降，又没有了倾转旋翼机的复杂机构，可谓是一举多得。例如，请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种复合翼飞行器的示意图，该复合翼飞行器包括固定翼C1、固定翼C2、旋翼D1、旋翼D2、旋翼D3、旋翼D4和机头；应理解，固定翼C1、固定翼C2均具有各自的油门，每个旋翼也具有相应的油门或动力装置，以便实现复合翼飞行器的飞行。

复合翼飞行器还可以具有通信能力和处理能力，以便实现对飞行器控制台或其它设备发送的信号进行处理。此外，虽然图1没有示出，但复合翼飞行器可以具有更多或更少的旋翼或固定翼，图1的四个旋翼和两个固定翼不应理解为对本申请的限定。

为了解决背景技术提出的不足，下面在图1示出的复合翼飞行器的基础上，本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，请参见图2，图2为本申请实施例提供的一种飞行器起飞控制方法的流程示意图，该飞行器起飞控制方法应用于复合翼飞行器，该复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，该飞行器起飞控制方法可以包括以下步骤：

S206，判断复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值。

例如，该高度阈值可以是200米，若复合翼飞行器的当前海拔高度为290米，则复合翼飞行器的当前海拔高度大于高度阈值。应理解，该高度阈值可以是复合翼飞行器出厂设置的，也可以是用户根据复合翼飞行器的起飞控制需求进行设置或调整的。

若复合翼飞行器的当前海拔高度大于或等于高度阈值，则执行S207；若复合翼飞行器的当前海拔高度小于高度阈值，则返回执行S206。

S207，将复合翼飞行器置为加速模式。

该加速模式用于指示控制旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得复合翼飞行器的前飞速度增加。应理解，该垂直速度阈值可以是复合翼飞行器出厂设置的，也可以是用户根据复合翼飞行器的起飞控制需求进行设置或调整的。例如，在复合翼飞行器处于加速模式时，控制旋翼转速使复合翼飞行器的垂直速度减小为零，并将复合翼飞行器的固定翼的前拉油门保持为最大爬升状态，使复合翼飞行器向前加速。

需要说明的是，针对于上述固定翼的前拉油门处于最大爬升状态，在一种可能的情况下，该最大爬升状态可以是前拉油门的有效输出功率为最大状态，还可以是前拉油门的有效输出功率大于额定输出功率的油门状态；在另一种可能的情况下，该最大爬升状态可以是固定翼的节气门(油门)处于最大开启状态，或最大爬升状态可以是固定翼的节气门(油门)大于或等于最大开启状态的预设阈值(如80％、85％)等。

S208，当复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将复合翼飞行器置为垂转平模式。

该垂转平模式用于指示控制固定翼的前拉油门从当前状态逐渐增大为最大爬升状态。例如，控制旋翼在高度方向的油门指令逐渐减小为0，并锁定垂直旋翼，固定翼的前拉油门为最大爬升状态，进而逐渐由旋翼保持复合翼飞行器的飞行高度和姿态，切换为固定翼保持复合翼飞行器的飞行高度、姿态和速度。

S209，当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将复合翼飞行器从垂转平模式切换为飞行模式。

该垂转平时间为复合翼飞行器处于垂转平模式的当前累积时间，飞行模式用于指示控制固定翼向目标航路点飞行。该垂转平时间阈值可以是10秒、20秒等。

应理解，通过设置高度阈值、垂转平时间阈值等参数来确定复合翼飞行器的起飞状态切换，以便复合翼飞行器根据当前的实际情况来进行起飞，以实现对复合翼飞行器的起飞灵活控制。

在可选的实施方式中，为了将复合翼飞行器置为垂转平模式，在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图3，图3为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图，上述的S208可以包括：

S2081，在第一时长内将旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将前拉油门保持为最大爬升状态。

例如，该第一时长可以是预设的，也可以是根据旋翼的当前螺旋桨转速进行确定的。在一种可能的情况下，对于前拉油门的切换也可以是在小于第一时长的时间内切换完成的。

S2082，在第一时长的结束时间锁定旋翼。

应理解，在第一时长的结束时间锁定旋翼的同时，前拉油门的状态也维持为最大爬升状态。

通过改变旋翼的状态，将复合翼飞行器逐渐由旋翼保持复合翼飞行器的飞行高度和姿态，切换为固定翼保持复合翼飞行器的飞行高度、姿态和速度，以实现复合翼飞行器的起飞控制。

在可选的实施方式中，为了实现复合翼飞行器的起飞控制，在图2的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图4，图4为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图，在上述的S206之前，该飞行器起飞控制方法还可以包括：

