CN110673639A - 无人机集群起降控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无人机集群起降控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中该方法包括：获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；从无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟当前起飞组的起飞全过程；判断当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至起飞组之间均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定当前起飞组的起飞时间。本发明实现了无人机起降的自动控制，并保证了整个起降过程的安全性和可靠性。

Description

无人机集群起降控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种无人机集群起降控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，单无人机起降目前可以使用的起降方式比较多，也比较容易，但是无人机集群起降目前还是空白，具有一定的技术难度。其主要的原因包括：由于无人机集群起降需要解决的是在起飞阶段，大批量的飞机起飞之间互相有可能有干扰。无人机在地面的摆放方式与无人机起飞后由于GPS等定位系统造成的位置误差通常都需要人工干预来解决。无人机起飞后到达一个巡航点，在集群时会出现可能碰撞的问题。此外，无人机集群降落时与起飞面临着相同的问题。

在传统技术中，多数情况都是人工干预起飞和降落阶段，从而让无人机集群顺利完成起降，这种人工干预起飞和降落的方法通过需要专业人员进行干预，并且可靠性依然得不到保障。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以实现无人机群自动安全起降的无人机集群起降控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无人机集群起降控制方法，所述方法包括：

获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；

从所述无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；

以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；

以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟所述当前起飞组的起飞全过程；

判断所述当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；

若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至所述当前起飞组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前起飞组的起飞时间。

在一个实施例中，在所述从所述无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机的步骤之前还包括：

设定配置参数，所述配置参数包括：单次起飞最大数量、单次起飞最大数量递增值、起飞高度，全程安全范围距离、起飞时间最小间隔、起飞时间递增、上升最大速度、水平最大速度、垂直起飞阶段最大速度、向前遍历组数以及安全检测精度。

在一个实施例中，在所述根据起飞间隔时间模拟所述当前起飞组的起飞全过程的步骤之后还包括：

根据遍历数组进行无人机距离检测；

判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

若超过所述全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过所述全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

一种无人机集群起降控制方法，所述方法包括：

获取无人机集群最后一个巡航点的位置信息以及对应的降落位置信息；

从所述无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机；

以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大降落数量；

以当前选择的所有的无人机作为当前降落组同时降落，并根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程；

判断所述当前降落组与已起飞的降落组是否发生碰撞；

若发生碰撞，则降落间隔时间递增直至所述当前降落组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前降落组的降落时间。

在一个实施例中，在所述从所述无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机的步骤之前还包括：

设定配置参数，所述配置参数包括：单次降落最大数量、单次降落最大数量递增值、降落高度、全程安全范围距离、降落时间最小间隔、降落时间递增、下降最大速度，水平最大速度，垂直降落阶段最大速度，向前遍历组数，安全检测精度。

在一个实施例中，在所述根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程的步骤之后还包括：

根据遍历数组进行无人机距离检测；

判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

若超过所述全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过所述全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

一种无人机集群起降控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；

第一选择模块，所述第一选择模块用于从所述无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；

第一模拟模块，所述第一模拟模块用于以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟所述当前起飞组的起飞全过程；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；

第一执行模块，所述第一执行模块用于若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至所述当前起飞组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前起飞组的起飞时间。

一种无人机集群起降控制装置，所述装置包括：

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取无人机集群最后一个巡航点的位置信息以及对应的降落位置信息；

第二选择模块，所述第二选择模块用于从所述无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大降落数量；

第二模拟模块，所述第二模拟模块用于以当前选择的所有的无人机作为当前降落组同时降落，并根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述当前降落组与已起飞的降落组是否发生碰撞；

第二执行模块，所述第二执行模块用于若发生碰撞，则降落间隔时间递增直至所述当前降落组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前降落组的降落时间。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项方法的步骤。

上述无人机集群起降控制方法、装置、计算机设备及存储介质，根据无人机集群起降位置和第一个巡航点位置使用路径规划，最佳匹配等算法给出一个集群起降顺序时间，保证无人机集群在起降过程中都符合一定的安全距离。进而实现了无人机起降的自动控制，无人机集群位于空中第一个航点位置任意的情况，自动完成无人机集群的无碰撞，安全起降，并保证了整个起降过程的安全性和可靠性。同时，可以对无人机集群的起飞数量，形成的散布方式进行调整，从而给人视觉上一种随机的效果。

附图说明

图1为一个实施例中无人机集群起降控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中无人机集群起降控制方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中无人机集群起降控制方法的流程示意图；

图4为再一个实施例中无人机集群起降控制方法的流程示意图；

图5为又一个实施例中无人机集群起降控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中无人机集群起飞控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中无人机集群降落控制方法的流程示意图；

