CN108867740A - 一种清理沟道或渠道的污物装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及沟渠清理领域，具体的说是一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体、行走单元、清洗单元、打捞单元、探测单元、破碎单元、淤泥清理单元和控制柜，所述的机体位于沟渠内；清洗单元位于机体前方并用于沟渠内壁的清洗；打捞单元位于清洗单元后方并用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；探测单元位于打捞单元后方并用于探测和收集沟渠中的金属；破碎单元位于探测单元后方并用于破碎沟渠底部的石块；淤泥清理单元位于破碎单元后方并用于清理沟渠底部的淤泥；控制柜用于控制上述各单元。本发明提供的一种清理沟道或渠道的污物装置，能够对污水沟渠进行立体式清理，无需截流便可将沟渠的侧壁和底部进行清理，在清理过程中不会散发出恶臭，清理效果好。

Description

一种清理沟道或渠道的污物装置

本申请是名称为：一种沟渠清污装置、申请号为：201710165635.0、申请日为：2017年03月20日的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及沟渠清理领域，具体的说是一种清理沟道或渠道的污物装置。

背景技术

随着社会经济的发展，城市建设、交通建设和水利建设等民生工程越来越受到社会各界的关注，政府对这些方面的投入也越来越大，此方面的工程建设也是遍地开花，随处可见，但是城市建设、交通建设和水利建设等民生工程中都会涉及到排水系统的布置预留以及建设问题，比如公路、高速路、市政工程、园林、人行道、路面路基、建筑房屋、城市交通道路等工程中都会涉及到排水沟、边沟、截水沟、明沟、干沟、污水沟等沟渠。

沟渠的作用主要用于雨水天气和平时生活用水的排放；但是，由于时常垃圾的乱扔、排水时泥土的累积、涝渣的过滤堆积等原因经常性的造成沟渠堵塞，因此，对于这些沟渠需要定期进行清理疏通。目前多采用人工使用铲锹进行清理疏通作业，在作业前需要对沟渠进行截流，使得清理工作比较麻烦，而且人工只会清理掉沟渠底部的淤泥，不会对沟渠侧壁进行清理，使得沟渠的外观形象仍然很差，并且在清理沟渠时沟渠底部的淤泥会发出难闻的恶臭，严重影响了周围居民的生活环境。

鉴于此，本发明提供的一种清理沟道或渠道的污物装置可在线作业，即无需对沟渠进行截流便可进行清理，且在清理时不会发出难闻的气味，清理效果好，其具体有益效果为：

1.本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，能够对污水沟渠进行立体式清理，无需截流便可将沟渠的侧壁和底部进行清理，在清理过程中不会散发出恶臭，清理效果好。

2.本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的行走单元可在倾斜的沟渠上行走，每个车轮均由一个单独的驱动电机控制，使得本发明具有较强的通过能力和灵活的转型能力，有利于本发明在崎岖的沟渠中行走。

3.本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的探测单元和破碎单元能够将沟渠底部难于清除的石块和金属清除，无需将污水排净，既降低了清理的成本，又提高了清理的效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：本发明提供的一种清理沟道或渠道的污物装置，能够对污水沟渠进行立体式清理，无需截流便可将沟渠的侧壁和底部进行清理，在清理过程中不会散发出恶臭，清理效果好。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体、行走单元、清洗单元、打捞单元、探测单元、破碎单元、淤泥清理单元和控制柜，所述的机体位于沟渠内；所述的行走单元位于机体下方；所述的清洗单元位于机体前方，清洗单元用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元位于清洗单元后方，打捞单元用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元位于打捞单元后方，探测单元用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元位于探测单元后方，破碎单元用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元位于破碎单元后方，淤泥清理单元用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体上，控制柜用于控制上述各单元。

所述的行走单元包括一号连杆、二号连杆、三号连杆、四号连杆、一号气动推杆、二号气动推杆、驱动电机和车轮，所述的一号连杆、二号连杆、三号连杆和机体之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆的长度大于二号连杆的长度；所述的一号连杆、三号连杆、四号连杆和一号气动推杆之间形成四边形；所述的二号气动推杆一端与机体相连，二号气动推杆另一端与二号连杆相连；所述的驱动电机和车轮安装在四号连杆上，驱动电机驱动车轮转动。车轮在具有倾斜坡度的沟渠中行走时，通过调节一号气动推杆增加车轮与斜坡的接触面积，从而避免车轮因受力不均而损坏；所述的二号气动推杆可以调节本发明的高度，当本发明在平滑的沟渠内工作时，可降低本发明的高度以实现较好的清污效果，当沟渠底部不平整时，通过二号气动推杆提高本发明的高度，以防止沟渠底部的突起对本发明造成损坏，同时，当本发明在道路上行驶时，提高本发明的高度，也可防止道路上的突起对本发明造成损害；由于污水沟渠的形状不是笔直的，所以每一个车轮均采用一个驱动电机控制，可提高本发明的转向的灵活性，使得本发明在污水沟渠转弯处具有较好的通过能力。当本发明在具有倾斜坡面的沟渠中行走时，行走单元通过调节一号气动推杆和二号气动推杆实现其他各单元始终处于竖直位置，从而为其他各单元稳定的工作提供了保障。若本发明的其他各单元脱离了本行走单元，则本发明无法实现对具有倾斜坡面的沟渠进行立体式清理作业，且达不到预期的清理效果，因此其他各单元与本行走单元之间为协同作业，相互之间不可单独分开看待。

所述的清洗单元包括多个喷头、清洗喷杆和高压清洗机，多个喷头安装在清洗喷杆上；清洗喷杆和高压清洗机安装在机体上，清洗喷杆用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧，以便于淤泥清理单元对淤泥的清理；所述的高压清洗机与喷头相连接。清洗单元为对污水沟渠清污的第一步，清洗单元用于清除沟渠内壁的污物，使粘附在沟渠侧壁和被埋在沟渠底部的易漂浮物漂浮在水中，以便于打捞单元的打捞，清洗单元在对沟渠底部清洗的同时还将沟渠底部的淤泥和固体物向沟渠两侧堆积，以便于后续的破碎单元和淤泥清理单元的工作。

