CN108883487A - 电弧仿形焊接方法以及电弧仿形焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明的电弧仿形焊接方法是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压包含高频分量。从焊接中的焊接电流以及焊接电压检测伴随电极的高度变动的电阻值变化。然后根据检测到的电阻值和关于摆动的振幅两端位置的信息检测焊缝的偏离。

Description

电弧仿形焊接方法以及电弧仿形焊接装置

技术领域

本发明涉及电弧仿形焊接方法以及电弧仿形焊接装置。

背景技术

在电弧焊接中，通用“电弧仿形”，基于焊接电流或焊接电压等电的变化来检测要焊接的接缝位置与焊丝前端位置的偏离量，通过补正该偏离来自动追随焊缝。该电弧仿形的目的在于，通过检测并补正因对象电弧的设置误差、加工误差、加工中的变形等而产生的加工工具(焊炬)的瞄准位置的偏离，来防止焊接缺陷，使自动化率提升。

这样的电弧仿形的原理利用对应于焊丝的突出长度(正确说是从焊炬供电部位到母材之间的距离La)的变化而焊接电流或焊接电压发生变化这点。即，根据摆动动作时的电弧电流波形或电弧电压波形的非对称性来检测焊炬所瞄准的位置的偏离。将检测到的偏离反馈到自动焊接装置或焊接机器人系统，来向消除焊炬前端位置的偏离的方向进行修正。由此自动追随焊缝。

作为这样的电弧仿形控制，有专利文献1公开的“机器人用电弧传感器的仿形参数的设定方法以及机器人用电弧传感器的仿形参数的设定方法”。

专利文献1公开了机器人用电弧传感器的仿形参数的设定方法，包括：移动步骤，在一边沿着以移位量不同的多个区间进行划分的示教线上使焊炬进行焊接一边使其移动时，对应于按每个所述区间确定的移位量来使所述焊炬移位而移动；平均化步骤，将按每个所述区间提供给移动中的焊炬来采样的电学量按比进行该采样的周期长的给定周期进行平均化；差分值算出步骤，算出该平均化的值与基准值的差分值；平均差分值算出步骤，算出每个所述区间的所述差分值的平均差分值；回归直线以及相关系数取得步骤，基于每个所述区间的所述差分值的平均差分值来求取回归直线以及该回归直线与所述平均差分值的相关系数；和评价步骤，基于所述相关系数来评价所述回归直线的倾斜度、以及关于与切片有关系的仿形的参数，将该参数设定为仿形参数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-120042号公报

发明内容

发明要解决的课题

如上述，电弧仿形是对应于焊接电流或焊接电压的变化量来将焊炬前端动作轨迹相对于焊缝位置修正成直角的反馈控制。但如以下所示那样，在运用到实际的焊接现场的情况下，会出现各种问题，能作为实绩举出。

即，根据过去以来使用的电弧仿形焊接的技术：

·只是看到接缝位置(坡口)的左右端的焊接电流值的差异，SN比就差，需要更加高精度化。

·在相对于焊丝的腿长而摆动振幅特别小的情况下，另外在焊接对象的板厚薄的情况下等，需要更加高精度化。

·单纯的电阻值检测所产生的电弧仿形受到控制环路的影响等，捕捉不到有意义的电阻值变化。

本发明鉴于上述的问题而提出，目的在于，提供在焊接现场也能进行正确的电弧仿形焊接的技术。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的电弧仿形焊接方法提出以下的技术手段。

即，本发明的电弧仿形焊接方法是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，所述电弧仿形焊接方法使提供给所述自耗电极的焊接电流以及焊接电压中包含频率比所述摆动的频率高的高频分量，检测焊接中的所述焊接电流以及焊接电压，根据检测到的所述焊接电流以及焊接电压求取电阻值，根据求得的所述电阻值和关于所述摆动的振幅两端位置的信息检测所述焊炬从焊缝的偏离。

