CN108930328A - 一种清理雨水管道淤泥的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及雨水管道清理领域特别涉及一种清理雨水管道淤泥的机器人，一种清理雨水管道淤泥的机器人,包括有钢绳线架和机器人本体，机器人本体包括有控制器、铲泥组件、连接组件、移动组件和储存组件，所述铲泥组件设置在机器人本体前端位置，移动组件通过连接组件与铲泥组件铰接，储存组件设置于移动组件内部，所述铲泥组件包括有用于铲除淤泥的铲斗和破碎淤泥的滚筒组件，滚筒组件设置在铲斗内，通过铲泥组件将雨水管内部的淤泥的垃圾铲起至铲斗内，铲斗内的滚筒组将将铲起的垃圾向第一提升组件的进口端推送，通过第一提升组件和第二提升组件将淤泥等垃圾放入储存箱内，当储存箱装满时通过钢丝绳将机器人本体拖拽至地面将淤泥或者垃圾进行倾倒。
Description
技术领域
本发明涉及雨水管道清理领域特别涉及一种清理雨水管道淤泥的机器人。
背景技术
城市排水系统是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统，是城市公用设施的组成部分。城市排水系统规划是城市总体规划的组成部分。城市排水系统通常由排水管道和污水处理厂组成。在实行污水、雨水分流制的情况下，污水由排水管道收集，送至污水处理后，排入水体或回收利用；雨水径流由排水管道收集后，就近排入水体。
雨水管道是城市排水系统中非常重要的环节，雨水管道由于其管径较小，一般为300mm，深度较浅，为无压力管道，依靠管道设计坡度及雨水自身重力排放，容易淤积泥沙、建筑垃圾、植物残骸等，加上地表树木根部容易伸入管道，管道堵塞的情况极易发生，管道内水泥堆积减少排水面积，树根盘绕阻挡固体垃圾，最后数种垃圾和淤泥形成极难清理的障碍物，严重影响管道的排水功能。
目前，国内主要的雨水管道清理方法是疏通为主，清理次之，主要力量仍然是人工清理，工人将高压水枪插进雨水管道，使用高压水喷射疏通淤泥等杂物，人工掏取垃圾辅之，但是目前雨水管道的清理方式存在以下一些缺点：
1、清理的杂物范围有限，高压水枪只能起到疏通淤泥的作用，对植物残骸比如卡在管道内的树枝，沉积在管壁的建筑垃圾如水泥块等杂物的清理效果不佳；
2、高压水枪只能起到疏通作用，无法将垃圾取出，这也导致了雨水管道清理频率居高不下，工人们急需一种治标更能治本的清理方法；
3、需要人力较多，成本较高，尤其是树枝树根的清理工作需要工人进入下水管口使用杆类工具进行掏取，又脏又累，并且对工具长度够不到的深部管道里的垃圾无可奈何，随着劳动力成本的上升，社会对各种各样机器人的需求也日渐增加；
4、伸入管道的树根非常坚韧，目前的清理方案难以解决，而且雨水管道一般都会经过马路上种植的树木下方，树根伸入管道的情况极为普遍，如果不能解决这个问题，那么随着树根的进一步生长，雨水管道堵塞的情况只会越来越严重。
目前，国内已经有了多种雨水管道探测机器人，这些机器人具备LED灯和小型摄像头，可以进入雨水管道进行拍摄，但是这些机器人功率低，力量小，即使进行改造也无法对雨水管道进行清理，因此，急需一种能够代替人工，深入雨水管道进行清理工作的大功率机器人。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种清理雨水管道淤泥的机器人，通过铲泥组件将雨水管内部的淤泥的垃圾铲起至铲斗内，铲斗内的滚筒组将将铲起的垃圾向第一提升组件的进口端推送，通过第一提升组件和第二提升组件将淤泥等垃圾放入储存箱内，当储存箱装满时通过钢丝绳将机器人本体拖拽至地面将淤泥或者垃圾进行倾倒。
为解决上述问题，本发明提供以下技术方案：
