CN108855963B - 一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置及控制方法，其包括固定抓手、机械抓手和六轴机器人，机械抓手对橡胶软管的接头螺母进行视觉识别，机械抓手对橡胶软管进行抓取并下料，机械抓手对橡胶软管进行拉伸并判定长度是否合格，机械抓手转移橡胶软管进行后工序上料。本发明结构新颖，步骤简洁，能够完成橡胶软管的识别定位并准确抓取，以实现自动上下料；能够自动测定橡胶软管的长度是否合格，并在线剔除不合格产品；对不同长度、不同接头螺母大小的多样化橡胶软管产品具有兼容性；可减轻对人工劳动的依赖，并提高生产效率和产品稳定性。

Description

一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置及控制方法
技术领域
本发明属于自动化技术领域，具体涉及一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置及控制方法。
背景技术
随着汽车工业的快速发展，橡胶软管制品作为重要的汽车零部件已越来越受到重视。橡胶软管在生产检测过程中需要把橡胶软管从铆合工序准确抓取，完成下料，然后剔除长度不合格产品，再准确的转移放置到气密性检测工序，完成上料。由于橡胶软管柔软可弯曲，接头螺母可活动，并且不同规格橡胶软管的长度和接头螺母大小不同，目前采用人工来完成工序转移，上下料和长度检测。人工操作灵活性高，但效率低，主观干扰性强，且劳动力成本不断攀高，因此生产流程的自动化成为趋势和必然选择。
发明内容
本发明为适应以上要求，提供了一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置及控制方法。
本发明采取的技术方案如下：
一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置，该装置包括固定抓手、机械抓手和六轴机器人，所述机械抓手与六轴机器人的机械臂连接并通过六轴机器人驱动，机械抓手包括伺服电动缸以及安装在伺服电动缸上的一对气动机械抓手，所述气动机械抓手上各安装一个摄像头用于视觉识别所述固定抓手上的橡胶软管。
进一步的，所述气动机械抓手分别安装在伺服电动缸的移动端和固定端，安装在固定端的气动机械抓手通过导轨滑块与伺服电动缸连接，所述导轨滑块底端固定，上端设有可沿橡胶软管长度方向上滑动的滑动端，该滑动端连接气动机械抓手和拉力传感器，所述拉力传感器安装在支架上，所述支架的一个连接耳与导轨滑块的滑动端连接，另一个连接耳固定在伺服电动缸上。
进一步的，所述伺服电动缸包括缸体，设置于缸体驱动端的伺服电机，设置于缸体另一端的滑台，所述滑台上安装有气动机械抓手和摄像头。
一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置的控制方法，其包括以下步骤：
（1）橡胶软管完成铆合工序后由固定夹爪夹持等待下料；
（2）控制机械抓手移动到一个位置使两个摄像头分别大致对着接头螺母并拍照；
（3）将获得的图像与系统中的标准模板比对识别，然后计算出接头螺母的准确位置，继而控制机械抓手准确抓取接头螺母并完成下料；
（4）机械抓手通过伺服电动缸将橡胶软管精确地拉伸到对应的长度后，由拉力传感器测定出拉力值，由于不同长度的橡胶软管绷紧程度不同，系统通过与标准拉力值的对照即可判断该橡胶软管的长度是否合格，并可即时剔除不合格产品。
对于不同规格的橡胶软管或待下料橡胶软管的不同弯曲状态，系统设计不同的方案，通过调节一对气动机械抓手的距离或摄像头的视野范围或视觉识别模板来匹配。
对于不同规格或不同长度检测标准的橡胶软管，系统设计不同的方案，通过调节机械抓手的拉伸长度或拉力值的判定标准来匹配。
本发明的有益效果如下：
1）结构新颖，步骤简洁，能够完成橡胶软管的识别定位并准确抓取，以实现自动上下料；
2）能够自动测定橡胶软管的长度是否合格，并在线剔除不合格产品；
3）对不同长度、不同接头螺母大小的多样化橡胶软管产品具有兼容性；
4）可减轻对人工劳动的依赖，并提高生产效率和产品稳定性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1为本发明的动作流程图解。
图2为本发明的机械抓手整体结构图。
图3为本发明的系统控制流程图。
图中标记为：1-固定夹爪，2-橡胶软管，3-机械抓手，31-摄像头，32-气动机械抓手，33-伺服电动缸，34-支架，35-拉力传感器，36-导轨滑块，37-缸体,38-伺服电机，39-滑台，4-机器人。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
如图1至2所示，一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置，该装置包括固定抓手1、机械抓手3和六轴机器人4，所述机械抓手与六轴机器人的机械臂连接并通过六轴机器人驱动，机械抓手包括伺服电动缸33以及安装在伺服电动缸33上的一对气动机械抓手32，所述气动机械抓手32上各安装一个摄像头31用于视觉识别所述固定抓手1上的橡胶软管2。
所述气动机械抓手32分别安装在伺服电动缸33的移动端和固定端，安装在固定端的气动机械抓手32通过导轨滑块36与伺服电动缸33连接，所述导轨滑块36底端固定，上端设有可沿橡胶软管2长度方向上滑动的滑动端，该滑动端连接气动机械抓手32和拉力传感器35，所述拉力传感器35安装在支架34上，所述支架34的一个连接耳与导轨滑块36的滑动端连接，另一个连接耳固定在伺服电动缸33上。
所述伺服电动缸33包括缸体37，设置于缸体37驱动端的伺服电机38，设置于缸体37另一端的滑台39，所述滑台39上安装有气动机械抓手32和摄像头31。
如图3所示，用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置的控制方法，其包括以下步骤：
（1）橡胶软管2完成铆合工序后由固定夹爪1夹持等待下料；
（2）控制机械抓手3移动到一个位置使两个摄像头31分别大致对着接头螺母21并拍照；
（3）将获得的图像与系统中的标准模板比对识别，然后计算出接头螺母21的准确位置，继而控制机械抓手3准确抓取接头螺母21并完成下料；
（4）机械抓手3通过伺服电动缸33将橡胶软管2精确地拉伸到对应的长度后，由拉力传感器35测定出拉力值（导轨滑块上端的移动导致拉力传感器受到的压缩力），由于不同长度的橡胶软管2绷紧程度不同，系统通过与标准拉力值的对照即可判断该橡胶软管2的长度是否合格，并可即时剔除不合格产品。
对于不同规格的橡胶软管2或待下料橡胶软管2的不同弯曲状态，系统设计不同的方案，通过调节一对气动机械抓手32的距离或摄像头31的视野范围或视觉识别模板来匹配。
对于不同规格或不同长度检测标准的橡胶软管2，系统设计不同的方案，通过调节机械抓手3的拉伸长度或拉力值的判定标准来匹配。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本领域的普通技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本发明的保护范围，凡采用等同替换等方式所获得的技术方案，均落于本发明的保护范围内。
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