优选地，可以使所述高频分量大于提供给所述自耗电极的焊接电流或焊接电压的直流分量。优选地，所述高频分量的频率为100Hz以上。

还能将提供给所述自耗电极的所述焊接电流以及焊接电压设为脉冲波形，将所述脉冲波形中所含的高频分量作为所述高频分量使用。

另外，本发明的电弧仿形焊接装置提出以下的技术手段。

即，本发明的电弧仿形焊接装置是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能以及电弧仿形功能的自耗电极型的电弧仿形焊接装置，所述电弧仿形焊接装置具有：焊接电源，其构成为对所述自耗电极提供焊接电流以及焊接电压，能使频率比所述摆动的频率高的高频分量包含在所述焊接电流以及所述焊接电压中；电流检测器，其检测焊接中的焊接电流；电压检测器，其检测焊接中的焊接电压；和偏离检测器，其检测所述焊炬从焊缝的偏离，

所述偏离检测器根据由所述电流检测器检测到的焊接中的焊接电流和由所述电压检测器检测到的焊接中的焊接电流来求取电阻值，根据求得的所述电阻值和关于所述摆动的振幅两端位置的信息来检测所述焊炬从焊缝的偏离，所述偏离检测器根据由所述电流检测器检测到的电流和由所述电压检测器检测到的电压即焊接中的焊接电流以及焊接电压来求取电阻值，根据求得的所述电阻值和关于所述摆动的振幅两端位置的信息来检测所述焊炬从焊缝的偏离。

发明的效果

通过使用本发明的电弧仿形焊接方法以及焊接装置的技术，在焊接现场也能进行正确的电弧仿形焊接。

附图说明

图1是示意表示焊接机器人的系统结构的图。

图2是示意表示电弧仿形焊接的说明图。

图3A是表示电弧仿形的原理的说明图。

图3B是表示电弧仿形的原理的说明图。

图4是在现有技术中表示在接缝位置的左右端的电流值变化的图表。

图5是在使用有恒电压的焊接电源的现有技术中表示电流/电压波形中的电阻值的估计结果的图表。

图6是表示焊接电源的恒电压特性的图表。

图7是表示根据叠加高频的电流/电压波形来估计了电阻值R时的结果的图表。

图8是表示在本发明的第1实施例中根据叠加高频的电流/电压波形来估计电阻值R、电感L、偏置电压V_o时的结果的图表。

图9是在为了抑制高频引起的变动而使用高频除去滤波器的比较例中表示在接缝位置的左右端的电流差的图表。

图10是放大表示图8的图表。

图11是放大表示图9的图表。

图12是表示在本发明的第2实施例中估计脉冲电源的电压值的结果的图表。

图13是表示使用了脉冲电源的情况下的电流值的图表和将其一部分放大的图表。

图14是表示对使用了脉冲电源的情况下的电流值进行了滤波的波形的图表。

图15是将图7放大的图表。

具体实施方式

以下基于附图来详细说明本发明的实施方式所涉及的电弧仿形焊接方法以及电弧仿形焊接装置。

以下，将进行焊接动作的设备说明为使焊炬1相对于焊接方向做摇动动作(摆动动作)的多关节的焊接机器人，但这只是一例，也可以是专用的自动焊接装置。

本实施方式所涉及的电弧仿形焊接方法例如运用在垂直多关节型的机器人系统中。在图1示意地示出机器人系统的结构。垂直多关节型的机器人系统的概要如以下那样。

图1是焊接机器人5的仿形系统结构图。

垂直多关节型的机器人系统包括焊接机器人5、和具备示教器(省略图示)的控制装置6。焊接机器人5是垂直多关节型的6轴的产业用机器人，在其前端设置由焊炬1等构成的焊接工具。该焊接机器人5搭载在使其自身移动的滑动器。

控制装置6按照预先示教的程序来控制焊接机器人5。该程序有使用与控制装置6连接的示教器作成的情况、使用利用个人计算机的离线示教系统作成的情况。不管在哪种情况下，该程序都在实际的动作前预先作成。由个人计算机作成的程序经由存储介质等交接给控制装置6，或通过数据通信转发到控制装置6。

本实施方式所涉及的电弧仿形焊接方法作为设于控制装置6内的程序而实现。

在图2示出电弧焊接的示意图。

电弧焊接中，对从焊炬1提供的焊丝3(自耗电极)与母材4之间用焊接电源2施加电压，使焊丝3与母材4之间产生电弧。一边以该电弧热使母材4和焊丝3熔融一边进行焊接。伴随电弧焊接而焊丝3不断烧穿，因此在焊接中，由进给装置经由焊炬1内持续提供焊丝3。即，该电弧焊接成为自耗电极型的焊接。