S204，判断复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件。

该第一爬升条件为复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，第二爬升条件为复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值。该速度为复合翼飞行器向上飞行的垂直速度，该爬升时间为复合翼飞行器向上飞行的持续时间。

若复合翼飞行器不满足第一爬升条件，也不满足第二爬升条件，则返回执行S204；若复合翼飞行器满足第一爬升条件和第二爬升条件中的任意一个或组合，则执行S205。

S205，将复合翼飞行器置为爬升模式。

该爬升模式用于指示通过旋翼控制复合翼飞行器的运动信息，运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息等。

例如，复合翼飞行器处于爬升模式时，复合翼飞行器以指定的垂直速度指令进行爬升，复合翼飞行器的自驾仪内部根据垂直速度指令、预设的速度控制算法、姿态控制算法、以及控制分配算法等，控制旋翼的多个螺旋桨实现在保持爬升的同时维持姿态平衡。

需要注意的是，在一种可能的情况下，为了维持复合翼飞行器的稳定，在将复合翼飞行器置为垂转平模式之前，还可以判断复合翼飞行器的地面速度是否大于或等于预设地速阈值；若复合翼飞行器的地面速度大于或等于预设地速阈值，则将复合翼飞行器置为垂转平模式；若复合翼飞行器的地面速度小于预设地速阈值，则返回执行将复合翼飞行器置为爬升模式的步骤。该地面速度为复合翼飞行器相对于地面物体的飞行速度。

在可选的实施方式中，若复合翼飞行器处于待飞模式(旋翼锁定，且不进行任何控制的情况)，为了实现复合翼飞行器的起飞，在图4的基础上，给出一种可能的实现方式，请参见图5，图5为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图，在上述的S204之前，该飞行器起飞控制方法还可以包括：

S201，响应飞行器控制台发送的起飞控制指令以启动复合翼飞行器的自检功能。

该飞行器控制台可以是地面控制基站，自检功能可以实现，但不限于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)是否锁定，复合翼飞行器的遥控装置是否已将复合翼飞行器控制权切为自驾，复合翼飞行器的旋翼的当前油门是否为最小油门，复合翼飞行器的起飞计划是否已做降落计划、复合翼飞行器的外置磁罗盘是否正常，复合翼飞行器的航向角偏差是否正常，复合翼飞行器的空速是否正常等。

S202，判断复合翼飞行器的自检结果是否满足起飞条件。

该起飞条件可以包括，但不限于GPS已锁定，遥控装置已将控制权切为自驾，旋翼的当前油门为最小油门，已做降落计划，外置磁罗盘能正常工作，磁航向与欧拉角偏差小于设定值，外置气压计通讯正常等。

若复合翼飞行器的自检结果满足起飞条件，则执行S203；若复合翼飞行器的自检结果不满足起飞条件，则执行S210。

S203，将复合翼飞行器置为离地模式。

S210，确定复合翼飞行器不适合起飞。

该离地模式用于指示控制旋翼的螺旋桨转速，以使复合翼飞行器离地爬升。例如，旋翼的油门以一定速度逐渐增加，多个螺旋桨的转速随着旋翼的油门的增加逐渐升高，当向上的旋翼拉力超过复合翼飞行器的重力时，复合翼飞行器从速度为0增加速度，达到离地上升。

为了便于理解上述实施例提供的飞行器起飞控制方法，本申请给出一种可能的具体实施例，请参见图6，图6为本申请实施例提供的另一种飞行器起飞控制方法的流程示意图，复合翼飞行器依次从待飞模式、离地模式、爬升模式、加速模式、垂转平模式进入到飞行模式，以实现对目标航路点进行飞行的起飞控制。

为了实现上述的飞行器起飞控制方法，本申请实施例提供一种飞行器起飞控制装置，请参见图7，图7为本申请提供的一种飞行器起飞控制装置的方框示意图，该飞行器起飞控制装置应用于复合翼飞行器，复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，该飞行器起飞控制装置包括：判断模块41和控制模块42。

判断模块41用于判断复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值。

控制模块42用于若当前海拔高度大于或等于高度阈值，将复合翼飞行器置为加速模式。加速模式用于指示控制旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加。控制模块42还用于当复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将复合翼飞行器置为垂转平模式。垂转平模式用于指示控制固定翼的前拉油门保持为最大爬升状态。控制模块42还用于当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将复合翼飞行器从垂转平模式切换为飞行模式。垂转平时间为复合翼飞行器处于垂转平模式的当前累积时间，飞行模式用于指示控制固定翼向目标航路点飞行。

在可选的实施方式中，控制模块42还用于在第一时长内将旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将前拉油门保持为最大爬升状态。控制模块42还用于在第一时长的结束时间锁定旋翼。