所述的打捞单元包括输送管、绞龙、绞龙电机、两个转动圆环、四个打捞网、打捞电机和垃圾箱；所述的输送管两端固定在机体上，输送管的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机驱动绞龙在输送管内转动；两个转动圆环套在输送管外部并与机体转动连接；四个打捞网安装在转动圆环外侧，打捞网前端和左右两侧设置有挡板，挡板可防止杂物从打捞网上掉落；所述的打捞电机安装在机体上并驱动转动圆环转动；垃圾箱安装在机体上并位于输送管的污口处，垃圾箱将打捞上来的垃圾暂时保存在其内部，可防止垃圾向外界散发难闻的气味。打捞电机驱动转动圆环转动，转动圆环带动打捞网转动，打捞网将悬浮在水中的杂物捞起，当打捞网逐渐向上旋转时，位于打捞网内的杂物会从打捞网上滑落到输送管内，然后杂物经绞龙传送到垃圾箱内。打捞单元为对污水沟渠清污的第二步，打捞单元可将悬浮在沟渠内的杂物清除，以保持沟渠的畅通。

所述的探测单元包括滑轨、滑块、链传动机构、金属探测器、机械爪和存放袋，所述的滑轨安装在机体底部，链传动机构带动滑块在滑轨上滑动；所述的金属探测器和机械爪固连在滑块上且机械爪位于金属探测器下方，金属探测器用于探测沟渠底部的金属，金属探测器跟随滑块一起在滑轨上滑动，以实现对沟渠底部的覆盖式探测；机械爪用于抓取金属并将金属放入存放袋中。作为本发明的一种实施方式，所述的机械爪包括伸缩元件、双活塞双作用气缸、两个固定爪、两个活动爪和限位开关，所述的伸缩元件的壳体固定在滑块上，伸缩元件为气动推杆或电动推杆；所述的双活塞双作用气缸的壳体固定在伸缩元件的伸出杆上；所述的两个固定爪分别固定在双活塞双作用气缸的两个活塞杆上；活动爪安装在固定爪末端并位于两个固定爪之间，活动爪向下倾斜布置并可相对固定爪向上摆动到水平位置；所述的两个活动爪上设置有交错的爪齿，在爪齿顶部设置有插块，在爪齿的根部设置有与插块相适应的插槽，在抓取时，插块插入插槽内，以使两个活动爪固定；所述的限位开关固定在固定爪的底部用于限制固定爪下降的距离。在进行金属探测时，链传动机构带动滑块上的金属探测器沿沟渠底部做横向探测，同时，金属探测器跟随机体一起沿沟渠向前运动并向前探测；当金属探测器探测到金属时，伸缩元件的伸出杆向下伸出，当限位传感器触碰到沟渠底部时，伸缩元件的伸出杆停止下降，此时活动爪处于水平位置，然后双活塞双作用气缸的活塞杆收缩，两个固定爪带动两个活动爪相互靠拢对金属进行抓取，当双活塞双作用气缸的活塞杆收缩到极限位置时，两个活动爪上的插块分别插入到对方的插槽内，接着伸缩元件的伸出杆缩回，完成对金属的抓取，然后链传动机构将抓取的金属运输至存放袋上方，双活塞双作用气缸的活塞杆伸出，两个活动爪相互分离并回复到倾斜位置，此时金属从活动爪上掉落进存放袋内。探测单元为对污水沟渠清污的第三步，主要用于清除并回收沟渠底部的金属，人们在倒垃圾时往往会将一些小块金属如钥匙、钥匙扣、螺丝、螺母等倒入沟渠中，这些小块金属密度大体积小，不易被沟渠中的水冲走，使得这些小块金属散落在沟渠底部，这些小块金属会阻挡沟渠底部的淤泥向前走，从而导致淤泥越积越多，所以对沟渠中的金属进行清除是有必要的；同时，探测单元还可对易拉罐、铁质水杯等体积相对较大的金属进行清除，由于破碎单元不能够对这些大块金属进行破碎，使得这些大块金属继续留在沟渠底部或者堵塞淤泥清理单元的进污口处，所以对这些大块金属的清除为后续的淤泥清理工作提供了保障。

所述的破碎单元数量为两个，两个破碎单元对称的安装在机体左右两侧，破碎单元包括储物箱、导向板、两个破碎轮、破碎电机、扭力传感器和机械手，所述的储物箱安装在机体上；所述的导向板前端为漏斗状结构，导向板后端为导向通道；所述的两个破碎轮通过轴承安装在机体上并位于导向通道内；所述的破碎电机通过联轴器与破碎轮相连接，且破碎电机与破碎轮之间设有扭力传感器，所述的机械手位于两个破碎轮之间，机械手可上下运动抓取位于破碎轮之间的石块，机械手还可左右运动运输石块到储物箱。破碎单元为对污水沟渠清污的第四步，破碎单元主要用于破碎沟渠底部的石块，防止石块堵塞沟渠底部，石块被破碎成小块，有利于被淤泥清理单元吸收。

当扭力传感器检测到破碎电机输出的扭矩增大时，说明破碎轮遇到了较坚硬的物体，为保护破碎轮不被破坏，此时停止破碎轮转动，然后使位于两个破碎轮之间的机械手向下抓取该物体，同时破碎轮反转解除破碎轮对该物体的挤压，接着机械手带着该物体向上运动并离开破碎轮，最后机械手水平运动将该物体运送到储物箱中。上述物体为不易破碎的石块、水泥块或者探测单元遗漏的金属。

所述的淤泥清理单元包括清污泵、储泥箱和吸污模块，所述的清污泵、储泥箱和吸污模块均安装在机体上，吸污模块位于所述的导向板的末端，所述的清污泵将淤泥从吸污模块吸入并将淤泥泵入储泥箱中，储泥箱用于暂时保存吸附上来的淤泥，防止淤泥直接暴露在外界，可有效减少吸附上来的淤泥对周围环境的影响。淤泥清理单元为对污水沟渠清污的第五步，淤泥清理单元用于将堆积在一起的淤泥吸出。