母材4和焊丝3熔融的焊接金属凝固，形成焊道，实现稳固的焊接。在以厚钢板的焊接为代表的中厚板焊接中，为了维持焊接部的强度而加大焊道的宽度，需要确保熔敷量和熔深深度。为此在中厚板焊接中，通过一边进行使焊炬1左右摇动的摆动这样的动作一边进行焊接，从而拓宽了焊道，确保了焊接强度。

控制装置6将使焊炬1做摆动动作的指令对焊接机器人5(参考图1)输出。

焊接电源2能输出预先编程的任意的电压波形。例如能输出叠加了给定的频率的波形或给定的频率的脉冲波形。在焊接电源2内置电压检测器以及电流检测器(均未图示)，能测定实际输出的电压以及电流(即焊接电压以及焊接电流)。

另外，从焊炬1还一起提供保护气体，保护电弧柱免受大气影响。熔融后的熔融金属也被通过焊丝3中所含的助熔剂的分解而产生的气体保护免受大气影响，抑制了气孔等焊接缺陷。

另一方面，在中厚板的焊接领域中，有焊接工件的气体切断或折弯引起的加工精度变差的情况，有不能对焊接工件进行夹具矫正而设置精度差的情况，有焊接工件在焊接中不能进行夹具限制而因热应变变形的情况等，出于这些原因，要焊接的位置即焊缝并不限于始终位于决定的位置。焊缝的偏离以大约数mm到cm级别(order)产生。

但根据焊接品质的观点，厚板领域中对电弧焊接机器人容许的与焊缝的偏离一般不足1mm，在事前决定的位置进行动作的回放方式的机器人中不能进行焊接。即，在面向中厚板的焊接机器人中，一边由偏离检测器实时地检测预先示教的焊接位置与实际工件的焊接位置的偏离，一边每当此时就适应其，以低于mm级别的精度来“仿形”焊缝，这是必须条件，是不可欠缺的非常重要的功能之一。

图3A、图3B是示意地表示电弧仿形的原理的说明图。

如图3A所示那样，若进行摆动动作，则根据摆动位置不同而焊炬1与母材4的距离(以下称作“焊炬高度”)发生变化。在对焊接电源2(参考图2)进行恒电压控制的情况下，伴随焊炬高度的变化，根据摆动位置不同而焊接电流也发生变化。或者，在对焊接电源2进行恒电流控制的情况下，伴随焊炬高度的变化，根据摆动位置不同而焊接电压也发生变化。在摆动中心B和焊缝一致的情况下，焊接电流以摆动中心B为中心向图中左右对称地变化，在摆动的振幅两端位置(摆动端点)A、C的焊接电流一致。如此，在摆动端点A、C的焊接电流一致的状态是正常状态。

另一方面，如图3B所示那样，在摆动中心B从焊缝偏离的情况下，由于在摆动端点A、C的焊炬高度的差异而在焊接电流产生差别。探测在该端点的电流差，一边补正预先示教的摆动中心一边追随焊缝，这样的功能是电弧仿形。

在本实施方式中，对上述偏离的量进行估计运算的程序搭载于图1所示的控制装置6。以下说明求取该偏离量的方法。

在图4示出利用电弧焊接中所用的恒电压的焊接电源2的情况下的电流波形。

图4是将摆动中心从焊缝故意地偏离2mm、以1秒周期、2mm振幅进行摆动动作的情况下的焊接电流的波形。由于与摆动中心始终偏离2mm，因此理论上在左右端的焊接电流差应当恒定。但如图4所示那样，可知，与在左右端的电流差相比，电流波形整体中的电流变动较大，仅少许左右端的相位偏离，电流值就会较大地变化，SN比(信号与噪声之比)非常差。

另一方面，焊炬高度除了呈现在电流值变化以外，还成为电阻值等的变化而呈现，因此还考虑检测电阻值，来根据在左右的焊炬高度的差异估计从焊缝的偏离。

除了使用与利用恒电压焊接电源2的图4相同的电流信息I以外，还使用电压信息V来估计用下述式(1)得到的电阻值R，将结果在图5示出。

[数学式1]

