CN113743847A - 一种复核方法、装置和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种复核方法、装置和系统，涉及仓储技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。该实施方式能够解决人工作业效率低、准确率低的技术问题。

Description

一种复核方法、装置和系统
技术领域
本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种复核方法、装置和系统。
背景技术
多件订单出库之前需要进行复核打包，但是目前主要以人工作业为主。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
人工作业准确率受到工人状况影响，新员工或者疲劳作业等情况都容易使准确率大幅度降低；人工作业相对于自动化操作来讲，其效率相对较低；人工作业劳动量较大，一直在做重复性工作。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种复核方法、装置和系统，以解决人工作业效率低、准确率低的技术问题。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种复核方法，包括：
接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；
获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；
控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
可选地，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定之前，还包括：
控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通；
接收移动扫码设备发送的所述复核架的标识和所述复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识绑定。
可选地，所述复核架的格口与所述复核墙的投放口通过滑槽连通，所述复核墙的投放口位于所述滑槽的高处，所述复核架的格口位于所述滑槽的低处。
可选地，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内，包括：
根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，确定目标用户订单；其中，所述目标用户订单为订单信息中包含有所述物品标识且未投放所述物品的用户订单；
在所述复核架上确定与所述目标用户订单绑定的目标格口，从而在所述复核墙上确定与所述目标格口连通的投放口；
将所述物品投放到所述复核墙上与所述目标格口连通的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的目标格口内。
可选地，所述复核架的下端设置有异常格口，所述复核墙的下端设置有异常投放口，所述复核架的异常格口与所述复核墙的异常投放口连通；
所述方法还包括：
若连续接收所述机械臂上的扫码设备发送的扫描失败消息超过预设次数阈值，则控制机械臂将所述物品投放到所述复核墙的异常投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的异常格口内。
可选地，还包括：
若所述拣选容器内为空，则将所述拣选容器的容器号与所述复核架的标识、所述复核墙的标识解除绑定，将所述集合单的单号与所述拣选容器的容器号解除绑定，并控制所述复核架移动至打包台。
另外，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种复核装置，包括：
第一绑定模块，用于接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；
第二绑定模块，用于获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；
复核模块，用于控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
可选地，所述第一绑定模块还用于：
将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定之前，控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通；
接收移动扫码设备发送的所述复核架的标识和所述复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识绑定。
可选地，所述复核架的格口与所述复核墙的投放口通过滑槽连通，所述复核墙的投放口位于所述滑槽的高处，所述复核架的格口位于所述滑槽的低处。
可选地，所述复核模块还用于：
根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，确定目标用户订单；其中，所述目标用户订单为订单信息中包含有所述物品标识且未投放所述物品的用户订单；
在所述复核架上确定与所述目标用户订单绑定的目标格口，从而在所述复核墙上确定与所述目标格口连通的投放口；
将所述物品投放到所述复核墙上与所述目标格口连通的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的目标格口内。
可选地，所述复核架的下端设置有异常格口，所述复核墙的下端设置有异常投放口，所述复核架的异常格口与所述复核墙的异常投放口连通；
所述复核模块还用于：
若连续接收所述机械臂上的扫码设备发送的扫描失败消息超过预设次数阈值，则控制机械臂将所述物品投放到所述复核墙的异常投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的异常格口内。
可选地，所述复核模块还用于：