所述的吸污模块包括调节腿、吸污罩、破碎元件和扰乱喷头，所述的调节腿安装在机体上，调节腿可根据沟渠底部的地形进行自动收缩，以使吸污罩与沟渠底部保持不变的距离，从而使吸污罩保持较好的吸污效果；所述的吸污罩、破碎元件和扰乱喷头依次位于调节腿后方并安装在调节腿上，破碎元件可将吸附在沟渠底部的玻璃击碎；所述的扰乱喷头与高压清洗机相连，扰乱喷头可将击碎的玻璃吹起，相对于沉在水底的玻璃，漂浮的玻璃容易被淤泥清理单元吸入，同时被击碎的玻璃体积小不会堵塞淤泥清理单元，从而保证了淤泥清理单元的正常工作。

本发明的有益效果是：

1.本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，能够对污水沟渠进行立体式清理，无需截流便可将沟渠的侧壁和底部进行清理，在清理过程中不会散发出恶臭，清理效果好。

2.本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的行走单元可在倾斜的沟渠上行走，每个车轮均由一个单独的驱动电机控制，使得本发明具有较强的通过能力和灵活的转型能力，有利于本发明在崎岖的沟渠中行走。

3.本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的探测单元和破碎单元能够将沟渠底部难于清除的石块和金属清除，无需将污水排净，既降低了清理的成本，又提高了清理的效率。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1是本发明的俯视图；

图2是图1中A向视图；

图3是图1中B-B剖视图；

图4时图1中C-C剖视图；

图5时图3中H向视图；

图6时图1中D向视图；

图7时图1中E向视图；

图中：机体1、行走单元2、一号连杆21、二号连杆22、三号连杆23、四号连杆24、一号气动推杆25、二号气动推杆26、驱动电机27、车轮28、清洗单元3、喷头31、清洗喷杆32、打捞单元4、输送管41、绞龙42、绞龙电机43、转动圆环44、打捞网45、打捞电机46、垃圾箱47、探测单元5、滑轨51、滑块52、链传动机构53、金属探测器54、机械爪55、存放袋56、破碎单元6、储物箱61、导向板62、破碎轮63、破碎电机64、扭力传感器65、机械手66、淤泥清理单元7、清污泵71、储泥箱72、吸污模块73、调节腿731、吸污罩732、破碎元件733、扰乱喷头734。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体1、行走单元2、清洗单元3、打捞单元4、探测单元5、破碎单元6、淤泥清理单元7和控制柜，所述的机体1位于沟渠内；所述的行走单元2位于机体1下方；所述的清洗单元3位于机体1前方，清洗单元3用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元4位于清洗单元3后方，打捞单元4用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元5位于打捞单元4后方，探测单元5用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元6位于探测单元5后方，破碎单元6用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元7位于破碎单元6后方，淤泥清理单元7用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体1上，控制柜用于控制上述各单元。

如图2所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的行走单元2包括一号连杆21、二号连杆22、三号连杆23、四号连杆24、一号气动推杆25、二号气动推杆26、驱动电机27和车轮28，所述的一号连杆21、二号连杆22、三号连杆23和机体1之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆21的长度大于二号连杆22的长度；所述的一号连杆21、三号连杆23、四号连杆24和一号气动推杆25之间形成四边形；所述的二号气动推杆26一端与机体1相连，二号气动推杆26另一端与二号连杆22相连；所述的驱动电机27和车轮28安装在四号连杆24上，驱动电机27驱动车轮28转动。车轮28在具有倾斜坡度的沟渠中行走时，通过调节一号气动推杆25增加车轮28与斜坡的接触面积，从而避免车轮28因受力不均而损坏；所述的二号气动推杆26可以调节本发明的高度，当本发明在平滑的沟渠内工作时，可降低本发明的高度以实现较好的清污效果，当沟渠底部不平整时，通过二号气动推杆26提高本发明的高度，以防止沟渠底部的突起对本发明造成损坏，同时，当本发明在道路上行驶时，提高本发明的高度，也可防止道路上的突起对本发明造成损害；由于污水沟渠的形状不是笔直的，所以每一个车轮28均采用一个驱动电机27控制，可提高本发明的转向的灵活性，使得本发明在污水沟渠转弯处具有较好的通过能力。当本发明在具有倾斜坡面的沟渠中行走时，行走单元2通过调节一号气动推杆25和二号气动推杆26实现其他各单元始终处于竖直位置，从而为其他各单元稳定的工作提供了保障。若本发明的其他各单元脱离了本行走单元2，则本发明无法实现对具有倾斜坡面的沟渠进行立体式清理作业，且达不到预期的清理效果，因此其他各单元与本行走单元2之间为协同作业，相互之间不可单独分开看待。

如图1所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的清洗单元3包括多个喷头31、清洗喷杆32和高压清洗机，多个喷头31安装在清洗喷杆32上；清洗喷杆32和高压清洗机安装在机体1上，清洗喷杆32用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧，以便于淤泥清理单元7对淤泥的清理；所述的高压清洗机与喷头31相连接。清洗单元3为对污水沟渠清污的第一步，清洗单元3用于清除沟渠内壁的污物，使粘附在沟渠侧壁和被埋在沟渠底部的易漂浮物漂浮在水中，以便于打捞单元4的打捞，清洗单元3在对沟渠底部清洗的同时还将沟渠底部的淤泥和固体物向沟渠两侧堆积，以便于后续的破碎单元6和淤泥清理单元7的工作。

