CN108855959B - 一种激光加工系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种激光加工系统及方法，系统包括上位机、分拣机器人、激光切割机和料库服务器，上位机，用于向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，向激光切割机发送加工任务和第二激活指令；料库服务器，用于对取料请求进行解析，确定待加工原料，将待加工原料下发给分拣机器人；分拣机器人，用于在接收到第一激活指令后，按照分拣任务，获取待加工原料，将待加工原料传送至激光切割机；激光切割机，用于在接收到第二激活指令后，按照加工任务对待加工原料进行激光加工。应用本发明实施例，提高了激光加工的效率。

Description

一种激光加工系统及方法

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种激光加工系统及方法。

背景技术

激光加工技术是利用激光束与材料相互作用的特性，对材料(包括金属与非金属)进行切割、焊接、打标、打孔及微加工等操作的一门加工技术。激光加工技术作为先进制造技术已广泛应用于汽车、电子、电器、航空、冶金、机械制造等工业领域，具有减少加工时间，降低加工成本，提高工件质量等优点。

目前，激光加工方法主要是：用激光切割机对原料进行加工，例如，对原料进行激光切割和/或激光打标，但是由于激光切割机采用人工手动上料，人工手动下料，并且原料搬运与成品存储也是依靠人力，导致激光加工的效率低下。

因此有必要设计一种新的激光加工方法，以克服上述问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术之缺陷，提供了一种激光加工系统及方法，以实现提高激光加工的效率。

本发明是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种激光加工系统，所述系统包括上位机、分拣机器人、激光切割机以及料库服务器，其中，

所述上位机，用于获得切割任务，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，向所述料库服务器发送所述取料请求，向所述分拣机器人发送所述分拣任务，判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，若所述分拣任务满足第一预设激活条件，则向所述分拣机器人发送用于激活所述分拣任务的第一激活指令，向所述激光切割机发送所述加工任务，判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，若所述加工任务满足第二预设激活条件，向所述激光切割机发送用于激活所述加工任务的第二激活指令；

所述料库服务器，用于接收所述上位机发送的取料请求，对所接收的取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将所确定的待加工原料下发给所述分拣机器人；

所述分拣机器人，用于接收所述分拣任务，并在接收到所述第一激活指令后，按照所述分拣任务，获取待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至所述激光切割机；

所述激光切割机，用于接收所述加工任务，并在接收到所述第二激活指令后，按照所述加工任务，对所述分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

可选的，所述系统还包括原料小车，所述料库服务器将所确定的待加工原料下发给所述分拣机器人，具体为：

将所确定的待加工原料下发给所述原料小车，利用所述原料小车将所述待加工原料传送给所述分拣机器人；

所述原料小车，用于在获得料库服务器下发的待加工原料后，装载所述待加工原料行驶至所述分拣机器人所处的第一预设位置；

所述分拣机器人获取待加工原料，具体为：

所述分拣机器人获取所述原料小车装载的待加工原料。

可选的，所述切割任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数、加工文件、分拣文件，所述上位机基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，具体为：

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度以及所述材料加工次数生成取料请求；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述分拣文件生成分拣任务；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述加工文件生成加工任务。

可选的，所述上位机判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，具体为：

向所述分拣机器人发送用于复位所述分拣机器人的第一复位指令，判断所述分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点；

若所述分拣机器人的所有轴均处于第一预设参考点，则向所述分拣机器人发送用于将所述分拣机器人切换为自动模式的第一切换指令，检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置，在检测到所述原料小车到达所述第一预设位置后，判定所述分拣任务满足第一预设激活条件；

若所述分拣机器人存在未处于第一预设参考点的轴，则向所述分拣机器人发送用于将所述分拣机器人切换为回参模式的第二切换指令，返回执行判断所述分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点。

可选的，所述上位机还用于：

在向所述分拣机器人发送所述第一复位指令之前，判断所述分拣机器人是否成功接收到所述分拣任务；

若成功，则向所述分拣机器人发送所述第一复位指令；

若不成功，则重新向所述分拣机器人发送所述分拣任务，返回执行判断所述分拣机器人是否成功接收到所述分拣任务。

可选的，所述上位机还用于：

在向所述分拣机器人发送所述第一切换指令之前，向所述分拣机器人重新发送所述第一复位指令；

在检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置之前，判断所述分拣机器人是否处于所述自动模式，若所述分拣机器人处于所述自动模式，则执行检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置，若所述分拣机器人未处于所述自动模式，则重新向所述分拣机器人发送所述第一切换指令，返回执行判断所述分拣机器人是否处于所述自动模式。