若所述拣选容器内为空，则将所述拣选容器的容器号与所述复核架的标识、所述复核墙的标识解除绑定，将所述集合单的单号与所述拣选容器的容器号解除绑定，并控制所述复核架移动至打包台。
另外，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种复核系统，包括上述任一实施例中所述的复核装置、机械臂、复核墙、复核架、复核位扫码设备、移动扫码设备和所述机械臂上的扫码设备，其中：
所述复核位扫码设备位于机械臂工作站的复核位，用于扫描拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号发送至所述复核装置；
所述移动扫码设备用于扫描复核架的标识和复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识发送至所述复核装置；
所述机械臂上的扫码设备用于扫描物品标识，将所述物品标识发送至所述复核装置；
所述机械臂用于通过三维视觉抓取所述拣选容器内的物品。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现上述任一实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用将拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定，将集合单下各个用户订单与复核架的各个格口一对一地绑定，根据物品标识和各个用户订单的信息，将物品投放到复核墙的格口内，使得物品滑落到复核架的格口内的技术手段，所以克服了现有技术中人工作业效率低、准确率低的技术问题。本发明实施例可与其他业务线灵活搭配，比如上游可与人工、搬运机器人、输送线对接；且一个机械臂可以对应多个复核架，这样可以保证机械臂连续性工作，提高了设备利用率，从而提高了作业效率；通过多次绑定提高了作业准确率。本发明实施例还具有部署场地小，搭建速度快，操作简易等优点。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的复核方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的复核系统的结构示意图；
图3是根据本发明实施例的复核系统的复核墙和复核架的侧视图；
图4是根据本发明实施例的复核系统的复核墙和复核架的立体图；
图5是根据本发明一个可参考实施例的复核方法的主要流程的示意图；
图6是根据本发明实施例的复核装置的主要模块的示意图；
图7是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图8是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的复核方法的主要流程的示意图。作为本发明的一个实施例，如图1所示，所述复核方法可以包括：
步骤101，接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定。
首先，复核人员使用拣选小车拉来拣选容器，该拣选容器的容器号与集合单的单号已绑定，每个集合单下包括多个用户订单，该拣选容器内装载的物品即为该集合单下的各个用户订单中的物品集合。
如图2所示，复核人员使用拣选小车1将拣选容器3拉到机械臂工位后，直接将拣选容器3放置在输送线2上，输送线2将拣选容器运送到机械臂工作站复核位4，此时位于复核位4的扫码设备扫描拣选容器3的容器号，然后将所述拣选容器的容器号发送至复核装置。复核装置将所述拣选容器3的容器号与复核架6的标识、复核墙5的标识绑定。
可选地，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定之前，还包括：控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通；接收移动扫码设备发送的所述复核架的标识和所述复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识绑定。如图2所示，将所述拣选容器3的容器号与复核架6的标识、复核墙5的标识绑定之前，控制复核架6移动至复核墙5所在的位置处，使得所述复核架6的格口与所述复核墙5的投放口一对一地连通，复核人员通过移动扫码设备扫码复核架6的条码和复核墙5的条码，从而得到复核架6的标识、复核墙5的标识，然后将复核架6的标识与复核墙5的标识绑定在一起。
需要指出的是，可以通过人工方式移动复核架，本发明实施例对此不作限制。而且，可以在复核人员拉来拣选容器之前，控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通，本发明实施例对此不作限制。
可选地，如图3-4所示，所述复核架6的格口61与所述复核墙5的投放口51通过滑槽52连通，所述复核墙5的投放口51位于所述滑槽52的高处，所述复核架6的格口61位于所述滑槽52的低处，这样方便投入复核墙5的投放口51内的物品滑落到复核架6的格口61内。在本发明的实施例中，复核架6是可移动的，复核墙5是固定在原地的，其位置与机械臂相对静止，方便机械臂向复核墙5的投放口51内投放物品。
步骤102，获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定。
由于拣选容器已经绑定了一个集合单，因此可以获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，然后将这些用户订单逐一分配到复核架的一个格口，即将一个用户订单与复核架的一个格口绑定，这样可以提高作业准确率。
步骤103，控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定之后，复核装置向机械臂发送ready信号，机械臂在3D视觉的指引下从所述拣选容器中抓取任意一个物品进行扫码复核。复核装置接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