一种清理雨水管道淤泥的机器人,包括有钢绳线架和机器人本体，所述机器人本体包括有控制器、铲泥组件、连接组件、移动组件和储存组件，所述铲泥组件设置在机器人本体前端位置，移动组件通过连接组件与铲泥组件铰接，储存组件设置于移动组件内部，所述铲泥组件包括有用于铲除淤泥的铲斗和破碎淤泥的滚筒组件，滚筒组件设置在铲斗内，控制器设置于移动组件内部。
进一步的，所述移动组件包括有外壳、移动履带和移动电机，所述移动履带设置于外壳两侧的底部，移动电机设置于外壳内部，移动履带与外壳轴接，移动履带与移动电机传动连接，储存组件设置在外壳内部，外壳的尾端还设置有用于配合取出淤泥的窗口，窗口处设置有门板，该门板与外壳铰接，外壳的顶部还设置有可视摄像头，该可视摄像头与控制器电性连接。
进一步的，所述铲斗包括有底板、固定架、背板和两块挡板，两块所述挡板分别竖直设置于底板的一侧，固定架水平状态设置在两块挡板的顶部，背板与底板、固定架和两块挡板的同一侧固定连接，所述背板上还设置有一个通孔，该通孔位于背板下段的中间位置。
进一步的，所述滚筒组件包括有第一滚筒、第一旋转轴和第一旋转电机，第一滚筒水平状态设置于铲斗内，并且第一滚筒位于铲斗的前段的底部，第一旋转轴穿过第一滚筒并且第一旋转轴的两端与铲斗两侧的挡板轴接，第一旋转电机设置于铲斗背板外壁上，第一旋转轴的一端设置有从动轮，第一旋转电机的输出端设置有主动轮，主动轮与从动轮传动连接，所述第一旋转电机与控制器电性连接。
进一步的，所述滚筒组件还包括有两组竖直滚筒组件，两组所述竖直滚筒组件分别竖直设置于铲斗内部的两侧，两组竖直滚筒组件结构设置相同均包括有第二滚筒、第二旋转轴和第二旋转电机，所述第二旋转轴穿过固定架向铲斗底板延伸，并且第二旋转轴与固定架和底板轴接，所述第二滚筒套设在第二旋转轴上，并且第二滚筒位于固定架和底板之间，第二旋转电机的输出端与第二旋转轴传动连接，并且第二旋转电机固定安装在固定架上，所述第二旋转电机与控制器电性连接。
进一步的，所述铲泥组件还包括有用于将淤泥输送到储存组件内的第一输送组件，所述第一输送组件包括有第一提升螺杆、第一提升管和第一提升电机，所述第一提升管的底端与背板上的通孔管道连接，第一提升管的顶端倾斜设置朝向移动组件方向延伸，第一提升螺杆设置于第一提升管内部，并且第一提升螺杆沿第一提升管底端朝向第一提升管顶端方向延伸，第一提升电机安装在第一提升管的顶端，第一提升电机的输出端与第一提升螺杆传动连接，所述第一提升管的上段下方还设置有第一出料口，所述第一提升电机与控制器电性连接。
进一步的，所述连接组件包括有第一连杆、连接杆、轴接杆和液压杆，所述轴接杆水平状态设置于铲泥组件和移动组件之间，轴接杆的两端分别与接一根第一连杆轴顶端轴接，两根第一连杆的底端与铲斗的背板的的底端铰接，轴接杆的两端分别与一根连接杆固定连接，两根连接杆与移动组件的外壳固定连接，所述轴接杆的中段设置有铰接座，液压杆的底端与铰接座铰接，液压杆的输出端与铲斗背板的顶端铰接，所述液压杆与控制器电性连接。
进一步的，所述储存组件包括有第二输送组件和淤泥储存箱，所述淤泥储存箱包括进泥口、和出泥口，进泥口位于储存箱的顶部，出泥口位于储存箱的底部，储存箱的底端还设置滑块，外壳内部还设置有滑轨，该滑轨朝向门板方向延伸，第二输送组件位于储存箱与铲泥组件之间。
进一步的，所述第二输送组件包括有第二提升螺杆、第二提升管、第二提升电机和料斗，所述料斗位于铲泥组件与外壳之间，并且料斗位于第一出料口的下方，料斗固定安装在外壳上，所述料斗内还设置有进料口，第二提升管与进料口管道连接，第二提升管倾斜设置并且第二提升管上穿过外壳朝向外壳内部的储存箱的上方延伸，第二提升管还设置有第二出料口，第二出料口位于进泥口的正上方，第二提升螺杆设置于第二提升管内部，并且第二提升螺杆沿第二提升管底端朝向第二提升管顶端方向延伸，第二提升电机安装在第二提升管的顶端，第二提升电机的输出端与第二提升螺杆传动连接，第二提升电机与控制器电性连接。