可选的，所述上位机判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，具体为：

判断所述激光切割机是否成功接收到所述加工任务；

若成功，则向所述激光切割机发送用于复位所述激光切割机的第二复位指令，判断所述激光切割机的所有轴是否均处于第二预设参考点；若所述激光切割机的所有轴均处于第二预设参考点，则向所述激光切割机发送用于将所述激光切割机切换为自动模式的第三切换指令，并判定所述加工任务满足第二预设激活条件；

若不成功，则重新向所述激光切割机发送所述加工任务，返回执行判断所述激光切割机是否成功接收到所述加工任务。

可选的，所述分拣机器人还用于：

按照所述分拣任务，将成品分拣至所述原料小车；所述成品由所述激光切割机加工所述待加工原料所得；

所述料库服务器，还用于接收原料小车发送的存储请求，针对所述存储请求向所述原料小车返回存储结果，判断所述原料小车是否满足预设召回条件，若所述原料小车满足预设召回条件，则向所述原料小车发送用于召回所述原料小车的召回指令；其中，所述存储结果中携带目标存储位置；

所述原料小车，还用于在获得所述分拣机器人分拣的成品后，向所述料库服务器发送存储请求，接收所述料库服务器针对所述存储请求返回的存储结果，装载所述成品行驶至所述存储结果中携带的目标存储位置，将所述成品下放至所述目标存储位置；在接收到所述料库服务器发送的召回指令后，行驶至料库服务器所处的第二预设位置。

第二方面，本发明提供一种激光加工方法，应用于上述的激光加工系统，所述方法应用于所述上位机，具体包括：

获得切割任务，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务；

向所述料库服务器发送所述取料请求，向所述分拣机器人发送分拣任务，向所述激光切割机发送所述加工任务，以使所述料库服务器对所述取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将所确定的待加工原料下发给所述分拣机器人；

判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，若所述分拣任务满足第一预设激活条件，则向所述分拣机器人发送用于激活所述分拣任务的第一激活指令，以使所述分拣机器人在接收到所述第一激活指令后，按照所接收的分拣任务，获取待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至所述激光切割机；

判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，若所述加工任务满足第二预设激活条件，向所述激光切割机发送用于激活所述加工任务的第二激活指令，以使所述激光切割机接收所述加工任务，并在接收到所述第二激活指令后，按照所述加工任务，对所述分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

可选的，所述切割任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数、加工文件、分拣文件，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，具体为：

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度以及所述材料加工次数生成取料请求；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述分拣文件生成分拣任务；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述加工文件生成加工任务。

本发明具有以下有益效果：上位机可以向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，向激光切割机发送加工任务和第二激活指令；料库服务器可以对取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将待加工原料下发给分拣机器人，分拣机器人可以在接收到第一激活指令后，按照分拣任务，获取待加工原料，并将待加工原料传送至激光切割机；激光切割机可以在接收到第二激活指令后，按照加工任务，对分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

可见，应用本发明实施例提供的技术方案，通过激光加工系统内各设备之间的相互配合，实现了对待加工原料的激光加工，为激光加工节省了大量的时间，提高了激光加工的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的激光加工系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的激光加工方法的一种流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

为解决现有技术问题，本发明实施例提供了一种激光加工系统及方法。下面首先对本发明所提供的一种激光加工系统进行说明。

参见图1，图1为本发明实施例提供的一种激光加工系统的结构示意图，系统包括上位机、分拣机器人、激光切割机以及料库服务器，其中，

上位机，用于获得切割任务，基于切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务，判断分拣任务是否满足第一预设激活条件，若分拣任务满足第一预设激活条件，则向分拣机器人发送用于激活分拣任务的第一激活指令，向激光切割机发送加工任务，判断加工任务是否满足第二预设激活条件，若加工任务满足第二预设激活条件，向激光切割机发送用于激活加工任务的第二激活指令；