如图3、图4和图5所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的打捞单元4包括输送管41、绞龙42、绞龙电机43、两个转动圆环44、四个打捞网45、打捞电机46和垃圾箱47；所述的输送管41两端固定在机体1上，输送管41的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机43驱动绞龙42在输送管41内转动；两个转动圆环44套在输送管41外部并与机体1转动连接；四个打捞网45安装在转动圆环44外侧，打捞网45前端和左右两侧设置有挡板，挡板可防止杂物从打捞网45上掉落；所述的打捞电机46安装在机体1上并驱动转动圆环44转动；垃圾箱47安装在机体1上并位于输送管41的污口处，垃圾箱47将打捞上来的垃圾暂时保存在其内部，可防止垃圾向外界散发难闻的气味。打捞电机46驱动转动圆环44转动，转动圆环44带动打捞网45转动，打捞网45将悬浮在水中的杂物捞起，当打捞网45逐渐向上旋转时，位于打捞网45内的杂物会从打捞网45上滑落到输送管41内，然后杂物经绞龙42传送到垃圾箱47内。打捞单元4为对污水沟渠清污的第二步，打捞单元4可将悬浮在沟渠内的杂物清除，以保持沟渠的畅通。

如图6所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的探测单元5包括滑轨51、滑块52、链传动机构53、金属探测器54、机械爪55和存放袋56，所述的滑轨51安装在机体1底部，链传动机构53带动滑块52在滑轨51上滑动；所述的金属探测器54和机械爪55固连在滑块52上且机械爪55位于金属探测器54下方，金属探测器54用于探测沟渠底部的金属，金属探测器54跟随滑块52一起在滑轨51上滑动，以实现对沟渠底部的覆盖式探测；机械爪55用于抓取金属并将金属放入存放袋56中。作为本发明的一种实施方式，所述的机械爪55包括伸缩元件、双活塞双作用气缸、两个固定爪、两个活动爪和限位开关，所述的伸缩元件的壳体固定在滑块52上，伸缩元件为气动推杆或电动推杆；所述的双活塞双作用气缸的壳体固定在伸缩元件的伸出杆上；所述的两个固定爪分别固定在双活塞双作用气缸的两个活塞杆上；活动爪安装在固定爪末端并位于两个固定爪之间，活动爪向下倾斜布置并可相对固定爪向上摆动到水平位置；所述的两个活动爪上设置有交错的爪齿，在爪齿顶部设置有插块，在爪齿的根部设置有与插块相适应的插槽，在抓取时，插块插入插槽内，以使两个活动爪固定；所述的限位开关固定在固定爪的底部用于限制固定爪下降的距离。在进行金属探测时，链传动机构53带动滑块52上的金属探测器54沿沟渠底部做横向探测，同时，金属探测器54跟随机体1一起沿沟渠向前运动并向前探测；当金属探测器54探测到金属时，伸缩元件的伸出杆向下伸出，当限位传感器触碰到沟渠底部时，伸缩元件的伸出杆停止下降，此时活动爪处于水平位置，然后双活塞双作用气缸的活塞杆收缩，两个固定爪带动两个活动爪相互靠拢对金属进行抓取，当双活塞双作用气缸的活塞杆收缩到极限位置时，两个活动爪上的插块分别插入到对方的插槽内，接着伸缩元件的伸出杆缩回，完成对金属的抓取，然后链传动机构53将抓取的金属运输至存放袋56上方，双活塞双作用气缸的活塞杆伸出，两个活动爪相互分离并回复到倾斜位置，此时金属从活动爪上掉落进存放袋56内。探测单元5为对污水沟渠清污的第三步，主要用于清除并回收沟渠底部的金属，人们在倒垃圾时往往会将一些小块金属如钥匙、钥匙扣、螺丝、螺母等倒入沟渠中，这些小块金属密度大体积小，不易被沟渠中的水冲走，使得这些小块金属散落在沟渠底部，这些小块金属会阻挡沟渠底部的淤泥向前走，从而导致淤泥越积越多，所以对沟渠中的金属进行清除是有必要的；同时，探测单元5还可对易拉罐、铁质水杯等体积相对较大的金属进行清除，由于破碎单元6不能够对这些大块金属进行破碎，使得这些大块金属继续留在沟渠底部或者堵塞淤泥清理单元7的进污口处，所以对这些大块金属的清除为后续的淤泥清理工作提供了保障。

如图1所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的破碎单元6数量为两个，两个破碎单元6对称的安装在机体1左右两侧，破碎单元6包括储物箱61、导向板62、两个破碎轮63、破碎电机64、扭力传感器65和机械手66，所述的储物箱61安装在机体1上；所述的导向板62前端为漏斗状结构，导向板62后端为导向通道；所述的两个破碎轮63通过轴承安装在机体1上并位于导向通道内；所述的破碎电机64通过联轴器与破碎轮63相连接，且破碎电机64与破碎轮63之间设有扭力传感器65，所述的机械手66位于两个破碎轮63之间，机械手66可上下运动抓取位于破碎轮63之间的石块，机械手66还可左右运动运输石块到储物箱61。破碎单元6为对污水沟渠清污的第四步，破碎单元6主要用于破碎沟渠底部的石块，防止石块堵塞沟渠底部，石块被破碎成小块，有利于被淤泥清理单元7吸收。

当扭力传感器65检测到破碎电机64输出的扭矩增大时，说明破碎轮63遇到了较坚硬的物体，为保护破碎轮63不被破坏，此时停止破碎轮63转动，然后使位于两个破碎轮63之间的机械手66向下抓取该物体，同时破碎轮63反转解除破碎轮63对该物体的挤压，接着机械手66带着该物体向上运动并离开破碎轮63，最后机械手66水平运动将该物体运送到储物箱61中。上述物体为不易破碎的石块、水泥块或者探测单元5遗漏的金属。

如图1所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的淤泥清理单元7包括清污泵71、储泥箱72和吸污模块73，所述的清污泵71、储泥箱72和吸污模块73均安装在机体1上，吸污模块73位于所述的导向板62的末端，所述的清污泵71将淤泥从吸污模块73吸入并将淤泥泵入储泥箱72中，储泥箱72用于暂时保存吸附上来的淤泥，防止淤泥直接暴露在外界，可有效减少吸附上来的淤泥对周围环境的影响。淤泥清理单元7为对污水沟渠清污的第五步，淤泥清理单元7用于将堆积在一起的淤泥吸出。