进一步的，钢绳线架包括有控制面板、架体本体和线卷，所述线卷安装在架体本体上，并且线卷与架体本体轴接，控制面板安装在架体本体的一侧，所述线卷上还设置有钢丝绳和信号电源线，信号电源线的一端与控制面板电性连接，信号电源线的另一端与控制器电性连接，钢丝绳的一端盘在线卷上，钢丝绳的另一端与一端组件固定连接。
有益效果：
本发明的一种清理雨水管道淤泥的机器人，通过铲泥组件将雨水管内部的淤泥的垃圾铲起至铲斗内，铲斗内的滚筒组将将铲起的垃圾向第一提升组件的进口端推送，通过第一提升组件和第二提升组件将淤泥等垃圾放入储存箱内，当储存箱装满时通过钢丝绳将机器人本体拖拽至地面，而后将淤泥或者垃圾进行倾倒。
作为优选，移动组件设置的履带式移动方式，是为了方便在雨水管道内移动，雨水管道奶的垃圾沉淀导致路面高低不平，如若用普通的移动方式可能出现机器人本体侧翻的问题，外壳为箱体式结构，在外壳顶端设置可视摄像头，是为了工作人员在操作过程中可以知晓需要清理的位置，外壳尾部设置的的窗口是为了方便将储存箱取出。
作为优选，铲斗两侧的挡板的设置是为了防止淤泥从两侧方漏出，并且两侧的挡板还作为第一旋转轴的支架，固定架是为了将两组竖直滚筒组件固定安装起到支撑的作用，背板的作用是用于和连接组件连接。
作为优选，当铲斗前端接触到淤泥时，第一滚筒液可以接触的淤泥，通过第一旋转电机带动第一滚动将淤泥向铲斗内部进行移动，第一旋转轴的两端与两侧挡板轴接，轴接处时可以前后移动设置。
作为优选，当第一滚筒将淤泥移动到铲斗内部时，竖直滚筒组件将淤泥进行打散并且将淤泥继续向铲斗内部移动，第二滚筒上的滚齿时十字形并且设置有多组滚齿，每组滚齿交叉设置可以有效的将淤泥打散还可以将淤泥内的一些较大的杂物进行破碎，使得第一输送组件和第二输送组件输送更为便捷。
作为优选，第一输送组件的进料端设置在铲斗内，当竖直滚筒组件将淤泥打散后，通过第一提升螺杆将淤泥螺旋提升至第一提升管内，通过第一提升管的第一出料口落入料斗中。
作为优选，在遇到一些无法清除的障碍物时，通过液压杆的将铲斗拉起，使得铲斗的前端翘起，对该类障碍物进行绕行。
作为优选，一般的雨水管都有一个竖直的进水口，管道是水平铺设在地下，在进水口和管道的位置需要用钢丝绳将机器人本体吊起，管道设置在地下，一般情况下信号较差，通过信号电源线实现对机器人本体的有线控制。
综上所述，解决雨水管道清理困难的问题。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的俯视图；
图3为本发明铲泥组件的立体结构示意图；
图4为本发明铲泥组件的俯视图；
图5为本发明铲泥组件的部分组件立体结构示意图；
图6为本发明连接组件和移动组件的立体结构示意图一；
图7为本发明连接组件和移动组件的立体结构示意图二；
图8为本发明外壳的立体结构示意图；
图9为本发明连接组件和移动组件的侧面剖视图；
图10为本发明储存组件的立体结构示意图；
图11为本发明钢绳线架的立体结构示意图；
附图标记
铲泥组件1，连接组件2，移动组件3，储存组件4
滚筒组件1a，第一滚筒1a1，第一旋转轴1a2，第一旋转电机1a3，第二滚筒1a4，第二旋转轴1a5，第二旋转电机1a6
铲斗1b，底板1b1，固定架1b2，背板1b3，挡板1b4
第一输送组件1c，第一提升螺杆1c1，第一提升管1c2，第一提升电机1c3，第一出料口1c4
第一连杆2a，连接杆2b，轴接杆2c，液压杆2d
外壳3a，移动履带3b，门板3c，滑轨3d，可视摄像头3e
第二输送组件4a，第二提升螺杆4a1，第二提升管4a2，第二提升电机4a3，第二出料口4a4，料斗4a5，储存箱4b，进泥口4b1，出泥口4b2，滑块4b3
架体本体5a，控制面板5b，线卷5c
具体实施方式