料库服务器，用于接收上位机发送的取料请求，对所接收的取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将所确定的待加工原料下发给分拣机器人；

分拣机器人，用于接收分拣任务，并在接收到第一激活指令后，按照分拣任务，获取待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至激光切割机；

激光切割机，用于接收加工任务，并在接收到第二激活指令后，按照加工任务，对分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

本发明对料库服务器将待加工原料下发给分拣机器人的方式不做限定，例如，一种实现方式中，料库服务器可以包括装载控制器，料库服务器可以将待加工原料的材料编号和数量发送给装载控制器，装载控制器可以按照材料编号和数量从料库获取待加工原料，并将待加工原料下发传送带，通过传送带将待加工原料传送给分拣机器人。

另一种实现方式中，系统还可以包括原料小车，料库服务器将所确定的待加工原料下发给分拣机器人，还可以为：

将所确定的待加工原料下发给原料小车，利用原料小车将待加工原料传送给分拣机器人；

原料小车，用于在获得料库服务器下发的待加工原料后，装载待加工原料行驶至分拣机器人所处的第一预设位置；

分拣机器人获取待加工原料，具体为：

分拣机器人获取原料小车装载的待加工原料。

利用原料小车将待加工原料传送给分拣机器人，加快了将待加工原料下发给分拣机器人的速度，提高了系统处理速度。一种实现方式中，切割任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数、加工文件、分拣文件，上位机基于切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，具体为：

用任务编号、材料类型、材料厚度以及材料加工次数生成取料请求；

用任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数以及分拣文件生成分拣任务；

用任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数以及加工文件生成加工任务。

上位机可以事先存储切割任务，每个切割任务对应一个任务编号，为了便于根据切割任务获知待加工原料，任务编号中可以包含材料编号，每种材料用材料编号唯一标识，上位机中还可以存储多种材料的材料编号。待加工原料可以是金属材料，也可以是非金属材料，还可以零件等。

每份待加工原料需要进行一次材料加工，故，材料加工次数可以认为是待加工原料的数量。例如，材料加工次数为10，则需要10份待加工原料。

上位机可以通过网络通讯协议与料库服务器、分拣机器人和激光切割机进行数据交互，本发明实施例对具体采用的网络通讯协议不做限定，例如，可以为EtherCAT(全称为Ethernet for Control Automation Technology)网络通讯协议、PROFINET(全称为Process Field Net)网络通讯协议、Modbus/TCP网络通讯协议等工业以太网协议。

具体的，上位机可以通过网络通讯协议向料库服务器的指定端口发送取料请求，料库服务器可以解析取料请求，基于解析结果确定待加工原料的材料编号，进而可以将待加工原料的材料编号发送给原料小车。

取料请求可以包括任务编号、材料类型、材料厚度以及材料加工次数，从而料库服务器可以解析取料请求，得到任务编号、材料类型、材料厚度以及材料加工次数，进而根据任务编号、材料类型、材料厚度以及材料加工次数确定待加工原料的材料类型、材料厚度以及待加工原料的数量，并将满足要求的待加工原料下发给原料小车。

本发明对具体的料库服务器将待加工原料下发给原料小车的方式不做限定，例如，一种实现方式中，料库服务器可以包括装载控制器，料库服务器可以将待加工原料的材料编号和数量发送给装载控制器，装载控制器可以按照材料编号和数量从料库获取待加工原料，并将待加工原料下发给原料小车。

上位机可以通过网络通讯协议向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，具体的，分拣任务可以包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数以及分拣文件，为了便于对分拣文件的传输，可以采用FTP(File Transfer Protocol，文件传输协议)向分拣机器人指定的IP地址和FTP端口发送分拣文件，并且分拣机器人可以将分拣文件存储至其预先指定的FTP路径。

上位机可以通过网络通讯协议向激光切割机发送加工任务和第二激活指令，具体的，加工任务可以包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数以及加工文件，为了便于对加工文件的传输，可以采用FTP(File Transfer Protocol，文件传输协议)向激光切割机指定的IP地址和FTP端口发送加工文件，并且激光切割机可以将加工文件存储至其预先指定的FTP路径。