V(t)＝R×I(t) (1)

图5是表示现有的恒电压电源中的电流/电压波形的电阻值的估计结果的图表。根据该图，电阻值较大地变动，不包括有意义的信息。若偏离的大小恒定，则理论上在左右端的电阻值的差应当恒定，但在图5中，在左右端的电阻值的差的变动较大。如此可知，从图5完全不能检测焊缝的偏离。

另外，应当取正的值的电阻值的平均成为负的。这是因为，焊接电源2为了增加焊接的稳定性，若如图6那样电流值变大，则进行减小电压值的负反馈控制。通过该负反馈，若换算成电阻值，则是负地发挥作用，因此电阻值成为负。即使这样对通常的焊接电源2的电流波形基于式(1)单纯地估计电阻值，也只是检测控制环路的影响，不能有意义地检测在左右端的电阻值的差。

将以上总结，根据过去以来所用的电弧仿形焊接技术，出现以下的问题。

·只是看到接缝位置的左右端的焊接电流值的差异，SN比就差，需要更加高精度化。

·在相对于焊丝3的腿长而摆动振幅特别小的情况下，在板厚薄等的情况下，需要更加高精度化。

·基于单纯的电阻值检测的电弧仿形受到控制环路的影响等，捕捉不到有意义的电阻值变化。

为此在本实施方式中，采用利用了以下的手法的偏离量检测方法，在焊接现场也能进行正确的电弧仿形焊接。

该技术的主干在于，提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压包括高频分量，从焊接中的焊接电流以及焊接电压检测伴随电极的高度变动的电阻值变化，根据检测到的电阻值的变化量和摆动的左右位置来检测焊缝的偏离。

在此，控制焊接电源2，以使得在焊接电流或焊接电压中包含高于摆动的周期的频率分量。进而，通过使该高的频率分量高于焊接电流或焊接电压的直流分量，从而使电阻值变化的检测精度提高。

为了控制焊接电源2以使得包含高频分量，使给焊接电源2的电压或电流指令值包含该高频分量即可。或者可以，采用脉冲波形作为提供给自耗电极的焊接电流以及焊接电压，使用脉冲波形中所含的高频分量作为高频分量。

作为高频分量的频率，优选设为100Hz以上。

通过采用上述那样将高频波形包含在焊接电流或焊接电压的技术，从而能不受图6的恒电压特性中的负反馈控制的影响地在高频区域实施电阻值估计。

以下以实施例(第1实施例～第3实施例)为基础来详细说明本申请的技术。

实施例

[第1实施例]

在第1实施例中，在焊接电源2中使300Hz的高频波形叠加到电流值，基于式(1)来估计电阻值。将这时的结果在图7示出。

图7中的波形表示在式(1)算出的电阻值，图7中的圆形印记是电极前端位于焊缝的左侧端部(图3A、图3B中的左侧(A))的状况，图7中的四角印记是电极前端位于坡口的右侧端部(图3A、图3B中的右侧(C))的状况。圆形印记、四角印记的意义在以下出现的图中也相同。

在控制装置输出给机器人的摆动指令中，在指令电极前端位于端部的定时中加上机器人的动作滞后来识别电极前端位于端部的定时。

根据图7的结果可知，通过在从焊接电源2提供的电流或电压叠加高频波形，从而能捕捉到过去不能检测的电阻值R的变化(例如参考图5)。

进而，由于在焊接时，假设除了电阻值R以外，偏置电压V_o、电感L也发挥作用，因此取代式(1)，基于下述式(2)来估计电阻值R，将结果在图8示出。

[数学式2]

可知图8与图7相比，关于电阻值R的估计结果的噪声被减少。这主要假设为是考虑了电感L的结果。

另外，为了估计R、L、Vo，例如能根据成为下述(3)式的关系用下述(4)式来估计R、L、Vo。

[数学式3]

[数学式4]

但这时，估计出的R、L、Vo成为t₁～t_n的区间中的被平均的估计值，能通过变更平均区间1～n来变更平滑化或使通过的频域。在此，为了使高频波形通过，选择n，使得叠加的高频波形能通过即可。