下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
参照图1至图11所示的一种清理雨水管道淤泥的机器人,包括有钢绳线架和机器人本体，所述机器人本体包括有控制器、铲泥组件1、连接组件2、移动组件3和储存组件4，所述铲泥组件1设置在机器人本体前端位置，移动组件3通过连接组件2与铲泥组件1铰接，储存组件4设置于移动组件3内部，所述铲泥组件1包括有用于铲除淤泥的铲斗1b和破碎淤泥的滚筒组件1a，滚筒组件1a设置在铲斗1b内，控制器设置于移动组件3内部。
所述移动组件3包括有外壳3a、移动履带3b和移动电机，所述移动履带3b设置于外壳3a两侧的底部，移动电机设置于外壳3a内部，移动履带3b与外壳3a轴接，移动履带3b与移动电机传动连接，储存组件4设置在外壳3a内部，外壳3a的尾端还设置有用于配合取出淤泥的窗口，窗口处设置有门板3c，该门板3c与外壳3a铰接，外壳3a的顶部还设置有可视摄像头3e，该可视摄像头3e与控制器电性连接。
移动组件3设置的履带式移动方式，是为了方便在雨水管道内移动，雨水管道内的垃圾沉淀导致路面高低不平，如若用普通的移动方式可能出现机器人本体侧翻的问题，外壳3a为箱体式结构，在外壳3a顶端设置可视摄像头3e，是为了工作人员在操作过程中可以知晓需要清理的位置，外壳3a尾部设置的窗口是为了方便将储存箱4b取出。
所述铲斗1b包括有底板1b1、固定架1b2、背板1b3和两块挡板1b4，两块所述挡板1b4分别竖直设置于底板1b1的一侧，固定架1b2水平状态设置在两块挡板1b4的顶部，背板1b3与底板1b1、固定架1b2和两块挡板1b4的同一侧固定连接，所述背板1b3上还设置有一个通孔，该通孔位于背板1b3下段的中间位置。
铲斗1b两侧的挡板1b4的设置是为了防止淤泥从两侧方漏出，并且两侧的挡板1b4还作为第一旋转轴1a2的支架，固定架1b2是为了将两组竖直滚筒组件固定安装起到支撑的作用，背板1b3的作用是用于和连接组件2连接。
所述滚筒组件1a包括有第一滚筒1a1、第一旋转轴1a2和第一旋转电机1a3，第一滚筒1a1水平状态设置于铲斗1b内，并且第一滚筒1a1位于铲斗1b的前段的底部，第一旋转轴1a2穿过第一滚筒1a1并且第一旋转轴1a2的两端与铲斗1b两侧的挡板1b4轴接，第一旋转电机1a3设置于铲斗1b背板1b3外壁上，第一旋转轴1a2的一端设置有从动轮，第一旋转电机1a3的输出端设置有主动轮，主动轮与从动轮传动连接，所述第一旋转电机1a3与控制器电性连接。
当铲斗1b前端接触到淤泥时，第一滚筒1a1也可以接触淤泥，通过第一旋转电机1a3带动第一滚动将淤泥向铲斗1b内部进行移动，第一旋转轴1a2的两端与两侧挡板1b4轴接，轴接处时可以前后移动设置，主动轮与从动轮通过皮带连接，主动轮与从动轮还设置张紧轮，可以通过调节张紧轮控制皮带的松紧度。
所述滚筒组件1a还包括有两组竖直滚筒组件，两组所述竖直滚筒组件分别竖直设置于铲斗1b内部的两侧，两组竖直滚筒组件结构设置相同均包括有第二滚筒1a4、第二旋转轴1a5和第二旋转电机1a6，所述第二旋转轴1a5穿过固定架1b2向铲斗1b底板1b1延伸，并且第二旋转轴1a5与固定架1b2和底板1b1轴接，所述第二滚筒1a4套设在第二旋转轴1a5上，并且第二滚筒1a4位于固定架1b2和底板1b1之间，第二旋转电机1a6的输出端与第二旋转轴1a5传动连接，并且第二旋转电机1a6固定安装在固定架1b2上，所述第二旋转电机1a6与控制器电性连接。
当第一滚筒1a1将淤泥移动到铲斗1b内部时，竖直滚筒组件将淤泥进行打散并且将淤泥继续向铲斗1b内部移动，第二滚筒1a4上的滚齿时十字形并且设置有多组滚齿，每组滚齿交叉设置可以有效的将淤泥打散还可以将淤泥内的一些较大的杂物进行破碎，使得第一输送组件1c和第二输送组件4a输送更为便捷。