如图7所示，本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，所述的吸污模块73包括调节腿731、吸污罩732、破碎元件733和扰乱喷头734，所述的调节腿731安装在机体1上，调节腿731可根据沟渠底部的地形进行自动收缩，以使吸污罩732与沟渠底部保持不变的距离，从而使吸污罩732保持较好的吸污效果；所述的吸污罩732、破碎元件733和扰乱喷头734依次位于调节腿731后方并安装在调节腿731上，破碎元件733可将吸附在沟渠底部的玻璃击碎；所述的扰乱喷头734与高压清洗机相连，扰乱喷头734可将击碎的玻璃吹起，相对于沉在水底的玻璃，漂浮的玻璃容易被淤泥清理单元7吸入，同时被击碎的玻璃体积小不会堵塞淤泥清理单元7，从而保证了淤泥清理单元7的正常工作。

本发明所述的一种清理沟道或渠道的污物装置，主要用于城市生活污水沟渠的立体化清理，清洗单元3为对污水沟渠清污的第一步，清洗单元3用于清除沟渠内壁的污物，使粘附在沟渠侧壁和被埋在沟渠底部的易漂浮物漂浮在水中，以便于打捞单元4的打捞，清洗单元3在对沟渠底部清洗的同时还将沟渠底部的淤泥和固体物向沟渠两侧堆积，以便于后续的破碎单元6和淤泥清理单元7的工作；打捞单元4为对污水沟渠清污的第二步，打捞单元4可将悬浮在沟渠内的杂物清除，以保持沟渠的畅通；探测单元5为对污水沟渠清污的第三步，主要用于清除并回收沟渠底部的金属，探测单元5既可清理一些如钥匙、钥匙扣、螺丝、螺母等小块金属，也可对易拉罐、铁质水杯等体积相对较大的金属进行清除；破碎单元6为对污水沟渠清污的第四步，破碎单元6主要用于破碎沟渠底部的石块或者取出难以破碎的石块，防止石块堵塞沟渠底部，石块被破碎成小块，有利于被淤泥清理单元7吸收；淤泥清理单元7为对污水沟渠清污的第五步，淤泥清理单元7用于将在第一步中堆积在一起的淤泥吸出；所述的行走单元2能够适应不同地形的沟渠，具有较好的通过能力，且行走单元2的每一个车轮28均采用一个驱动电机27控制，可提高本发明的转向的灵活性，使得本发明在污水沟渠转弯处具有较好的转向能力。上述各单元相互配合共同完成污水沟渠的立体式清理。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体(1)、行走单元(2)、清洗单元(3)、打捞单元(4)、探测单元(5)、破碎单元(6)、淤泥清理单元(7)和控制柜，其特征在于：所述的机体(1)位于沟渠内；所述的行走单元(2)位于机体(1)下方；所述的清洗单元(3)位于机体(1)前方，清洗单元(3)用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元(4)位于清洗单元(3)后方，打捞单元(4)用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元(5)位于打捞单元(4)后方，探测单元(5)用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元(6)位于探测单元(5)后方，破碎单元(6)用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元(7)位于破碎单元(6)后方，淤泥清理单元(7)用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体(1)上，控制柜用于控制上述各单元；其中：

所述的行走单元(2)包括一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)、四号连杆(24)、一号气动推杆(25)、二号气动推杆(26)、驱动电机(27)和车轮(28)，所述的一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)和机体(1)之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆(21)长于二号连杆(22)；所述的一号连杆(21)、三号连杆(23)、四号连杆(24)和一号气动推杆(25)之间形成四边形；所述的二号气动推杆(26)一端与机体(1)相连，二号气动推杆(26)另一端与二号连杆(22)相连；所述的驱动电机(27)和车轮(28)安装在四号连杆(24)上，驱动电机(27)驱动车轮(28)转动；

所述的清洗单元(3)包括多个喷头(31)、清洗喷杆(32)和高压清洗机，多个喷头(31)安装在清洗喷杆(32)上；清洗喷杆(32)和高压清洗机安装在机体(1)上，清洗喷杆(32)用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧；所述的高压清洗机与喷头(31)相连接；

所述的打捞单元(4)包括输送管(41)、绞龙(42)、绞龙电机(43)、两个转动圆环(44)、四个打捞网(45)、打捞电机(46)和垃圾箱(47)；所述的输送管(41)两端固定在机体(1)上，输送管(41)的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机(43)驱动绞龙(42)在输送管(41)内转动；两个转动圆环(44)套在输送管(41)外部并与机体(1)转动连接；四个打捞网(45)安装在转动圆环(44)外侧，打捞网(45)前端和左右两侧设置有挡板；所述的打捞电机(46)安装在机体(1)上并驱动转动圆环(44)转动；垃圾箱(47)安装在机体(1)上并位于输送管(41)的污口处；

所述的探测单元(5)包括滑轨(51)、滑块(52)、链传动机构(53)、金属探测器(54)、机械爪(55)和存放袋(56)，所述的滑轨(51)安装在机体(1)底部，链传动机构(53)带动滑块(52)在滑轨(51)上滑动；所述的金属探测器(54)和机械爪(55)固连在滑块(52)上且机械爪(55)位于金属探测器(54)下方；

所述的破碎单元(6)数量为两个，两个破碎单元(6)对称的安装在机体(1)左右两侧，破碎单元(6)包括储物箱(61)、导向板(62)、两个破碎轮(63)、破碎电机(64)、扭力传感器(65)和机械手(66)，所述的储物箱(61)安装在机体(1)上；所述的导向板(62)前端为漏斗状结构，导向板(62)后端为导向通道；所述的两个破碎轮(63)通过轴承安装在机体(1)上并位于导向通道内；所述的破碎电机(64)通过联轴器与破碎轮(63)相连接，且破碎电机(64)与破碎轮(63)之间设有扭力传感器(65)；所述的机械手(66)位于两个破碎轮(63)之间，机械手(66)可上下运动抓取位于破碎轮(63)之间的石块，机械手(66)还可左右运动运输石块到储物箱(61)。

