CN112859888B - 辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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CN112859888B CN202110063191.6A CN202110063191A CN112859888B CN 112859888 B CN112859888 B CN 112859888B CN 202110063191 A CN202110063191 A CN 202110063191A CN 112859888 B CN112859888 B CN 112859888B
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Abstract

本发明公开了一种辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及航空电子技术领域，用于实现垂直起降飞行器降落过程的高安全性、高可靠性以及高精确性。本发明的主要技术方案为：通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标；根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。

Description

辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及航空电子技术领域，尤其涉及一种辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
近年来，多旋翼飞行器以及垂直起降固定翼飞行器在各行各业迅猛发展，飞行器着陆阶段是飞行中的重要阶段，尤其在一些着陆位置存在GPS干扰，如存在建筑物遮挡，以及着陆平台不稳定，如海上着舰等情况下，必须有辅助的着陆设备对位置进行实时修正以实现精准着陆。
基于载人飞行器的城市交通是未来的交通拓展方向，表现出良好的发展趋势，城市交通的起降机场往往建设在楼顶之上，对于这种造价昂贵，体积较大，控制惯量大的飞行器而言，着陆时的安全性和可靠性尤为重要，只依赖于传统的惯性传感器与卫星导航相融合的方法已经难以满足高安全性与可靠性的要求。
发明内容
本发明提供一种辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质，用于实现垂直起降飞行器降落过程的高安全性、高可靠性以及高精确性。
本发明实施例提供一种辅助垂直起降机着陆方法，所述方法包括：
通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。
本发明实施例提供一种辅助垂直起降机着陆装置，所述装置包括：
获取模块，用于通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
计算模块，用于根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
所述计算模块，还用于依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
发送模块，用于将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述辅助垂直起降机着陆方法。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述辅助垂直起降机着陆方法。
本发明提供的一种辅助垂直起降机着陆方法、装置、计算机设备及存储介质，通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。从而通过本发明提高了垂直起降飞行器降落过程的安全性、可靠性以及精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中垂直起降机场辅助着陆方案设备图；
图2是本发明一实施例中辅助垂直起降机着陆方法的流程图；
图3是本发明一实施例中相邻一组双目测量飞机状态信息示意图；
图4是本发明一实施例中获取飞机关键区域的三维相对坐标流程图；
图5是本发明一实施例中辅助垂直起降机着陆方法的流程图；
图6是本发明一实施例中辅助垂直起降机着陆装置的原理框图；
图7是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本发明通过安装在降落点的多个俯仰角一致并且可调，等距均匀分布的相机完成对垂直起降飞行器的状态信息估计，由安装在地面上的风力传感器测量大气扰动信息，将计算得到的飞机状态量及大气扰动量同时发送给飞行器完成垂直着陆。整体的辅助着陆设备布置如图1所示。
首先，在场地上布置着陆点与相机，在图1中，标号1表示垂直起降着陆位置，标号2为机场周围等距均匀分布的相机传感器，相机由伺服机构驱动，可在一定范围内调整俯仰角以跟踪无人机；标号3表示机场风力测量传感器，标号4为图像处理服务器包含数据发送装置，标号5是空地数据交互链路，标号6为垂直起降飞行器。其中，机场构型不局限为正方形，可以含有图案，也可以不包含任何图案，相机个数也不局限为4个，在本发明的另一个实例中，着陆机场为圆形，在其四周等距分布了6个俯仰角一致，方位角互补的相机，其中相机个数与相机视场角范围以及着陆机场面积大小有关。
然后，相机以较大的俯仰角对机场上方空域进行探测，当探测到有飞机进入视觉传感器的视野和测量范围，相机伺服机构同步转动相机调整俯仰角对准飞机以达到一定的跟踪效果。
如图2和图3所示，本发明实施例提供一种辅助垂直起降机着陆方法，所述辅助垂直起降机着陆方法包括如下步骤：
S10，通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标。
其中，飞机的关键区域具体可以为机头、机尾，机翼、固定翼推进桨以及旋翼拉力桨等，本发明实施例不做具体限定。所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；具体的如图4所示，所述通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，包括：
S11，通过相邻的两个相机获取所述飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标。
相邻的两个相机可以组成一组双目视觉，利用特征点匹配可以测量出飞机各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标，并可进一步微分得到飞机的相对速度。
其中，特征点是一种在计算机视觉和图形处理中用来进行物体检测的特征描述子，它通过计算和统计图像局部区域的梯度方向直方图来构成特征。
S12，通过单目相机的RGB图像识别出所述飞机的关键区域。