所述铲泥组件1还包括有用于将淤泥输送到储存组件4内的第一输送组件1c，所述第一输送组件1c包括有第一提升螺杆1c1、第一提升管1c2和第一提升电机1c3，所述第一提升管1c2的底端与背板1b3上的通孔管道连接，第一提升管1c2的顶端倾斜设置朝向移动组件3方向延伸，第一提升螺杆1c1设置于第一提升管1c2内部，并且第一提升螺杆1c1沿第一提升管1c2底端朝向第一提升管1c2顶端方向延伸，第一提升电机1c3安装在第一提升管1c2的顶端，第一提升电机1c3的输出端与第一提升螺杆1c1传动连接，所述第一提升管1c2的上段下方还设置有第一出料口1c4，所述第一提升电机1c3与控制器电性连接。
第一输送组件1c的进料端设置在铲斗1b内，当竖直滚筒组件将淤泥打散后，通过第一提升螺杆1c1将淤泥螺旋提升至第一提升管1c2内，通过第一提升管1c2的第一出料口1c4落入料斗4a5中。
所述连接组件2包括有第一连杆2a、连接杆2b、轴接杆2c和液压杆2d，所述轴接杆2c水平状态设置于铲泥组件1和移动组件3之间，轴接杆2c的两端分别与第一连杆2a轴顶端轴接，两根第一连杆2a的底端与铲斗1b的背板1b3的底端铰接，轴接杆2c的两端分别与一根连接杆2b固定连接，两根连接杆2b与移动组件3的外壳3a固定连接，所述轴接杆2c的中段设置有铰接座，液压杆2d的底端与铰接座铰接，液压杆2d的输出端与背板1b3的顶端铰接，所述液压杆2d与控制器电性连接。
在遇到一些无法清除的障碍物时，通过液压杆2d的将铲斗1b拉起，使得铲斗1b的前端翘起，对该类障碍物进行绕行。
所述储存组件4包括有第二输送组件4a和淤泥储存箱4b，所述淤泥储存箱4b包括进泥口4b1、和出泥口4b2，进泥口4b1位于储存箱4b的顶部，出泥口4b2位于储存箱4b的底部，储存箱4b的底端还设置滑块4b3，外壳3a内部还设置有滑轨3d，该滑轨3d朝向门板3c方向延伸，第二输送组件4a位于储存箱4b与铲泥组件1之间。
所述第二输送组件4a包括有第二提升螺杆4a1、第二提升管4a2、第二提升电机4a3和料斗4a5，所述料斗4a5位于铲泥组件1与外壳3a之间，并且料斗4a5位于第一出料口1c4的下方，料斗4a5固定安装在外壳3a上，所述料斗4a5内还设置有进料口，第二提升管4a2与进料口管道连接，第二提升管4a2倾斜设置并且第二提升管4a2上穿过外壳3a朝向外壳3a内部的储存箱4b的上方延伸，第二提升管4a2还设置有第二出料口4a4，第二出料口4a4位于进泥口4b1的正上方，第二提升螺杆4a1设置于第二提升管4a2内部，并且第二提升螺杆4a1沿第二提升管4a2底端朝向第二提升管4a2顶端方向延伸，第二提升电机4a3安装在第二提升管4a2的顶端，第二提升电机4a3的输出端与第二提升螺杆4a1传动连接，第二提升电机4a3与控制器电性连接。
钢绳线架包括有控制面板5b、架体本体5a和线卷5c，所述线卷5c安装在架体本体5a上，并且线卷5c与架体本体5a轴接，控制面板5b安装在架体本体5a的一侧，所述线卷5c上还设置有钢丝绳和信号电源线，信号电源线的一端与控制面板5b电性连接，信号电源线的另一端与控制器电性连接，钢丝绳的一端盘在线卷5c上，钢丝绳的另一端与移动组件3固定连接。
一般的雨水管都有一个竖直的进水口，管道是水平铺设在地下，将钢绳线架放置路面的进水口位置，在进水口和管道的位置需要用钢丝绳将机器人本体吊起，管道设置在地下，一般情况下信号较差，通过信号电源线实现对机器人本体的有线控制。