2.一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体(1)、行走单元(2)、清洗单元(3)、打捞单元(4)、探测单元(5)、破碎单元(6)、淤泥清理单元(7)和控制柜，其特征在于：所述的机体(1)位于沟渠内；所述的行走单元(2)位于机体(1)下方；所述的清洗单元(3)位于机体(1)前方，清洗单元(3)用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元(4)位于清洗单元(3)后方，打捞单元(4)用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元(5)位于打捞单元(4)后方，探测单元(5)用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元(6)位于探测单元(5)后方，破碎单元(6)用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元(7)位于破碎单元(6)后方，淤泥清理单元(7)用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体(1)上，控制柜用于控制上述各单元；其中：

所述的行走单元(2)包括一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)、四号连杆(24)、一号气动推杆(25)、二号气动推杆(26)、驱动电机(27)和车轮(28)，所述的一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)和机体(1)之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆(21)长于二号连杆(22)；所述的一号连杆(21)、三号连杆(23)、四号连杆(24)和一号气动推杆(25)之间形成四边形；所述的二号气动推杆(26)一端与机体(1)相连，二号气动推杆(26)另一端与二号连杆(22)相连；所述的驱动电机(27)和车轮(28)安装在四号连杆(24)上，驱动电机(27)驱动车轮(28)转动；

所述的清洗单元(3)包括多个喷头(31)、清洗喷杆(32)和高压清洗机，多个喷头(31)安装在清洗喷杆(32)上；清洗喷杆(32)和高压清洗机安装在机体(1)上，清洗喷杆(32)用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧；所述的高压清洗机与喷头(31)相连接；

所述的打捞单元(4)包括输送管(41)、绞龙(42)、绞龙电机(43)、两个转动圆环(44)、四个打捞网(45)、打捞电机(46)和垃圾箱(47)；所述的输送管(41)两端固定在机体(1)上，输送管(41)的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机(43)驱动绞龙(42)在输送管(41)内转动；两个转动圆环(44)套在输送管(41)外部并与机体(1)转动连接；四个打捞网(45)安装在转动圆环(44)外侧，打捞网(45)前端和左右两侧设置有挡板；所述的打捞电机(46)安装在机体(1)上并驱动转动圆环(44)转动；垃圾箱(47)安装在机体(1)上并位于输送管(41)的污口处；

所述的探测单元(5)包括滑轨(51)、滑块(52)、链传动机构(53)、金属探测器(54)、机械爪(55)和存放袋(56)，所述的滑轨(51)安装在机体(1)底部，链传动机构(53)带动滑块(52)在滑轨(51)上滑动；所述的金属探测器(54)和机械爪(55)固连在滑块(52)上且机械爪(55)位于金属探测器(54)下方；

所述的淤泥清理单元(7)包括清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)，所述的清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)均安装在机体(1)上，吸污模块(73)位于导向板(62)的末端，所述的清污泵(71)将淤泥从吸污模块(73)吸入并将淤泥泵入储泥箱(72)中。

3.一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体(1)、行走单元(2)、清洗单元(3)、打捞单元(4)、探测单元(5)、破碎单元(6)、淤泥清理单元(7)和控制柜，其特征在于：所述的机体(1)位于沟渠内；所述的行走单元(2)位于机体(1)下方；所述的清洗单元(3)位于机体(1)前方，清洗单元(3)用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元(4)位于清洗单元(3)后方，打捞单元(4)用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元(5)位于打捞单元(4)后方，探测单元(5)用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元(6)位于探测单元(5)后方，破碎单元(6)用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元(7)位于破碎单元(6)后方，淤泥清理单元(7)用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体(1)上，控制柜用于控制上述各单元；其中：

所述的行走单元(2)包括一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)、四号连杆(24)、一号气动推杆(25)、二号气动推杆(26)、驱动电机(27)和车轮(28)，所述的一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)和机体(1)之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆(21)长于二号连杆(22)；所述的一号连杆(21)、三号连杆(23)、四号连杆(24)和一号气动推杆(25)之间形成四边形；所述的二号气动推杆(26)一端与机体(1)相连，二号气动推杆(26)另一端与二号连杆(22)相连；所述的驱动电机(27)和车轮(28)安装在四号连杆(24)上，驱动电机(27)驱动车轮(28)转动；

所述的清洗单元(3)包括多个喷头(31)、清洗喷杆(32)和高压清洗机，多个喷头(31)安装在清洗喷杆(32)上；清洗喷杆(32)和高压清洗机安装在机体(1)上，清洗喷杆(32)用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧；所述的高压清洗机与喷头(31)相连接；

所述的打捞单元(4)包括输送管(41)、绞龙(42)、绞龙电机(43)、两个转动圆环(44)、四个打捞网(45)、打捞电机(46)和垃圾箱(47)；所述的输送管(41)两端固定在机体(1)上，输送管(41)的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机(43)驱动绞龙(42)在输送管(41)内转动；两个转动圆环(44)套在输送管(41)外部并与机体(1)转动连接；四个打捞网(45)安装在转动圆环(44)外侧，打捞网(45)前端和左右两侧设置有挡板；所述的打捞电机(46)安装在机体(1)上并驱动转动圆环(44)转动；垃圾箱(47)安装在机体(1)上并位于输送管(41)的污口处；

所述的探测单元(5)包括滑轨(51)、滑块(52)、链传动机构(53)、金属探测器(54)、机械爪(55)和存放袋(56)，所述的滑轨(51)安装在机体(1)底部，链传动机构(53)带动滑块(52)在滑轨(51)上滑动；所述的金属探测器(54)和机械爪(55)固连在滑块(52)上且机械爪(55)位于金属探测器(54)下方；

所述的淤泥清理单元(7)包括清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)，所述的清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)均安装在机体(1)上，吸污模块(73)位于导向板(62)的末端，所述的清污泵(71)将淤泥从吸污模块(73)吸入并将淤泥泵入储泥箱(72)中；

所述的吸污模块(73)包括调节腿(731)、吸污罩(732)、破碎元件(733)和扰乱喷头(734)，所述的调节腿(731)安装在机体(1)上；所述的吸污罩(732)、破碎元件(733)和扰乱喷头(734)依次位于调节腿(731)后方并安装在调节腿(731)上；所述的扰乱喷头(734)与高压清洗机相连。