本发明实施例的3D视觉基于在线深度学习模型，可根据每次抓取结果优化调整策略，有利于后期抓取越来越顺畅；采用3D视觉抓取物品对物品的包装形式没有限制要求，能够自动识别并抓取海量混杂物品，无需提前录入物品模型信息。
可选地，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内，包括：根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，确定目标用户订单；其中，所述目标用户订单为订单信息中包含有所述物品标识且未投放所述物品的用户订单；在所述复核架上确定与所述目标用户订单绑定的目标格口，从而在所述复核墙上确定与所述目标格口连通的格口；将所述物品投放到所述复核墙上与所述目标格口连通的格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的目标格口内。由于每个用户订单与复核架的每个格口已经一一绑定了，而且复核架的格口与复核墙的格口一一连通，因此根据物品标识匹配出用户订单后，就可以定位出目标格口。
所述复核架的下端和所述复核墙的下端均设置有异常格口，所述复核架的异常格口与所述复核墙的异常格口连通。所述方法还包括：若连续接收所述机械臂上的扫码设备发送的扫描失败消息超过预设次数阈值，则控制机械臂将所述物品投放到所述复核墙的异常格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的异常格口内。比如，机械臂上的扫码设备连续扫码失败3次时，可以控制机械臂将物品投放到复核墙的异常格口内，随后物品会滑落到复核架的异常格口内，最后由打包人员进行复核处理。
可选地，所述方法还包括：若所述拣选容器内为空，则将所述拣选容器的容器号与所述复核架的标识、所述复核墙的标识解除绑定，将所述集合单的单号与所述拣选容器的容器号解除绑定，并控制所述复核架移动至打包台。拣选容器内的所有物品都拣选完成后，复核装置将各个绑定关系解除，并控制复核架移动至打包台，方便对物品进行打包出库。打包结束后，将各个用户订单与复核架的各个格口解除绑定。
或者，拣选容器内的所有物品都拣选完成后，机械臂工位进行报警，打包人员将复核架拉走，并推过来新的复核架，重复上述信息绑定及复核过程。
机械臂的拣选效率为600件/h，大多数小件物品的副本量在2-3之间，即每小时会有200-300个订单包裹；人工打包小件物品的效率一般为150箱/h，因此一个机械臂工作站效率基本上可以对应两个打包人员。一个机械臂工作站可配3个复核架，这样可以保证机械臂和两个打包工人都可以满负荷工作。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明实施例通过将拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定，将集合单下各个用户订单与复核架的各个格口一对一地绑定，根据物品标识和各个用户订单的信息，将物品投放到复核墙的格口内，使得物品滑落到复核架的格口内的技术手段，解决了现有技术中人工作业效率低、准确率低的技术问题。本发明实施例可与其他业务线灵活搭配，比如上游可与人工、搬运机器人、输送线对接；且一个机械臂可以对应多个复核架，这样可以保证机械臂连续性工作，提高了设备利用率，从而提高了作业效率；通过多次绑定提高了作业准确率。本发明实施例还具有部署场地小，搭建速度快，操作简易等优点。
图5是根据本发明一个可参考实施例的复核方法的主要流程的示意图。作为本发明的又一个实施例，如图5所示，所述复核方法可以包括：
步骤501，控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通。
所述复核架的格口与所述复核墙的投放口通过滑槽连通，所述复核墙的投放口位于所述滑槽的高处，所述复核架的格口位于所述滑槽的低处，这样方便投入复核墙的投放口内的物品滑落到复核架的格口内。在本发明的实施例中，复核架是可移动的，复核墙是固定在原地的，其位置与机械臂相对静止，方便机械臂向复核墙的投放口内投放物品。
步骤502，接收移动扫码设备发送的所述复核架的标识和所述复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识绑定。
复核人员通过手持的移动扫码设备扫描复核架的条码和复核墙的条码，并将扫描结果发送至复核装置。
步骤503，接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定。
复核人员使用拣选小车拉来拣选容器，该拣选容器的容器号与集合单的单号已绑定，每个集合单下包括多个用户订单，该拣选容器内装载的物品即为该集合单下的各个用户订单中的物品集合。
步骤504，获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定。
由于拣选容器已经绑定了一个集合单，因此可以获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，然后将这些用户订单逐一分配到复核架的一个格口，即将一个用户订单与复核架的一个格口绑定。
步骤505，控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识。
将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定之后，复核装置向机械臂发送ready信号，机械臂在3D视觉的指引下从所述拣选容器中抓取任意一个物品进行扫码复核。
步骤506，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
所述复核架的下端和所述复核墙的下端均设置有异常格口，所述复核架的异常格口与所述复核墙的异常格口连通。若连续接收所述机械臂上的扫码设备发送的扫描失败消息超过预设次数阈值，则控制机械臂将所述物品投放到所述复核墙的异常格口内，使得所述物品滑落到所述复核架的异常格口内。
步骤507，若所述拣选容器内为空，则将所述拣选容器的容器号与所述复核架的标识、所述复核墙的标识解除绑定，将所述集合单的单号与所述拣选容器的容器号解除绑定，并控制所述复核架移动至打包台。