本发明实施例对取料请求、分拣任务和加工任务中包含的具体内容不做限定，例如，在其他实施例中，取料请求也可以仅包括任务编号、材料厚度以及材料加工次数，也可以包括任务编号、材料编号、材料长度、材料厚度以及材料加工次数，分拣任务可以仅包括任务编号、材料加工次数以及分拣文件，加工任务可以仅包括任务编号、材料加工次数以及加工文件。

分拣文件可以存储用于指示分拣机器人执行分拣任务的程序，分拣机器人按照分拣任务，可以获取原料小车装载的待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至激光切割机，还可以分拣激光切割机加工后的成品，将成品下发给原料小车等。

加工文件可以存储用于指示激光切割机执行加工任务的程序，激光切割机按照加工任务，可以对分拣机器人传送的待加工原料进行加工，进而，可以加工出加工文件所指定形状的成品，例如，可以对待加工原料进行激光切割、激光打标等。

另外，上位机可以先向料库服务器发送取料请求，再向分拣机器人发送分拣任务，最后向激光切割机发送加工任务，也可以同步向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务，向激光切割机发送加工任务，本发明对发送取料请求、分拣任务和加工任务的顺序不做限定。

一种实现方式中，上位机判断分拣任务是否满足第一预设激活条件，具体可以为：

向分拣机器人发送用于复位分拣机器人的第一复位指令，判断分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点；

若分拣机器人的所有轴均处于第一预设参考点，则向分拣机器人发送用于将分拣机器人切换为自动模式的第一切换指令，检测原料小车是否到达第一预设位置，在检测到原料小车到达第一预设位置后，判定分拣任务满足第一预设激活条件；

若分拣机器人存在未处于第一预设参考点的轴，则向分拣机器人发送用于将分拣机器人切换为回参模式的第二切换指令，返回执行判断分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点。

复位分拣机器人是指清除分拣机器人中的所有数据，可以通过向分拣机器人发送第一复位指令，实现对分拣机器人的复位。

回参模式是指分拣机器人调整所有轴以回到第一预设参考点的工作模式，第一预设参考点可以是设计人员预设的分拣机器人的参考零点，分拣机器人所有的轴可以共用一个第一预设参考点，在分拣机器人接收到第二切换指令后，可以调整每个轴均回到该第一预设参考点，另外，在其他实施方式中，也可以每个轴都预设一个参考点，在分拣机器人接收到第二切换指令后，可以调整每个轴均回到该轴对应的参考点。

自动模式是指分拣机器人可以按照预先编写的程序自行完成程序制定的动作的工作模式，在自动模式下，分拣机器人无需工作人员的手动操作，可以按照分拣任务中的程序，自行调整分拣机器人中各轴的位置，完成上料(将待加工原料传送至激光切割机)、分拣(将成品分拣至原料小车)、下料等动作，因此，需要将分拣机器人切换到自动模式下，分拣机器人才能执行分拣任务。上位机通过向分拣机器人发送第一切换指令，可以将分拣机器人切换至自动模式。

为了提高系统的可靠性，上位机还可以用于：

在向分拣机器人发送第一切换指令之前，向分拣机器人重新发送第一复位指令；

在检测原料小车是否到达第一预设位置之前，判断分拣机器人是否处于自动模式，若分拣机器人处于自动模式，则执行检测原料小车是否到达第一预设位置，若分拣机器人未处于自动模式，则重新向分拣机器人发送第一切换指令，返回执行判断分拣机器人是否处于自动模式。

可以理解的是，尽管上位机之前已经向分拣机器人发送过第一复位指令，但是由于可能存在工作人员的误操作，导致分拣机器人某些轴的位置发生改变，使得分拣机器人未被成功复位，因此，在向分拣机器人发送第一切换指令之前，可以向分拣机器人重新发送第一复位指令，以保证在向分拣机器人发送第一切换指令之前，成功的复位了分拣机器人，故，提高了系统的可靠性。

同理，尽管上位机已经向分拣机器人发送过第一切换指令，但是由于可能有工作人员的误操作，导致分拣机器人未处于自动模式，因此，在检测原料小车是否到达第一预设位置之前，可以先判断分拣机器人是否处于自动模式，若处于自动模式，则可以执行检测原料小车是否到达第一预设位置，若未处于自动模式，则可以重新向分拣机器人发送第一切换指令，返回执行判断分拣机器人是否处于自动模式，相比于未经判断而直接检测原料小车是否到达第一预设位置的方式，本发明实施例提高了系统的可靠性。