利用单目相机的RGB图像识别出机头、机尾，机翼、固定翼推进桨以及旋翼拉力桨等关键区域，再由双目视觉依据特征点计算出各这些关键区域的三维相对位置。即跳转到步骤S13，执行根据识别出的飞机的关键区域和特征点的相对于降落点中心的三维坐标计算出各个关键区域的三维相对坐标。
S13，根据识别出的所述飞机的关键区域和所述特征点的相对于所述降落点中心的三维坐标计算出各个关键区域的三维相对坐标。
由于相邻一组双目相机所拍摄的画面会有所重叠，可利用此特点对计算结果进行相互修正，然后根据修正的结果确定飞机的关键区域的三维相对坐标。因此在本发明提供的一个实施例中，所述方法还包括：通过下述公式对每对相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标进行加权平均：
其中，所述n为相邻相机的对数，xk是相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标，pk为相邻的两个相机对应的置信度。
S20，根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角。
根据其他相邻两个相机组成的双目视觉可以对飞机各个角度进行拍摄与定位，根据确定的关键区域和相对坐标可以计算出飞机中心相对于降落点中心的三轴相对位置和速度，对于一般的垂直起降飞行器，飞机中心位置可取为四个旋翼的几何中心，也可取为机头机尾以及左右机翼的几何中心。
在本发明实施例中，所述关键区域包括机头、机尾，机翼、固定翼推进桨以及旋翼拉力桨，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和偏航角。具体的，通过所述机头和所述机尾的特征点连线与降落机场水平面夹角求得所述俯仰角；根据左右机翼特征点连线与所述降落机场水平面夹角求得所述滚转角；根据所述机头和所述机尾特的征点连线与北向夹角在水平面上的投影计算所述偏航角。
S30，依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标。
降落中心的精确经纬度坐标可以提前标定得到，依据飞机相对于降落中心的相对位置以及降落中心的经纬度可以计算飞机的实时经纬度坐标。具体的，所述依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标，包括：
通过下述公式计算所述飞机的实时经纬度坐标：
lat＝lat0+trans(Δx)
lon＝lon0+trans(Δy)
alt＝alt0+Δz
其中，lat、lon、alt分别为计算后的降落中心点的经纬度及海拔高度；
lat0、lon0、alt0分别为所述降落中心的经纬度及海拔高度；
Δx、Δy、Δz是所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标；
trans()为位置与经纬度的转换函数。
S40，将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。
通过风力传感器测量降落点位置的风速与风向，地面服务器收集图像信息并处理得到飞机经纬度，速度，姿态角，相对位置以及实时风力数据后利用无线电设备发送至飞机。飞机端接收到精确的位置信息，再针对接收到的大气扰动进行补偿，控制飞机完成精准的降落。
本发明提供的一种辅助垂直起降机着陆方法，通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。从而通过本发明提高了垂直起降飞行器降落过程的安全性、可靠性以及精确性。
实施例二
如图5所示，本发明实施例提供一种辅助垂直起降机着陆方法，所述辅助垂直起降机着陆方法包括如下步骤：
S101，判断所述飞机是否在所述相机的视野中心。
S102，若所述飞机在所述相机的视野中心，则通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标。
其中，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标。
S103，根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
S104，依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
S105，将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆；
S102A，若所述飞机不在所述相机的视野中心，则调整所述相机的俯仰角，使得所述飞机在所述相机的视野中心。
其中，步骤S102A是步骤S102的并列步骤，若所述飞机不在所述相机的视野中心，则调整所述相机的俯仰角，使得所述飞机在所述相机的视野中心。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种辅助垂直起降机着陆装置，该辅助垂直起降机着陆装置与上述实施例中辅助垂直起降机着陆方法一一对应。如图6所示，该辅助垂直起降机着陆装置包括：获取模块10、计算模块20、发送模块30。各功能模块详细说明如下：
获取模块10，用于通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
计算模块20，用于根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
所述计算模块20，还用于依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
发送模块30，用于将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。
获取模块10，具体用于：
通过相邻的两个相机获取所述飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标；
通过单目相机的RGB图像识别出所述飞机的关键区域；
根据识别出的所述飞机的关键区域和所述特征点的相对于所述降落点中心的三维坐标计算出各个关键区域的三维相对坐标。
所述计算模块20，具体用于：
通过下述公式对每对相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标进行加权平均：
其中，所述n为相邻相机的对数，xk是相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标，pk为相邻的两个相机对应的置信度。
所述计算模块20，具体用于：
通过下述公式计算所述飞机的实时经纬度坐标：
lat＝lat0+trans(Δx)
lon＝lon0+trans(Δy)
alt＝alt0+Δz
其中，lat、lon、alt分别为计算后的降落中心点的经纬度及海拔高度；