4.一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体(1)、行走单元(2)、清洗单元(3)、打捞单元(4)、探测单元(5)、破碎单元(6)、淤泥清理单元(7)和控制柜，其特征在于：所述的机体(1)位于沟渠内；所述的行走单元(2)位于机体(1)下方；所述的清洗单元(3)位于机体(1)前方，清洗单元(3)用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元(4)位于清洗单元(3)后方，打捞单元(4)用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元(5)位于打捞单元(4)后方，探测单元(5)用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元(6)位于探测单元(5)后方，破碎单元(6)用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元(7)位于破碎单元(6)后方，淤泥清理单元(7)用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体(1)上，控制柜用于控制上述各单元；其中：

所述的行走单元(2)包括一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)、四号连杆(24)、一号气动推杆(25)、二号气动推杆(26)、驱动电机(27)和车轮(28)，所述的一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)和机体(1)之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆(21)长于二号连杆(22)；所述的一号连杆(21)、三号连杆(23)、四号连杆(24)和一号气动推杆(25)之间形成四边形；所述的二号气动推杆(26)一端与机体(1)相连，二号气动推杆(26)另一端与二号连杆(22)相连；所述的驱动电机(27)和车轮(28)安装在四号连杆(24)上，驱动电机(27)驱动车轮(28)转动；

所述的清洗单元(3)包括多个喷头(31)、清洗喷杆(32)和高压清洗机，多个喷头(31)安装在清洗喷杆(32)上；清洗喷杆(32)和高压清洗机安装在机体(1)上，清洗喷杆(32)用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧；所述的高压清洗机与喷头(31)相连接；

所述的打捞单元(4)包括输送管(41)、绞龙(42)、绞龙电机(43)、两个转动圆环(44)、四个打捞网(45)、打捞电机(46)和垃圾箱(47)；所述的输送管(41)两端固定在机体(1)上，输送管(41)的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机(43)驱动绞龙(42)在输送管(41)内转动；两个转动圆环(44)套在输送管(41)外部并与机体(1)转动连接；四个打捞网(45)安装在转动圆环(44)外侧，打捞网(45)前端和左右两侧设置有挡板；所述的打捞电机(46)安装在机体(1)上并驱动转动圆环(44)转动；垃圾箱(47)安装在机体(1)上并位于输送管(41)的污口处；

所述的破碎单元(6)数量为两个，两个破碎单元(6)对称的安装在机体(1)左右两侧，破碎单元(6)包括储物箱(61)、导向板(62)、两个破碎轮(63)、破碎电机(64)、扭力传感器(65)和机械手(66)，所述的储物箱(61)安装在机体(1)上；所述的导向板(62)前端为漏斗状结构，导向板(62)后端为导向通道；所述的两个破碎轮(63)通过轴承安装在机体(1)上并位于导向通道内；所述的破碎电机(64)通过联轴器与破碎轮(63)相连接，且破碎电机(64)与破碎轮(63)之间设有扭力传感器(65)；所述的机械手(66)位于两个破碎轮(63)之间，机械手(66)可上下运动抓取位于破碎轮(63)之间的石块，机械手(66)还可左右运动运输石块到储物箱(61)；

所述的淤泥清理单元(7)包括清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)，所述的清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)均安装在机体(1)上，吸污模块(73)位于导向板(62)的末端，所述的清污泵(71)将淤泥从吸污模块(73)吸入并将淤泥泵入储泥箱(72)中。

5.一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体(1)、行走单元(2)、清洗单元(3)、打捞单元(4)、探测单元(5)、破碎单元(6)、淤泥清理单元(7)和控制柜，其特征在于：所述的机体(1)位于沟渠内；所述的行走单元(2)位于机体(1)下方；所述的清洗单元(3)位于机体(1)前方，清洗单元(3)用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元(4)位于清洗单元(3)后方，打捞单元(4)用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元(5)位于打捞单元(4)后方，探测单元(5)用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元(6)位于探测单元(5)后方，破碎单元(6)用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元(7)位于破碎单元(6)后方，淤泥清理单元(7)用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体(1)上，控制柜用于控制上述各单元；其中：

所述的行走单元(2)包括一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)、四号连杆(24)、一号气动推杆(25)、二号气动推杆(26)、驱动电机(27)和车轮(28)，所述的一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)和机体(1)之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆(21)长于二号连杆(22)；所述的一号连杆(21)、三号连杆(23)、四号连杆(24)和一号气动推杆(25)之间形成四边形；所述的二号气动推杆(26)一端与机体(1)相连，二号气动推杆(26)另一端与二号连杆(22)相连；所述的驱动电机(27)和车轮(28)安装在四号连杆(24)上，驱动电机(27)驱动车轮(28)转动；

所述的清洗单元(3)包括多个喷头(31)、清洗喷杆(32)和高压清洗机，多个喷头(31)安装在清洗喷杆(32)上；清洗喷杆(32)和高压清洗机安装在机体(1)上，清洗喷杆(32)用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧；所述的高压清洗机与喷头(31)相连接；

所述的打捞单元(4)包括输送管(41)、绞龙(42)、绞龙电机(43)、两个转动圆环(44)、四个打捞网(45)、打捞电机(46)和垃圾箱(47)；所述的输送管(41)两端固定在机体(1)上，输送管(41)的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机(43)驱动绞龙(42)在输送管(41)内转动；两个转动圆环(44)套在输送管(41)外部并与机体(1)转动连接；四个打捞网(45)安装在转动圆环(44)外侧，打捞网(45)前端和左右两侧设置有挡板；所述的打捞电机(46)安装在机体(1)上并驱动转动圆环(44)转动；垃圾箱(47)安装在机体(1)上并位于输送管(41)的污口处；