图8为一个实施例中无人机集群起降控制装置的结构框图；

图9为另一个实施例中无人机集群起降控制装置的结构框图；

图10为再一个实施例中无人机集群起降控制装置的结构框图；

图11为又一个实施例中无人机集群起降控制装置的结构框图；

图12为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本发明实施例所提供的无人机集群起降控制方法可应用到如图1所示的应用环境中。其中，无人机集群110包括数量众多的无人机，无人机上设有无线通讯模块用于连接无线通信网络。无人机集群地面站120可以通过无线通讯网络获取无人机集群110的巡航位置信息，用于对无人机集群110进行统一的起降控制以及调度。具体地，无人机集群地面站120还包括有多个计算机设备，该计算机设备通过无线通信网络获取每个无人机的位置信息，同时可以通过地面站获知无人机集群110的巡航点位置。接着，在该计算机设备中设置相应的参数，计算机设备内的存储介质内存储有控制程序，通过处理器执行该控制程序可以实现无人机集群起降控制方法。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种无人机集群起降控制方法，该方法包括：

步骤202，获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；

步骤204，从无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；

步骤206，以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；

步骤208，以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟当前起飞组的起飞全过程；

步骤210，判断当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；

步骤212，若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至当前起飞组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定当前起飞组的起飞时间。

具体地，本实施例中提供的无人机集群起降控制方法可以应用于无人机集群地面站，对无人机的起飞进行控制。首先，通过无人机集群通信网络获取到每个无人机所在位置，同时通过地面站获知无人机集群的第一个巡航点位置。接着，从未设置起飞的无人机中选择一架飞机，以他为基准，在安全范围外选择无人机。如果还剩余未起飞无人机，则继续选择，否则认为起飞设置完成。如果已选择飞机数量超过单次起飞最大数量，那么舍弃剩余无人机，将当前无人机设置为一组，作为当前起飞组。然后，起飞间隔时间递增，模拟起飞全过程，根据遍历组数进行安全距离检测。如果发生碰撞，继续增加起飞间隔时间并重新模拟起飞全过程。如果模拟过程中，没发生碰撞则确定该组无人机的起飞时间，并且将该组无人机设置为已设置起飞无人机。最后，循环执行上述步骤，直至所有的无人机的起飞时间均设置完成，即可实现无人机集群起飞。

在本实施例中，根据无人机集群起降位置和第一个巡航点位置使用路径规划，最佳匹配等算法给出一个集群起降顺序时间，保证无人机集群在起降过程中都符合一定的安全距离。进而实现了无人机起降的自动控制，无人机集群位于空中第一个航点位置任意的情况，自动完成无人机集群的无碰撞，安全起降，并保证了整个起降过程的安全性和可靠性。同时，可以对无人机集群的起飞数量，形成的散布方式进行调整，从而给人视觉上一种随机的效果。

在一个实施例中，在从无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机的步骤之前还包括：

设定配置参数，配置参数包括：单次起飞最大数量、单次起飞最大数量递增值、起飞高度，全程安全范围距离、起飞时间最小间隔、起飞时间递增、上升最大速度、水平最大速度、垂直起飞阶段最大速度、向前遍历组数以及安全检测精度。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种无人机集群起降控制方法，该方法在根据起飞间隔时间模拟当前起飞组的起飞全过程的步骤之后还包括：

步骤302，根据遍历数组进行无人机距离检测；

步骤304，判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

步骤306，若超过全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

具体地，参考6所示的无人机集群起飞控制方法包括如下步骤：

1.通过无人机集群通信网络获取到每个无人机所在位置。

2.通过地面站获知无人机集群的第一个巡航点位置。

3.设置单次起飞最大数量，单次起飞最大数量递增值，起飞高度，全程安全范围距离，起飞时间最小间隔，起飞时间递增，上升最大速度，水平最大速度，垂直起飞阶段最大速度，向前遍历组数，安全检测精度。

4.从未设置起飞的飞机中选择一架飞机，以他为基准，在安全范围外选择飞机。

5.如果还剩余未起飞飞机，则继续，否则认为起飞设置完成，到第十步。

6.如果已选择飞机数量超过单次起飞最大数量，那么舍弃剩余飞机，将当前飞机设置为一组，如果未超过，则继续第四步。

7.间隔时间递增，模拟起飞全过程，根据遍历组数进行安全距离检测。

8.如果发生碰撞，回到第七步，没发生碰撞则继续。

9.确定该组飞机的起飞时间，并且设置为已设置起飞飞机。

10.重复第四步，直到没有剩余飞机，完成无人机集群起飞。

在上述实施例中，通过计算机设备模拟起飞全过程，根据遍历组数进行安全距离检测，保证了整个起飞过程的安全性以及可靠性。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机集群起降控制方法，该方法包括：