为了进一步提高系统的可靠性，上位机还用于：

在向分拣机器人发送第一复位指令之前，判断分拣机器人是否成功接收到分拣任务；

若成功，则向分拣机器人发送第一复位指令；

若不成功，则重新向分拣机器人发送分拣任务，返回执行判断分拣机器人是否成功接收到分拣任务。

本发明实施例对上位机判断分拣机器人是否成功接收到分拣任务的方式不做限定，例如，可以为当分拣机器人成功接收到分拣任务后，可以向上位机发送成功接收信息，上位机在接收到该成功接收信息后，可以判定分拣机器人成功接收到分拣任务，上位机在向分拣机器人发送分拣任务后，若未接收到该成功接收信息后，可以判定分拣机器人未成功接收到分拣任务。

可以理解的是，由于存在意外情况(例如断网、断电等)，可能导致上位机与分拣机器人之间的通讯意外中断，可能出现上位机发送了分拣任务而分拣机器人未成功接收到分拣任务的情况，因此，为了解决该情况，可以在向分拣机器人发送第一复位指令之前，判断分拣机器人是否成功接收到分拣任务；若成功，则向分拣机器人发送第一复位指令。

应用本发明实施例，相比于未经判断而直接向分拣机器人发送第一复位指令的方式，提高了系统的可靠性。

一种实现方式中，上位机判断加工任务是否满足第二预设激活条件，具体为：

判断激光切割机是否成功接收到加工任务；

若成功，则向激光切割机发送用于复位激光切割机的第二复位指令，判断激光切割机的所有轴是否均处于第二预设参考点；若激光切割机的所有轴均处于第二预设参考点，则向激光切割机发送用于将激光切割机切换为自动模式的第三切换指令，并判定加工任务满足第二预设激活条件；

若不成功，则重新向激光切割机发送加工任务，返回执行判断激光切割机是否成功接收到加工任务。

另外，在其他实施方式中，若激光切割机的所有轴均处于第二预设参考点，上位机还可以向激光切割机发送用于将激光切割机切换为回参模式的第四切换指令，返回执行判断激光切割机的所有轴是否均处于第二预设参考点。

第二预设参考点可以为预先设置的激光切割机的参考零点，激光切割机所有的轴可以共用一个第二预设参考点，在激光切割机接收到第四切换指令后，可以调整每个轴均回到该第二预设参考点，另外，在其他实施方式中，也可以每个轴都预设一个参考点，在激光切割机接收到第四切换指令后，可以调整每个轴均回到该轴对应的参考点。

在另一种实现方式中，上位机在向激光切割机发送第三切换指令之前，可以向激光切割机重新发送第二复位指令。

为了提高激光切割机加工的可靠性，在又一种实现方式中，上位机向激光切割机发送用于将激光切割机切换为自动模式的第三切换指令之后，可以判断激光切割机是否处于自动模式，若激光切割机处于自动模式，则判定加工任务满足第二预设激活条件；若激光切割机未处于自动模式，则重新向激光切割机发送第三切换指令，返回执行判断激光切割机是否处于自动模式。

为了实现成品的存储，在一种实现方式中，分拣机器人还用于：

按照分拣任务，将成品分拣至原料小车；成品由激光切割机对待加工原料激光加工所得；

料库服务器，还用于接收原料小车发送的存储请求，针对存储请求向原料小车返回存储结果，判断原料小车是否满足预设召回条件，若原料小车满足预设召回条件，则向原料小车发送用于召回原料小车的召回指令；其中，存储结果中携带目标存储位置；

原料小车，还用于在获得分拣机器人分拣的成品后，向料库服务器发送存储请求，接收料库服务器针对存储请求返回的存储结果，装载成品行驶至存储结果中携带的目标存储位置，将成品下放至目标存储位置；在接收到料库服务器发送的召回指令后，行驶至料库服务器所处的第二预设位置。

对于每份待加工原料，分拣机器人可以将该待加工原料传送至激光切割机，激光切割机可以对该待加工原料进行激光加工，得到一份成品，分拣机器人可以分拣该成品至原料小车，从而原料小车可以将该成品下放至目标存储位置，完成对该成品的存储。