Claims (4)

1.一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置，其特征在于该装置包括固定夹爪（1）、机械抓手（3）和六轴机器人（4），所述机械抓手与六轴机器人的机械臂连接并通过六轴机器人驱动，机械抓手包括伺服电动缸（33）以及安装在伺服电动缸（33）上的一对气动机械抓手（32），所述气动机械抓手（32）上各安装一个摄像头（31）用于视觉识别所述固定夹爪（1）上的橡胶软管（2）；
所述气动机械抓手（32）分别安装在伺服电动缸（33）的移动端和固定端，安装在固定端的气动机械抓手（32）通过导轨滑块（36）与伺服电动缸（33）连接，所述导轨滑块（36）底端固定，上端设有可沿橡胶软管（2）长度方向上滑动的滑动端，该滑动端连接气动机械抓手（32）和拉力传感器（35），所述拉力传感器（35）安装在支架（34）上，所述支架（34）的一个连接耳与导轨滑块（36）的滑动端连接，另一个连接耳固定在伺服电动缸（33）上；
所述的用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置的控制方法，包括以下步骤：
（1）橡胶软管（2）完成铆合工序后由固定夹爪（1）夹持等待下料；
（2）控制机械抓手（3）移动到一个位置使两个摄像头（31）分别大致对着接头螺母（21）并拍照；
（3）将获得的图像与系统中的标准模板比对识别，然后计算出接头螺母（21）的准确位置，继而控制机械抓手（3）准确抓取接头螺母（21）并完成下料；
（4）机械抓手（3）通过伺服电动缸（33）将橡胶软管（2）精确地拉伸到对应的长度后，由拉力传感器（35）测定出拉力值，由于不同长度的橡胶软管（2）绷紧程度不同，系统通过与标准拉力值的对照即可判断该橡胶软管（2）的长度是否合格，并可即时剔除不合格产品。
2.根据权利要求1所述的一种用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置，其特征在于，所述伺服电动缸（33）包括缸体（37），设置于缸体（37）驱动端的伺服电机（38），设置于缸体（37）另一端的滑台（39），所述滑台（39）上安装有气动机械抓手（32）和摄像头（31）。
3.根据权利要求1所述的用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置，其特征在于，对于不同规格的橡胶软管（2）或待下料橡胶软管（2）的不同弯曲状态，系统设计不同的方案，通过调节一对气动机械抓手（32）的距离或摄像头（31）的视野范围或视觉识别模板来匹配。
4.根据权利要求1所述的用于橡胶软管自动上下料与长度测定装置，其特征在于，对于不同规格或不同长度检测标准的橡胶软管（2），系统设计不同的方案，通过调节机械抓手（3）的拉伸长度或拉力值的判定标准来匹配。
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