步骤508，打包结束后，将各个用户订单与复核架的各个格口解除绑定。
拣选容器内的所有物品都拣选完成后，复核装置将各个绑定关系解除，并控制复核架移动至打包台，方便对物品进行打包出库。打包结束后，将各个用户订单与复核架的各个格口解除绑定。
另外，在本发明一个可参考实施例中复核方法的具体实施内容，在上面所述复核方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图6是根据本发明实施例的复核装置的主要模块的示意图，如图6所示，所述复核装置600包括第一绑定模块601、第二绑定模块602和复核模块603；其中，第一绑定模块601用于接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；第二绑定模块602用于获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；复核模块603用于控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
可选地，所述第一绑定模块601还用于：
将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定之前，控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通；
接收移动扫码设备发送的所述复核架的标识和所述复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识绑定。
可选地，所述复核架的格口与所述复核墙的投放口通过滑槽连通，所述复核墙的投放口位于所述滑槽的高处，所述复核架的格口位于所述滑槽的低处。
可选地，所述复核模块603还用于：
根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，确定目标用户订单；其中，所述目标用户订单为订单信息中包含有所述物品标识且未投放所述物品的用户订单；
在所述复核架上确定与所述目标用户订单绑定的目标格口，从而在所述复核墙上确定与所述目标格口连通的投放口；
将所述物品投放到所述复核墙上与所述目标格口连通的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的目标格口内。
可选地，所述复核架的下端设置有异常格口，所述复核墙的下端设置有异常投放口，所述复核架的异常格口与所述复核墙的异常投放口连通；
所述复核模块603还用于：
若连续接收所述机械臂上的扫码设备发送的扫描失败消息超过预设次数阈值，则控制机械臂将所述物品投放到所述复核墙的异常投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的异常格口内。
可选地，所述复核模块603还用于：
若所述拣选容器内为空，则将所述拣选容器的容器号与所述复核架的标识、所述复核墙的标识解除绑定，将所述集合单的单号与所述拣选容器的容器号解除绑定，并控制所述复核架移动至打包台。
根据上面所述的各种实施例，可以看出本发明实施例通过将拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定，将集合单下各个用户订单与复核架的各个格口一对一地绑定，根据物品标识和各个用户订单的信息，将物品投放到复核墙的格口内，使得物品滑落到复核架的格口内的技术手段，解决了现有技术中人工作业效率低、准确率低的技术问题。本发明实施例可与其他业务线灵活搭配，比如上游可与人工、搬运机器人、输送线对接；且一个机械臂可以对应多个复核架，这样可以保证机械臂连续性工作，提高了设备利用率，从而提高了作业效率；通过多次绑定提高了作业准确率。本发明实施例还具有部署场地小，搭建速度快，操作简易等优点。
需要说明的是，在本发明所述复核装置的具体实施内容，在上面所述复核方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
本发明实施例还提供了一种复核系统，包括上述任一实施例中所述的复核装置、机械臂、复核墙、复核架、复核位扫码设备、移动扫码设备和所述机械臂上的扫码设备，其中：
所述复核位扫码设备位于机械臂工作站的复核位，用于扫描拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号发送至所述复核装置；
所述移动扫码设备用于扫描复核架的标识和复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识发送至所述复核装置；
所述机械臂上的扫码设备用于扫描物品标识，将所述物品标识发送至所述复核装置；
所述机械臂用于通过三维视觉抓取所述拣选容器内的物品。
需要说明的是，在本发明所述复核系统的具体实施内容，在上面所述复核方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图7示出了可以应用本发明实施例的复核方法或复核装置的示例性系统架构700。
如图7所示，系统架构700可以包括终端设备701、702、703，网络704和服务器705。网络704用以在终端设备701、702、703和服务器705之间提供通信链路的介质。网络704可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备701、702、703通过网络704与服务器705交互，以接收或发送消息等。终端设备701、702、703上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备701、702、703可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器705可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备701、702、703所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的物品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、物品信息——仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的复核方法一般由服务器705执行，相应地，所述复核装置一般设置在服务器705中。本发明实施例所提供的复核方法也可以由终端设备701、702、703执行，相应地，所述复核装置可以设置在终端设备701、702、703中。