另外，上述是单次型的每次进行最小二乘估计的手法，能使用逐次最小二乘法。在单次型的情况下，能不受t₁以前的过去的影响地进行估计，但计算量变大。另一方面，最小二乘法虽然多少受过去的影响的牵连，但有计算量非常小即足够的益处。逐次最小二乘法的估计用下述(5)式给出。

[数学式5]

在此，Pi是第i次的逐次计算中的[R、L、Vo]^T的估计值。另外，A(i，：)是A矩阵的第i个矢量，同样地，B(i，：)是B矩阵的第i个矢量。另外λ是遗忘系数。

用上述逐次最小二乘法(将遗忘系数给出得大致成为0.1秒程度)估计出的结果是图8。

比较图7(仅估计R)和图8(估计R、L、Vo)，也未明确表现出噪声等级的差异。为此在图10示出图8的放大图，在图15示出图7的放大图。若比较图15(仅估计R)和图10(估计R、L、Vo)可知，图10明显噪声少。

如此在第1实施例中，使高频叠加，在此基础上，不运用除去叠加的高频分量的滤波器地根据电流/电压波形估计电阻值R。使用如此估计出的电阻值根据在左右端的电阻值的差来检测从焊缝偏离，由此能实现SN比的提高。

另外，在左右端的电阻值的差与距焊缝的偏离量的关系预先在实验中求得即可。

另一方面，作为比较例，在图9示出看到在焊缝的左右端点的电流差的结果。

图9所示的电流波形是对与用于求取图8的电阻值的波形相同的电流波形实施了裁剪高频分量的滤波器处理后得到的电流波形。这是因为高频分量只会作为噪声发挥作用。进而，在对基于滤波器的端点的相位的偏离进行了补正后，比较在端点的电流差。

图11是图9的放大图。如根据该图所明确的那样，相对于左右端点的电流差而在其他部位的电流值变动较大，有不能有意义地得到在端点的电流差的部位。图10是表示本实施例的图8的放大图。与图11比较，在图10中，在端点的电阻值的变化大，能灵敏度良好地检测焊缝的偏离。

另外，若留下高频分量不变地检测电流值，则如图13那样，因高频的影响而端点的电流较大地变动。即使仅是少许时间位置偏离，电流值也会变动。因此不能正确地识别在左右端的电流值。

为此，在现有技术中使用电流值的情况下，通过使用图14那样进行过大幅地裁剪高频分量那样的滤波器处理的电流波形，能检测图9那样的在端点的电流差。

换言之，在现有技术中，高频分量只是噪声，只有除去，但在本实施方式的手法中，通过积极地有效利用高频分量，从而能实现电阻值R的估计。

另外，在现有的电流值中，若焊炬高度低，则电流值变高，但电阻值的情况相反，若焊炬高度低，则电阻值变小。在左右端下电阻值小的一端焊缝偏离，只要将焊炬的位置向与其相反的方向修正，就能进行电弧仿形。

[第2实施例]

在第1实施例中，使高频分量叠加在恒定电流，但在第2实施例中，采用脉冲波形作为来自焊接电源2的输出电流波形，取代使高频分量追加地叠加，而使用脉冲波形的高频分量。

在相关的状况下，用在式(5)的逐次估计中估计出的[R、L、Vo]^T的估计值对V进行了逆运算估计，将结果在图12示出。可知，为了使电流值脉冲状地变化，实际电压也在包含高的频率分量的同时较大地变化，用[R、L、Vo]^T估计其实际电压，能高精度地估计电压。另一方面可知，即使是基于仅利用电阻值的(1)式的估计，也能与[R、L、Vo]^T的估计值同样地进行R的估计。

[第3实施例]

在第1、2实施例中，仅着眼于估计出的电阻值R的在左右端的差异，但通过在左右端附近的平均值等，使用在电阻值R的左右端的值以外的信息，从而抗噪声，能实现高的SN比。

除了在焊缝的左右端附近的平均值以外，例如还能运用以焊接电流为对象的现有技术。作为其一例，在现有技术(日本特开平5-177353号公报)中示出了以焊接电流波形为输入的基于神经网络的仿形手法，但例如也可以取代焊接电流波形，通过构成基于电阻值R的波形的神经网络来实现比焊接电流更高精度的仿形。