第二预设位置可以是料库服务器所处的位置，在其他实施方式中，也可以是预先设计的其他位置，本发明对此不做限定。

料库服务器针对存储请求向原料小车返回存储结果，具体可以为：

从料库中当前未存储材料的位置确定目标存储位置；

用目标存储位置生成存储结果，并将该存储结果发送给原料小车。

料库是用于存储原料和成品的物理存储空间，可以是一间储存室，也可以是仓库。

另外，料库服务器判断原料小车是否满足预设召回条件，具体可以为：

判断原料小车已下放的成品的总数是否等于取料请求中携带的材料加工次数；

若等于，则判定原料小车满足预设召回条件；

若不等于，则判定原料小车不满足预设召回条件。

具体的，上位机还可以判断分拣机器人已分拣的成品的总数是否等于切割任务中携带的材料加工次数；若等于，则可以判定分拣机器人完成分拣任务；进而可以向分拣机器人发送下一个分拣任务。

上位机还可以判断激光切割机已加工的成品的总数是否等于切割任务中携带的材料加工次数；若等于，则可以判定激光切割机完成加工任务；进而可以向激光切割机发送下一个加工任务。

可见，应用本发明实施例提供的技术方案，上位机可以向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，向激光切割机发送加工任务和第二激活指令；料库服务器可以对取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将待加工原料下发给分拣机器人，分拣机器人可以在接收到第一激活指令后，按照分拣任务，获取待加工原料，并将待加工原料传送至激光切割机；激光切割机可以在接收到第二激活指令后，按照加工任务，对分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。通过激光加工系统内各设备之间的相互配合，实现了对待加工原料的激光加工，为激光加工节省了大量的时间，提高了激光加工的效率。

相应于上述激光加工系统实施例，本发明实施例提供了一种激光加工方法，参见图2所示，与图1所示结构相对应，该方法应用于上述激光加工系统，具体的，方法应用于上位机，具体包括：

S101、获得切割任务，基于切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务；

S102、向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务，向激光切割机发送加工任务，以使料库服务器对取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将所确定的待加工原料下发给分拣机器人；

S103、判断分拣任务是否满足第一预设激活条件，若分拣任务满足第一预设激活条件，则向分拣机器人发送用于激活分拣任务的第一激活指令，以使分拣机器人在接收到第一激活指令后，按照所接收的分拣任务，获取待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至激光切割机；

S104、判断加工任务是否满足第二预设激活条件，若加工任务满足第二预设激活条件，向激光切割机发送用于激活加工任务的第二激活指令，以使激光切割机在接收到第二激活指令后，按照所接收的加工任务，对分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

上位机可以向料库服务器发送取料请求，向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，向激光切割机发送加工任务和第二激活指令；料库服务器可以对取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将待加工原料下发给分拣机器人，分拣机器人可以在接收到第一激活指令后，按照分拣任务，获取待加工原料，并将待加工原料传送至激光切割机；激光切割机可以在接收到第二激活指令后，按照加工任务，对分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

可见，应用本发明实施例提供的技术方案，通过激光加工系统内各设备之间的相互配合，实现了对待加工原料的激光加工，为激光加工节省了大量的时间，提高了激光加工的效率。

可选的，所述切割任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数、加工文件、分拣文件，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，具体为：

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度以及所述材料加工次数生成取料请求；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述分拣文件生成分拣任务；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述加工文件生成加工任务。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种激光加工系统，其特征在于，所述系统包括上位机、分拣机器人、激光切割机以及料库服务器，原料小车，其中，

所述上位机，用于获得切割任务，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，向所述料库服务器发送所述取料请求，向所述分拣机器人发送所述分拣任务，判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，若所述分拣任务满足第一预设激活条件，则向所述分拣机器人发送用于激活所述分拣任务的第一激活指令；向所述激光切割机发送所述加工任务，判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，若所述加工任务满足第二预设激活条件，向所述激光切割机发送用于激活所述加工任务的第二激活指令；所述上位机判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，具体为：

向所述分拣机器人发送用于复位所述分拣机器人的第一复位指令，判断所述分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点；

若所述分拣机器人的所有轴均处于第一预设参考点，则向所述分拣机器人发送用于将所述分拣机器人切换为自动模式的第一切换指令，检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置，在检测到所述原料小车到达所述第一预设位置后，判定所述分拣任务满足第一预设激活条件；