应该理解，图7中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。CPU 801、ROM 802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一绑定模块、第二绑定模块和复核模块，其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，该设备实现如下方法：接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
根据本发明实施例的技术方案，因为采用将拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定，将集合单下各个用户订单与复核架的各个格口一对一地绑定，根据物品标识和各个用户订单的信息，将物品投放到复核墙的格口内，使得物品滑落到复核架的格口内的技术手段，所以克服了现有技术中人工作业效率低、准确率低的技术问题。本发明实施例可与其他业务线灵活搭配，比如上游可与人工、搬运机器人、输送线对接；且一个机械臂可以对应多个复核架，这样可以保证机械臂连续性工作，提高了设备利用率，从而提高了作业效率；通过多次绑定提高了作业准确率。本发明实施例还具有部署场地小，搭建速度快，操作简易等优点。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种复核方法，其特征在于，包括：
接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；
获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；
控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定之前，还包括：
控制复核架移动至复核墙所在的位置处，使得所述复核架的格口与所述复核墙的投放口一对一地连通；
接收移动扫码设备发送的所述复核架的标识和所述复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识绑定。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述复核架的格口与所述复核墙的投放口通过滑槽连通，所述复核墙的投放口位于所述滑槽的高处，所述复核架的格口位于所述滑槽的低处。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内，包括：
根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，确定目标用户订单；其中，所述目标用户订单为订单信息中包含有所述物品标识且未投放所述物品的用户订单；
在所述复核架上确定与所述目标用户订单绑定的目标格口，从而在所述复核墙上确定与所述目标格口连通的投放口；
将所述物品投放到所述复核墙上与所述目标格口连通的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的目标格口内。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述复核架的下端设置有异常格口，所述复核墙的下端设置有异常投放口，所述复核架的异常格口与所述复核墙的异常投放口连通；
所述方法还包括：
若连续接收所述机械臂上的扫码设备发送的扫描失败消息超过预设次数阈值，则控制机械臂将所述物品投放到所述复核墙的异常投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的异常格口内。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述拣选容器内为空，则将所述拣选容器的容器号与所述复核架的标识、所述复核墙的标识解除绑定，将所述集合单的单号与所述拣选容器的容器号解除绑定，并控制所述复核架移动至打包台。
7.一种复核装置，其特征在于，包括：
第一绑定模块，用于接收复核位扫码设备发送的拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号与复核架的标识、复核墙的标识绑定；
第二绑定模块，用于获取与所述拣选容器的容器号绑定的集合单的单号，从而得到所述集合单下的各个用户订单，将所述各个用户订单与所述复核架的各个格口一对一地绑定；
复核模块，用于控制机械臂从所述拣选容器中抓取任意一个物品，接收所述机械臂上的扫码设备发送的物品标识，根据所述物品标识和所述各个用户订单的信息，将所述物品投放到所述复核墙的投放口内，使得所述物品滑落到所述复核架的格口内。
8.一种复核系统，其特征在于，包括如权利要求7所述的复核装置、机械臂、复核墙、复核架、复核位扫码设备、移动扫码设备和所述机械臂上的扫码设备，其中：
所述复核位扫码设备位于机械臂工作站的复核位，用于扫描拣选容器的容器号，将所述拣选容器的容器号发送至所述复核装置；
所述移动扫码设备用于扫描复核架的标识和复核墙的标识，将所述复核架的标识和所述复核墙的标识发送至所述复核装置；
所述机械臂上的扫码设备用于扫描物品标识，将所述物品标识发送至所述复核装置；
所述机械臂用于通过三维视觉抓取所述拣选容器内的物品。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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