步骤402，获取无人机集群最后一个巡航点的位置信息以及对应的降落位置信息；

步骤404，从无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机；

步骤406，以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大降落数量；

步骤408，以当前选择的所有的无人机作为当前降落组同时降落，并根据降落间隔时间模拟当前降落组的降落全过程；

步骤410，判断当前降落组与已起飞的降落组是否发生碰撞；

步骤412，若发生碰撞，则降落间隔时间递增直至当前降落组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定当前降落组的降落时间。

具体地，在本实施例中提供的无人机集群起降控制方法可以应用于无人机集群地面站，对无人机的降落进行控制。该降落控制过程与起飞控制过程是对应的，首先，通过无人机集群通信网络获取到每个无人机降落位置，同时通过地面站获知无人机集群的最后一个巡航点位置。接着，从未设置降落的无人机中选择一架飞机，以他为基准，在安全范围外选择无人机。如果还剩余未起飞无人机，则继续选择，否则认为起飞设置完成。如果已选择飞机数量超过单次起飞最大数量，那么舍弃剩余无人机，将当前无人机设置为一组，作为当前降落组。然后，降落间隔时间递增，模拟降落全过程，根据遍历组数进行安全距离检测。如果发生碰撞，继续增加起飞间隔时间并重新模拟降落全过程。如果模拟过程中，没发生碰撞则确定该组无人机的降落时间，并且将该组无人机设置为已设置降落无人机。最后，循环执行上述步骤，直至所有的无人机的降落时间均设置完成，即可实现无人机集群降落。

在本实施例中，根据无人机集群起降位置和第一个巡航点位置使用路径规划，最佳匹配等算法给出一个集群起降顺序时间，保证无人机集群在起降过程中都符合一定的安全距离。进而实现了无人机起降的自动控制，无人机集群位于空中第一个航点位置任意的情况，自动完成无人机集群的无碰撞，安全起降，并保证了整个起降过程的安全性和可靠性。同时，可以对无人机集群的起飞数量，形成的散布方式进行调整，从而给人视觉上一种随机的效果。

在一个实施例中，在从无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机的步骤之前还包括：

设定配置参数，配置参数包括：单次降落最大数量、单次降落最大数量递增值、降落高度、全程安全范围距离、降落时间最小间隔、降落时间递增、下降最大速度，水平最大速度，垂直降落阶段最大速度，向前遍历组数，安全检测精度。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种无人机集群起降控制方法，该方法在在根据降落间隔时间模拟当前降落组的降落全过程的步骤之后还包括：

步骤502，根据遍历数组进行无人机距离检测；

步骤504，判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

步骤506，若超过全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

具体地，参考7所示的无人机集群降落控制方法包括如下步骤：

1.通过无人机集群通信网络获取到每个无人机降落位置。

2.通过地面站获知无人机集群的最后一个巡航点位置。

3.设置单次降落最大数量，单次降落最大数量递增值，降落高度，全程安全范围距离，降落时间最小间隔，降落时间递增，下降最大速度，水平最大速度，垂直降落阶段最大速度，向前遍历组数，安全检测精度。

4.从未设置降落的飞机中选择一架飞机，以他为基准，在安全范围外选择飞机。

5.如果还剩余未降落飞机，则继续，否则认为降落设置完成，到第十步。

6.如果已选择飞机数量超过单次降落最大数量，那么舍弃剩余飞机，将当前飞机设置为一组，如果未超过，则继续第四步。

7.间隔时间递增，模拟降落全过程，根据遍历组数进行安全距离检测。

8.如果发生碰撞，回到第七步，没发生碰撞则继续。

9.确定该组飞机的降落时间，并且设置为已设置降落飞机。

10.重复第四步，直到没有剩余飞机，完成无人机集群降落。

在上述实施例中，在上述实施例中，通过计算机设备模拟降落全过程，根据遍历组数进行安全距离检测，保证了整个降落过程的安全性以及可靠性。

应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种无人机集群起降控制装置800，该装置包括：

第一获取模块801，用于获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；

第一选择模块802，用于从无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；

第一模拟模块803，用于以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟当前起飞组的起飞全过程；

第一判断模块804，用于判断当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；

第一执行模块805，用于若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至当前起飞组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定当前起飞组的起飞时间。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种无人机集群起降控制装置800，该装置还包括第一配置模块806，用于：

设定配置参数，配置参数包括：单次起飞最大数量、单次起飞最大数量递增值、起飞高度，全程安全范围距离、起飞时间最小间隔、起飞时间递增、上升最大速度、水平最大速度、垂直起飞阶段最大速度、向前遍历组数以及安全检测精度。