若所述分拣机器人存在未处于第一预设参考点的轴，则向所述分拣机器人发送用于将所述分拣机器人切换为回参模式的第二切换指令，返回执行判断所述分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点；

所述上位机判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，具体为：

判断所述激光切割机是否成功接收到所述加工任务；

若成功，则向所述激光切割机发送用于复位所述激光切割机的第二复位指令，判断所述激光切割机的所有轴是否均处于第二预设参考点；若所述激光切割机的所有轴均处于第二预设参考点，则向所述激光切割机发送用于将所述激光切割机切换为自动模式的第三切换指令，并判定所述加工任务满足第二预设激活条件；

若不成功，则重新向所述激光切割机发送所述加工任务，返回执行判断所述激光切割机是否成功接收到所述加工任务；

第二预设参考点为预先设置的激光切割机的参考零点，激光切割机所有的轴共用一个第二预设参考点，在激光切割机接收到第四切换指令后，调整每个轴均回到该第二预设参考点，或每个轴都预设一个参考点，在激光切割机接收到第四切换指令后，调整每个轴均回到该轴对应的参考点；

上位机向激光切割机发送用于将激光切割机切换为自动模式的第三切换指令之后，判断激光切割机是否处于自动模式，若激光切割机处于自动模式，则判定加工任务满足第二预设激活条件；若激光切割机未处于自动模式，则重新向激光切割机发送第三切换指令，返回执行判断激光切割机是否处于自动模式；

所述上位机还用于：

在向所述分拣机器人发送所述第一复位指令之前，判断所述分拣机器人是否成功接收到所述分拣任务；

若成功，则向所述分拣机器人发送所述第一复位指令；

若不成功，则重新向所述分拣机器人发送所述分拣任务，返回执行判断所述分拣机器人是否成功接收到所述分拣任务；

所述上位机还用于：

在向所述分拣机器人发送所述第一切换指令之前，向所述分拣机器人重新发送所述第一复位指令；

在检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置之前，判断所述分拣机器人是否处于所述自动模式，若所述分拣机器人处于所述自动模式，则执行检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置，若所述分拣机器人未处于所述自动模式，则重新向所述分拣机器人发送所述第一切换指令，返回执行判断所述分拣机器人是否处于所述自动模式；

所述上位机通过网络通讯协议向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，具体的，分拣任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数以及分拣文件，为了便于对分拣文件的传输，采用FTP文件传输协议向分拣机器人指定的IP地址和 FTP端口发送分拣文件，并且分拣机器人将分拣文件存储至其预先指定的FTP路径；

上位机还判断激光切割机已加工的成品的总数是否等于切割任务中携带的材料加工次数；若等于，则判定激光切割机完成加工任务；进而向激光切割机发送下一个加工任务；

所述料库服务器，用于接收所述上位机发送的取料请求，对所接收的取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将所确定的待加工原料下发给所述分拣机器人；所述料库服务器将所确定的待加工原料下发给所述分拣机器人，具体为：

将所确定的待加工原料下发给所述原料小车，利用所述原料小车将所述待加工原料传送给所述分拣机器人；

所述原料小车，用于在获得料库服务器下发的待加工原料后，装载所述待加工原料行驶至所述分拣机器人所处的第一预设位置；

所述分拣机器人获取待加工原料，具体为：

所述分拣机器人获取所述原料小车装载的待加工原料；

所述分拣机器人，用于接收所述分拣任务，并在接收到所述第一激活指令后，按照所述分拣任务，获取待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至所述激光切割机；

所述激光切割机，用于接收所述加工任务，并在接收到所述第二激活指令后，按照所述加工任务，对所述分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述切割任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数、加工文件、分拣文件，所述上位机基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，具体为：

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度以及所述材料加工次数生成取料请求；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述分拣文件生成分拣任务；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述加工文件生成加工任务。

3.一种激光加工方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的系统，所述方法应用于所述上位机，具体包括：

获得切割任务，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务；

向所述料库服务器发送所述取料请求，向所述分拣机器人发送分拣任务，向所述激光切割机发送所述加工任务，以使所述料库服务器对所述取料请求进行解析，基于解析结果确定待加工原料，将所确定的待加工原料下发给所述分拣机器人；