lat0、lon0、alt0分别为所述降落中心的经纬度及海拔高度；
Δx、Δy、Δz是所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标；
trans()为位置与经纬度的转换函数。
进一步的，所述装置还包括：
判断模块40，用于判断所述飞机是否在所述相机的视野中心；
所述获取模块20，用于若所述飞机在所述相机的视野中心，则通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标；
调整模块50，用于若所述飞机不在所述相机的视野中心，则调整所述相机的俯仰角，使得所述飞机在所述相机的视野中心。
具体的，所述关键区域包括机头、机尾，机翼、固定翼推进桨以及旋翼拉力桨，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和偏航角；
通过所述机头和所述机尾的特征点连线与降落机场水平面夹角求得所述俯仰角；
根据左右机翼特征点连线与所述降落机场水平面夹角求得所述滚转角；
根据所述机头和所述机尾特的征点连线与北向夹角在水平面上的投影计算所述偏航角。
具体的，所述相机等距均匀分布的在降落机场的周围。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过装置总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作装置、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作装置和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种辅助垂直起降机着陆方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心点的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述方法包括：
通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆；
所述依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标，包括：
通过下述公式计算所述飞机的实时经纬度坐标：
lat＝lat0+trans(Δx)
lon＝lon0+trans(Δy)
alt＝lat0+Δz
其中，lat、lon、alt分别为所述飞机的实时经纬度坐标中的经纬度及海拔高度；
lat0、lon0、alt0分别为所述降落中心的经纬度及海拔高度；
Δx、Δy、Δz是所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标；
trans()为位置与经纬度的转换函数。
2.根据权利要求1所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，包括：
通过相邻的两个相机获取所述飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标；
通过单目相机的RGB图像识别出所述飞机的关键区域；
根据识别出的所述飞机的关键区域和所述特征点的相对于所述降落中心的三维坐标计算出各个关键区域的三维相对坐标。
3.根据权利要求2所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过下述公式对每对相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标进行加权平均：
其中，所述n为相邻相机的对数，xk是相邻的两个相机获取的飞机的各个特征点相对于所述降落中心三维坐标的三维坐标，pk为相邻的两个相机对应的置信度。
4.根据权利要求1所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，在通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标之前，所述方法还包括：
判断所述飞机是否在所述相机的视野中心；
若所述飞机在所述相机的视野中心，则通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标；
若所述飞机不在所述相机的视野中心，则调整所述相机的俯仰角，使得所述飞机在所述相机的视野中心。
5.根据权利要求4所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述关键区域包括机头、机尾，机翼、固定翼推进桨以及旋翼拉力桨，所述姿态角包括俯仰角、滚转角和偏航角；
通过所述机头和所述机尾的特征点连线与降落机场水平面夹角求得所述俯仰角；
根据左右机翼特征点连线与所述降落机场水平面夹角求得所述滚转角；
根据所述机头和所述机尾特的征点连线与北向夹角在水平面上的投影计算所述偏航角。
6.根据权利要求1-5任一所述的辅助垂直起降机着陆方法，其特征在于，所述相机等距均匀分布的在降落机场的周围。
7.一种辅助垂直起降机着陆装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于通过相邻的两个相机获取飞机的关键区域的三维相对坐标，所述三维相对坐标是关键区域的三维坐标相对于降落中心三维坐标的坐标；
计算模块，用于根据所述飞机的关键区域的三维相对坐标计算所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角；
所述计算模块，还用于依据所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标以及所述降落中心的经纬度计算所述飞机的实时经纬度坐标；
发送模块，用于将所述飞机的实时经纬度坐标和所述飞机相对于所述降落中心的三维坐标、速度和姿态角，实时风力数据发送给所述飞机，使得所述飞机控制着陆；
所述计算模块，具体用于：
通过下述公式计算所述飞机的实时经纬度坐标：
lat＝lat0+trans(Δx)
lon＝lon0+trans(Δy)
alt＝alt0+Δz
其中，lat、lon、alt分别为所述飞机的实时经纬度坐标中的经纬度及海拔高度；
lat0、lon0、alt0分别为所述降落中心的经纬度及海拔高度；
Δx、Δy、Δz是所述飞机的中心相对于所述降落中心的三维坐标；
trans()为位置与经纬度的转换函数。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述辅助垂直起降机着陆方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述辅助垂直起降机着陆方法。
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