所述的破碎单元(6)数量为两个，两个破碎单元(6)对称的安装在机体(1)左右两侧，破碎单元(6)包括储物箱(61)、导向板(62)、两个破碎轮(63)、破碎电机(64)、扭力传感器(65)和机械手(66)，所述的储物箱(61)安装在机体(1)上；所述的导向板(62)前端为漏斗状结构，导向板(62)后端为导向通道；所述的两个破碎轮(63)通过轴承安装在机体(1)上并位于导向通道内；所述的破碎电机(64)通过联轴器与破碎轮(63)相连接，且破碎电机(64)与破碎轮(63)之间设有扭力传感器(65)；所述的机械手(66)位于两个破碎轮(63)之间，机械手(66)可上下运动抓取位于破碎轮(63)之间的石块，机械手(66)还可左右运动运输石块到储物箱(61)；

所述的淤泥清理单元(7)包括清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)，所述的清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)均安装在机体(1)上，吸污模块(73)位于导向板(62)的末端，所述的清污泵(71)将淤泥从吸污模块(73)吸入并将淤泥泵入储泥箱(72)中；

所述的吸污模块(73)包括调节腿(731)、吸污罩(732)、破碎元件(733)和扰乱喷头(734)，所述的调节腿(731)安装在机体(1)上；所述的吸污罩(732)、破碎元件(733)和扰乱喷头(734)依次位于调节腿(731)后方并安装在调节腿(731)上；所述的扰乱喷头(734)与高压清洗机相连。

6.一种清理沟道或渠道的污物装置，包括机体(1)、行走单元(2)、清洗单元(3)、打捞单元(4)、探测单元(5)、破碎单元(6)、淤泥清理单元(7)和控制柜，其特征在于：所述的机体(1)位于沟渠内；所述的行走单元(2)位于机体(1)下方；所述的清洗单元(3)位于机体(1)前方，清洗单元(3)用于沟渠内壁的清洗；所述的打捞单元(4)位于清洗单元(3)后方，打捞单元(4)用于打捞漂浮在沟渠中的杂物；所述的探测单元(5)位于打捞单元(4)后方，探测单元(5)用于探测和收集沟渠中的金属；所述的破碎单元(6)位于探测单元(5)后方，破碎单元(6)用于破碎沟渠底部的石块；所述的淤泥清理单元(7)位于破碎单元(6)后方，淤泥清理单元(7)用于清理沟渠底部的淤泥；所述的控制柜安装在机体(1)上，控制柜用于控制上述各单元；其中：

所述的行走单元(2)包括一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)、四号连杆(24)、一号气动推杆(25)、二号气动推杆(26)、驱动电机(27)和车轮(28)，所述的一号连杆(21)、二号连杆(22)、三号连杆(23)和机体(1)之间依次铰接并形成一个平行四边形，且一号连杆(21)长于二号连杆(22)；所述的一号连杆(21)、三号连杆(23)、四号连杆(24)和一号气动推杆(25)之间形成四边形；所述的二号气动推杆(26)一端与机体(1)相连，二号气动推杆(26)另一端与二号连杆(22)相连；所述的驱动电机(27)和车轮(28)安装在四号连杆(24)上，驱动电机(27)驱动车轮(28)转动；

所述的清洗单元(3)包括多个喷头(31)、清洗喷杆(32)和高压清洗机，多个喷头(31)安装在清洗喷杆(32)上；清洗喷杆(32)和高压清洗机安装在机体(1)上，清洗喷杆(32)用于沟渠侧壁和底部的清洗，并使沟渠底部的淤泥堆积在沟渠两侧；所述的高压清洗机与喷头(31)相连接；

所述的打捞单元(4)包括输送管(41)、绞龙(42)、绞龙电机(43)、两个转动圆环(44)、四个打捞网(45)、打捞电机(46)和垃圾箱(47)；所述的输送管(41)两端固定在机体(1)上，输送管(41)的上部设置有进污口和出污口；所述的绞龙电机(43)驱动绞龙(42)在输送管(41)内转动；两个转动圆环(44)套在输送管(41)外部并与机体(1)转动连接；四个打捞网(45)安装在转动圆环(44)外侧，打捞网(45)前端和左右两侧设置有挡板；所述的打捞电机(46)安装在机体(1)上并驱动转动圆环(44)转动；垃圾箱(47)安装在机体(1)上并位于输送管(41)的污口处；

所述的探测单元(5)包括滑轨(51)、滑块(52)、链传动机构(53)、金属探测器(54)、机械爪(55)和存放袋(56)，所述的滑轨(51)安装在机体(1)底部，链传动机构(53)带动滑块(52)在滑轨(51)上滑动；所述的金属探测器(54)和机械爪(55)固连在滑块(52)上且机械爪(55)位于金属探测器(54)下方；

所述的破碎单元(6)数量为两个，两个破碎单元(6)对称的安装在机体(1)左右两侧，破碎单元(6)包括储物箱(61)、导向板(62)、两个破碎轮(63)、破碎电机(64)、扭力传感器(65)和机械手(66)，所述的储物箱(61)安装在机体(1)上；所述的导向板(62)前端为漏斗状结构，导向板(62)后端为导向通道；所述的两个破碎轮(63)通过轴承安装在机体(1)上并位于导向通道内；所述的破碎电机(64)通过联轴器与破碎轮(63)相连接，且破碎电机(64)与破碎轮(63)之间设有扭力传感器(65)；所述的机械手(66)位于两个破碎轮(63)之间，机械手(66)可上下运动抓取位于破碎轮(63)之间的石块，机械手(66)还可左右运动运输石块到储物箱(61)；

所述的淤泥清理单元(7)包括清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)，所述的清污泵(71)、储泥箱(72)和吸污模块(73)均安装在机体(1)上，吸污模块(73)位于导向板(62)的末端，所述的清污泵(71)将淤泥从吸污模块(73)吸入并将淤泥泵入储泥箱(72)中；

所述的吸污模块(73)包括调节腿(731)、吸污罩(732)、破碎元件(733)和扰乱喷头(734)，所述的调节腿(731)安装在机体(1)上；所述的吸污罩(732)、破碎元件(733)和扰乱喷头(734)依次位于调节腿(731)后方并安装在调节腿(731)上；所述的扰乱喷头(734)与高压清洗机相连。