判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，若所述分拣任务满足第一预设激活条件，则向所述分拣机器人发送用于激活所述分拣任务的第一激活指令，以使所述分拣机器人在接收到所述第一激活指令后，按照所接收的分拣任务，获取待加工原料，并将所获取的待加工原料传送至所述激光切割机；

判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，若所述加工任务满足第二预设激活条件，向所述激光切割机发送用于激活所述加工任务的第二激活指令，以使所述激光切割机接收所述加工任务，并在接收到所述第二激活指令后，按照所述加工任务，对所述分拣机器人传送的待加工原料进行激光加工；

所述上位机判断所述分拣任务是否满足第一预设激活条件，具体为：

向所述分拣机器人发送用于复位所述分拣机器人的第一复位指令，判断所述分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点；

若所述分拣机器人的所有轴均处于第一预设参考点，则向所述分拣机器人发送用于将所述分拣机器人切换为自动模式的第一切换指令，检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置，在检测到所述原料小车到达所述第一预设位置后，判定所述分拣任务满足第一预设激活条件；

若所述分拣机器人存在未处于第一预设参考点的轴，则向所述分拣机器人发送用于将所述分拣机器人切换为回参模式的第二切换指令，返回执行判断所述分拣机器人的所有轴是否均处于第一预设参考点；

所述上位机判断所述加工任务是否满足第二预设激活条件，具体为：

判断所述激光切割机是否成功接收到所述加工任务；

若成功，则向所述激光切割机发送用于复位所述激光切割机的第二复位指令，判断所述激光切割机的所有轴是否均处于第二预设参考点；若所述激光切割机的所有轴均处于第二预设参考点，则向所述激光切割机发送用于将所述激光切割机切换为自动模式的第三切换指令，并判定所述加工任务满足第二预设激活条件；

若不成功，则重新向所述激光切割机发送所述加工任务，返回执行判断所述激光切割机是否成功接收到所述加工任务；

第二预设参考点为预先设置的激光切割机的参考零点，激光切割机所有的轴共用一个第二预设参考点，在激光切割机接收到第四切换指令后，调整每个轴均回到该第二预设参考点，或每个轴都预设一个参考点，在激光切割机接收到第四切换指令后，调整每个轴均回到该轴对应的参考点；

上位机向激光切割机发送用于将激光切割机切换为自动模式的第三切换指令之后，判断激光切割机是否处于自动模式，若激光切割机处于自动模式，则判定加工任务满足第二预设激活条件；若激光切割机未处于自动模式，则重新向激光切割机发送第三切换指令，返回执行判断激光切割机是否处于自动模式；

所述上位机还用于：

在向所述分拣机器人发送所述第一复位指令之前，判断所述分拣机器人是否成功接收到所述分拣任务；

若成功，则向所述分拣机器人发送所述第一复位指令；

若不成功，则重新向所述分拣机器人发送所述分拣任务，返回执行判断所述分拣机器人是否成功接收到所述分拣任务；

所述上位机还用于：

在向所述分拣机器人发送所述第一切换指令之前，向所述分拣机器人重新发送所述第一复位指令；

在检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置之前，判断所述分拣机器人是否处于所述自动模式，若所述分拣机器人处于所述自动模式，则执行检测所述原料小车是否到达所述第一预设位置，若所述分拣机器人未处于所述自动模式，则重新向所述分拣机器人发送所述第一切换指令，返回执行判断所述分拣机器人是否处于所述自动模式；

所述上位机通过网络通讯协议向分拣机器人发送分拣任务和第一激活指令，具体的，分拣任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数以及分拣文件，为了便于对分拣文件的传输，采用FTP文件传输协议向分拣机器人指定的IP地址和 FTP端口发送分拣文件，并且分拣机器人将分拣文件存储至其预先指定的FTP路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述切割任务包括任务编号、材料类型、材料厚度、材料加工次数、加工文件、分拣文件，基于所述切割任务生成取料请求、分拣任务和加工任务，具体为：

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度以及所述材料加工次数生成取料请求；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述分拣文件生成分拣任务；

用所述任务编号、所述材料类型、所述材料厚度、所述材料加工次数以及所述加工文件生成加工任务。

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