以上叙述的电弧仿形焊接方法适于焊接机器人进行的仿形焊接等。

以下记载注意点。

首先基于式(1)的估计(仅R)以及基于式(2)的估计(R、L、V_o)的双方都需要焊接电源2的控制频带以上的高频分量。在使用脉冲波形的情况下，若取入到机器人控制器的电流、电压值被低通滤波器进行了噪声除去(除去高频分量)，则在被控制以使得成为图6的恒电压特性的状况下，难以进行R的估计。

接下来，基于焊接机器人5的仿形系统中，由机器人的控制装置6从焊接电源2采样焊接电流和电压。但其采样周期低到数ms～数十ms，不需要相对于焊接电源2输出的脉冲波形的频率充分短的采样周期。

在采样周期不充分的情况下，存在因混叠(aliasing)等而进行错误的信号处理的可能性。

特别与式(1)的仅R的估计相比，在需要L分的微分值的式(2)的估计中，需要取相对于脉冲频率(或叠加的高频)分量充分的采样周期。例如需要使用脉冲频率不会搭上混叠频率的采样周期。

另外，在基于式(2)的估计中，从焊接电源2施加电流、电压，可以一起还采样电流的微分值。

另外，通常，仿形所需的计算(包含电阻值估计)在机器人的控制装置6中进行，但也可以采取在设于焊接电源2的运算装置中实施本实施方式的电阻值估计的应对。这可以在式(1)即仅R的估计中进行，在式(2)即加入L时是特别重要的事项。

本申请基于2016年4月4日申请的日本专利申请(特愿2016-75181)，将其内容作为参考引入到此。

附图标记的说明

1 焊炬；

2 焊接电源；

3 焊丝；

4 母材；

5 焊接机器人；

6 控制装置。

Claims (8)

1.一种电弧仿形焊接方法，是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能的自耗电极型的焊接装置中的电弧仿形焊接方法，该电弧仿形焊接方法

使提供给所述自耗电极的焊接电流以及焊接电压中包含频率比所述摆动的频率高的高频分量，

检测焊接中的所述焊接电流以及所述焊接电压，

根据检测到的所述焊接电流以及所述焊接电压求取电阻值，

根据求得的所述电阻值和关于所述摆动的振幅两端位置的信息检测所述焊炬从焊缝的偏离。

2.根据权利要求1所述的电弧仿形焊接方法，其中，

使所述高频分量大于提供给所述自耗电极的焊接电流或焊接电压的直流分量。

3.根据权利要求1所述的电弧仿形焊接方法，其中，

将提供给所述自耗电极的所述焊接电流以及所述焊接电压设为脉冲波形，将所述脉冲波形中所含的高频分量作为所述高频分量使用。

4.根据权利要求1所述的电弧仿形焊接方法，其中，

所述高频分量的频率为100Hz以上。

5.一种电弧仿形焊接装置，是具备使焊炬相对于焊接方向摇动的摆动功能以及电弧仿形功能的自耗电极型的电弧仿形焊接装置，其中，

所述电弧仿形焊接装置具有：

焊接电源，其构成为对所述自耗电极提供焊接电流以及焊接电压，能使频率比所述摆动的频率高的高频分量包含在所述焊接电流以及所述焊接电压中；

电流检测器，其检测焊接中的焊接电流；

电压检测器，其检测焊接中的焊接电压；和

偏离检测器，其检测所述焊炬从焊缝的偏离，

所述偏离检测器根据由所述电流检测器检测到的电流和由所述电压检测器检测到的电压即焊接中的焊接电流和焊接电压来求取电阻值，根据求得的所述电阻值和关于所述摆动的振幅两端位置的信息来检测所述焊炬从焊缝的偏离。

6.根据权利要求5所述的电弧仿形焊接装置，其中，

所述电弧仿形焊接装置构成为：

能使所述高频分量大于提供给所述自耗电极的焊接电流或焊接电压的直流分量。

7.根据权利要求5所述的电弧仿形焊接装置，其中，

所述电弧仿形焊接装置构成为：

能将提供给所述自耗电极的所述焊接电流以及焊接电压设为脉冲波形输出。

8.根据权利要求5所述的电弧仿形焊接装置，其中，

所述电弧仿形焊接装置构成为：

能将所述高频分量的频率设为100Hz以上。