线卷5c与架体本体5a轴接，当机器人需要回收时，可通过转动线卷将钢丝绳和信号电源线盘在线卷5c上。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：包括钢绳线架和机器人本体，所述机器人本体包括控制器、铲泥组件(1)、连接组件(2)、移动组件(3)和储存组件(4)，所述铲泥组件(1)设置在机器人本体前端位置，移动组件(3)通过连接组件(2)与铲泥组件(1)铰接，储存组件(4)设置于移动组件(3)内部，所述铲泥组件(1)包括用于铲除淤泥的铲斗(1b)和破碎淤泥的滚筒组件(1a)，滚筒组件(1a)设置在铲斗(1b)内，控制器设置于移动组件(3)内部。
2.根据权利要求1所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述移动组件(3)包括有外壳(3a)、移动履带(3b)和移动电机，所述移动履带(3b)设置于外壳(3a)两侧的底部，移动电机设置于外壳(3a)内部，移动履带(3b)与外壳(3a)轴接，移动履带(3b)与移动电机传动连接，储存组件(4)设置在外壳(3a)内部，外壳(3a)的尾端还设置有用于配合取出淤泥的窗口，窗口处设置有门板(3c)，该门板(3c)与外壳(3a)铰接，外壳(3a)的顶部还设置有可视摄像头(3e)，该可视摄像头(3e)与控制器电性连接。
3.根据权利要求2所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述铲斗(1b)包括有底板(1b1)、固定架(1b2)、背板(1b3)和两块挡板(1b4)，两块所述挡板(1b4)分别竖直设置于底板(1b1)的一侧，固定架(1b2)水平状态设置在两块挡板(1b4)的顶部，背板(1b3)与底板(1b1)、固定架(1b2)和两块挡板(1b4)的同一侧固定连接，所述背板(1b3)上还设置有一个通孔，该通孔位于背板(1b3)下段的中间位置。
4.根据权利要求3所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述滚筒组件(1a)包括有第一滚筒(1a1)、第一旋转轴(1a2)和第一旋转电机(1a3)，第一滚筒(1a1)水平状态设置于铲斗(1b)内，并且第一滚筒(1a1)位于铲斗(1b)的前段的底部，第一旋转轴(1a2)穿过第一滚筒(1a1)并且第一旋转轴(1a2)的两端与铲斗(1b)两侧的挡板(1b4)轴接，第一旋转电机(1a3)设置于铲斗(1b)背板(1b3)外壁上，第一旋转轴(1a2)的一端设置有从动轮，第一旋转电机(1a3)的输出端设置有主动轮，主动轮与从动轮传动连接，所述第一旋转电机(1a3)与控制器电性连接。
5.根据权利要求4所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述滚筒组件(1a)还包括有两组竖直滚筒组件，两组所述竖直滚筒组件分别竖直设置于铲斗(1b)内部的两侧，两组竖直滚筒组件结构设置相同均包括有第二滚筒(1a4)、第二旋转轴(1a5)和第二旋转电机(1a6)，所述第二旋转轴(1a5)穿过固定架(1b2)向铲斗(1b)底板(1b1)延伸，并且第二旋转轴(1a5)与固定架(1b2)和底板(1b1)轴接，所述第二滚筒(1a4)套设在第二旋转轴(1a5)上，并且第二滚筒(1a4)位于固定架(1b2)和底板(1b1)之间，第二旋转电机(1a6)的输出端与第二旋转轴(1a5)传动连接，并且第二旋转电机(1a6)固定安装在固定架(1b2)上，所述第二旋转电机(1a6)与控制器电性连接。