在可选的实施方式中，判断模块41还用于判断复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件。第一爬升条件为复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，第二爬升条件为复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值。控制模块42还用于若复合翼飞行器满足第一爬升条件或第二爬升条件，将复合翼飞行器置为爬升模式。爬升模式用于指示通过旋翼控制复合翼飞行器的运动信息，运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

应理解，判断模块41和控制模块42可以协同实现上述任意一个实施例所提供的飞行器起飞控制方法以及可能的子步骤。

本申请实施例提供一种飞行器，如图8，图8为本申请实施例提供的一种飞行器的方框示意图。该飞行器50包括存储器51、处理器52和通信接口53。该存储器51、处理器52和通信接口53相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器51可用于存储软件程序及模块，如本申请实施例所提供的飞行器起飞控制方法对应的程序指令/模块，处理器52通过执行存储在存储器51内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口53可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。在本申请中该飞行器50可以具有多个通信接口53。

其中，存储器51可以是但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器52可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上，本申请提供一种飞行器起飞控制方法、装置、飞行器和存储介质，涉及无人飞行器的控制领域。本申请实施例提供一种飞行器起飞控制方法，应用于复合翼飞行器，复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，该方法包括：判断复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；若是，则将复合翼飞行器置为加速模式；加速模式用于指示控制旋翼的螺旋桨转速以使复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态；当复合翼飞行器的垂直空速大于或等于爬升空速时，将复合翼飞行器置为垂转平模式；垂转平模式用于指示控制固定翼的前拉油门从当前状态逐渐增大为最大爬升状态；当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将复合翼飞行器从垂转平模式切换为飞行模式；垂转平时间为复合翼飞行器处于垂转平模式的当前累积时间，飞行模式用于指示控制固定翼向目标航路点飞行。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行器起飞控制方法，其特征在于，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述方法包括：

判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式，包括：

在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件；所述第一爬升条件为所述复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，所述第二爬升条件为所述复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值；

若是，则将所述复合翼飞行器置为爬升模式；所述爬升模式用于指示通过所述旋翼控制所述复合翼飞行器的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述复合翼飞行器处于待飞模式，在所述判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件之前，所述方法还包括：

响应飞行器控制台发送的起飞控制指令以启动所述复合翼飞行器的自检功能；

判断所述复合翼飞行器的自检结果是否满足起飞条件；

若是，则将所述复合翼飞行器置为离地模式；所述离地模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速，以使所述复合翼飞行器离地爬升。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述复合翼飞行器置为垂转平模式之前，所述方法还包括：

判断所述复合翼飞行器的地面速度是否大于或等于预设地速阈值；

若是，则执行所述将所述复合翼飞行器置为垂转平模式的步骤。

6.一种飞行器起飞控制装置，其特征在于，应用于复合翼飞行器，所述复合翼飞行器包括固定翼和旋翼，所述装置包括：

判断模块，用于判断所述复合翼飞行器的当前海拔高度是否大于或等于高度阈值；

控制模块，用于若所述当前海拔高度大于或等于所述高度阈值，将所述复合翼飞行器置为加速模式；所述加速模式用于指示控制所述旋翼的螺旋桨转速逐渐减小，以使所述复合翼飞行器的垂直速度小于或等于垂直速度阈值，以及将所述固定翼的前拉油门从当前状态置为最大爬升状态，使得前飞速度增加；

所述控制模块还用于当所述复合翼飞行器的空速大于或等于爬升空速时，将所述复合翼飞行器置为垂转平模式；所述垂转平模式用于指示控制所述固定翼的前拉油门保持为所述最大爬升状态；

所述控制模块还用于当垂转平时间大于或等于预设垂转平时间阈值时，将所述复合翼飞行器从所述垂转平模式切换为飞行模式；所述垂转平时间为所述复合翼飞行器处于所述垂转平模式的当前累积时间，所述飞行模式用于指示控制所述固定翼向目标航路点飞行。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于在第一时长内将所述旋翼的当前螺旋桨转速逐渐缩减为零，并将所述前拉油门保持为所述最大爬升状态；

所述控制模块还用于在所述第一时长的结束时间锁定所述旋翼。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于判断所述复合翼飞行器是否满足第一爬升条件或第二爬升条件；所述第一爬升条件为所述复合翼飞行器的速度大于或等于爬升速度阈值，所述第二爬升条件为所述复合翼飞行器的爬升时间大于或等于爬升时间阈值；

所述控制模块还用于若所述复合翼飞行器满足第一爬升条件或第二爬升条件，将所述复合翼飞行器置为爬升模式；所述爬升模式用于指示通过所述旋翼控制所述复合翼飞行器的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。

9.一种飞行器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

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