在一个实施例中，第一模拟模块803还用于：

根据遍历数组进行无人机距离检测；

判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

若超过全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种无人机集群起降控制装置1000，该装置包括：

第二获取模块1001，用于获取无人机集群最后一个巡航点的位置信息以及对应的降落位置信息；

第二选择模块1002，用于从无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大降落数量；

第二模拟模块1003，用于以当前选择的所有的无人机作为当前降落组同时降落，并根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程；

第二判断模块1004，用于判断当前降落组与其他降落组是否发生碰撞；

第二执行模块1005，用于若发生碰撞，则降落间隔时间递增直至当前降落组与其他降落组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定当前降落组的降落时间。

在一个实施例中，如图11所示，提供了一种无人机集群起降控制装置1000，该装置还包括第二配置模块1006，用于：

设定配置参数，配置参数包括：单次降落最大数量、单次降落最大数量递增值、降落高度、全程安全范围距离、降落时间最小间隔、降落时间递增、下降最大速度，水平最大速度，垂直降落阶段最大速度，向前遍历组数，安全检测精度。

在一个实施例中，第二模拟模块1003还用于：

根据遍历数组进行无人机距离检测；

判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

若超过全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

关于无人机集群起降控制装置的具体限定可以参见上文中对于无人机集群起降控制方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过装置总线连接的处理器、存储器以及网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作装置、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作装置和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机集群起降控制方法。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以上各个方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以上各个方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人机集群起降控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；

从所述无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；

以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；

以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟所述当前起飞组的起飞全过程；

判断所述当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；

若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至所述当前起飞组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前起飞组的起飞时间。

2.根据权利要求1所述的无人机集群起降控制方法，其特征在于，在所述从所述无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机的步骤之前还包括：

设定配置参数，所述配置参数包括：单次起飞最大数量、单次起飞最大数量递增值、起飞高度，全程安全范围距离、起飞时间最小间隔、起飞时间递增、上升最大速度、水平最大速度、垂直起飞阶段最大速度、向前遍历组数以及安全检测精度。

3.根据权利要求2所述的无人机集群起降控制方法，其特征在于，在所述根据起飞间隔时间模拟所述当前起飞组的起飞全过程的步骤之后还包括：

根据遍历数组进行无人机距离检测；

判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

若超过所述全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过所述全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

4.一种无人机集群起降控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取无人机集群最后一个巡航点的位置信息以及对应的降落位置信息；

从所述无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机；

以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大降落数量；

以当前选择的所有的无人机作为当前降落组同时降落，并根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程；

判断所述当前降落组与其他降落组是否发生碰撞；

若发生碰撞，则降落间隔时间递增直至所述当前降落组与其他降落组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前降落组的降落时间。

5.根据权利要求4所述的无人机集群起降控制方法，其特征在于，在所述从所述无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机的步骤之前还包括：

设定配置参数，所述配置参数包括：单次降落最大数量、单次降落最大数量递增值、降落高度、全程安全范围距离、降落时间最小间隔、降落时间递增、下降最大速度，水平最大速度，垂直降落阶段最大速度，向前遍历组数，安全检测精度。

6.根据权利要求5所述的无人机集群起降控制方法，其特征在于，在所述根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程的步骤之后还包括：

根据遍历数组进行无人机距离检测；

判断检测到的距离是否超过预设的全程安全范围距离；

若超过所述全程安全范围距离则表示无人机会发生碰撞；若不超过所述全程安全范围距离则表示无人机不会发生碰撞。

7.一种无人机集群起降控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取无人机集群所在的位置信息以及对应的第一巡航点位置信息；

第一选择模块，所述第一选择模块用于从所述无人机集群中未设置起飞的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大起飞数量；

第一模拟模块，所述第一模拟模块用于以当前选择的所有的无人机作为当前起飞组同时起飞，并根据起飞间隔时间模拟所述当前起飞组的起飞全过程；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述当前起飞组与已起飞的起飞组是否发生碰撞；

第一执行模块，所述第一执行模块用于若发生碰撞，则起飞间隔时间递增直至所述当前起飞组与已起飞的起飞组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前起飞组的起飞时间。

8.一种无人机集群起降控制装置，其特征在于，所述装置包括：

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取无人机集群最后一个巡航点的位置信息以及对应的降落位置信息；

第二选择模块，所述第二选择模块用于从所述无人机集群中未设置降落的无人机中选择一架无人机；以选择的无人机为基准，在安全距离范围外依次选择多个无人机直至选择的无人机数量达到单次最大降落数量；

第二模拟模块，所述第二模拟模块用于以当前选择的所有的无人机作为当前降落组同时降落，并根据降落间隔时间模拟所述当前降落组的降落全过程；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述当前降落组与其他降落组是否发生碰撞；

第二执行模块，所述第二执行模块用于若发生碰撞，则降落间隔时间递增直至所述当前降落组与其他降落组均不会发生碰撞；若不发生碰撞，则确定所述当前降落组的降落时间。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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