6.根据权利要求5所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述铲泥组件(1)还包括有用于将淤泥输送到储存组件(4)内的第一输送组件(1c)，所述第一输送组件(1c)包括有第一提升螺杆(1c1)、第一提升管(1c2)和第一提升电机(1c3)，所述第一提升管(1c2)的底端与背板(1b3)上的通孔管道连接，第一提升管(1c2)的顶端倾斜设置朝向移动组件(3)方向延伸，第一提升螺杆(1c1)设置于第一提升管(1c2)内部，并且第一提升螺杆(1c1)沿第一提升管(1c2)底端朝向第一提升管(1c2)顶端方向延伸，第一提升电机(1c3)安装在第一提升管(1c2)的顶端，第一提升电机(1c3)的输出端与第一提升螺杆(1c1)传动连接，所述第一提升管(1c2)的上段下方还设置有第一出料口(1c4)，所述第一提升电机(1c3)与控制器电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述连接组件(2)包括有第一连杆(2a)、连接杆(2b)、轴接杆(2c)和液压杆(2d)，所述轴接杆(2c)水平状态设置于铲泥组件(1)和移动组件(3)之间，轴接杆(2c)的两端分别与接一根第一连杆(2a)轴顶端轴接，两根第一连杆(2a)的底端与铲斗(1b)的背板(1b3)的底端铰接，轴接杆(2c)的两端分别与一根连接杆(2b)固定连接，两根连接杆(2b)与移动组件(3)的外壳(3a)固定连接，所述轴接杆(2c)的中段设置有铰接座，液压杆(2d)的底端与铰接座铰接，液压杆(2d)的输出端与铲斗(1b)背板(1b3)的顶端铰接，所述液压杆(2d)与控制器电性连接。
8.根据权利要求2所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述储存组件(4)包括有第二输送组件(4a)和储存箱(4b)，所述储存箱(4b)包括进泥口(4b1)、和出泥口(4b2)，进泥口(4b1)位于储存箱(4b)的顶部，出泥口(4b2)位于储存箱(4b)的底部，储存箱(4b)的底端还设置滑块(4b3)，外壳(3a)内部还设置有滑轨(3d)，该滑轨(3d)朝向门板(3c)方向延伸，第二输送组件(4a)位于储存箱(4b)与铲泥组件(1)之间。
9.根据权利要求8所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：所述第二输送组件(4a)包括有第二提升螺杆(4a1)、第二提升管(4a2)、第二提升电机(4a3)和料斗(4a5)，所述料斗(4a5)位于铲泥组件(1)与外壳(3a)之间，并且料斗(4a5)位于第一出料口(1c4)的下方，料斗(4a5)固定安装在外壳(3a)上，所述料斗(4a5)内还设置有进料口，第二提升管(4a2)与进料口管道连接，第二提升管(4a2)倾斜设置并且第二提升管(4a2)上穿过外壳(3a)朝向外壳(3a)内部的储存箱(4b)的上方延伸，第二提升管(4a2)还设置有第二出料口(4a4)，第二出料口(4a4)位于进泥口(4b1)的正上方，第二提升螺杆(4a1)设置于第二提升管(4a2)内部，并且第二提升螺杆(4a1)沿第二提升管(4a2)底端朝向第二提升管(4a2)顶端方向延伸，第二提升电机(4a3)安装在第二提升管(4a2)的顶端，第二提升电机(4a3)的输出端与第二提升螺杆(4a1)传动连接，第二提升电机(4a3)与控制器电性连接。
10.根据权利要求1所述的一种清理雨水管道淤泥的机器人,其特征在于：钢绳线架包括有控制面板(5b)、架体本体(5a)和线卷(5c)，所述线卷(5c)安装在架体本体(5a)上，并且线卷(5c)与架体本体(5a)轴接，控制面板(5b)安装在架体本体(5a)的一侧，所述线卷(5c)上还设置有钢丝绳和信号电源线，信号电源线的一端与控制面板(5b)电性连接，信号电源线的另一端与控制器电性连接，钢丝绳的一端盘在线卷(5c)上，钢丝绳的另一端与移动组件(3)固定连接。
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