CN115231182A - 一种容器传输方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种容器传输方法及装置，通过输线系统持续将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位；检测到目标单元容器导入机械臂导入位，确定目标单元容器类型，基于统计的传输道内的单元容器总数计算单元容器导入数量；控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线；控制输线系统依序将目标数量个待导入单元容器依次导入至机械臂导入位，控制机械臂依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，通过导入皮带传输线将抓取的各个待导入单元容器导入复核货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

Description

一种容器传输方法及装置

技术领域

本发明涉及电子商务技术领域，更具体地说，涉及一种容器传输方法及装置。

背景技术

随着电子商务的快速发展，越来越多的用户通过网上购物平台进行收入，网上购物平台在接收到用户的购物订单后，需要根据购物订单进行商品拣选，并将拣选好的商品进行打包发货。

在现有技术中，通常将10～20个购物订单组成一个订单集合，每个拣选人员每次领取一个订单集合进行商品拣选，拣选人员领取到订单集合后，推着拣选小车，按照商品存储的路径，到达商品存储的位置上，将领取到该订单集合任务的商品从普通货架上领取放置道拣选小车上，重复以上步骤将该订单集合内全部商品拣选放置到拣选小车上，最后将该拣选小车内全部商品送至复核货架进行复核作业，最后进行打包作业。但是，订单集合内的商品可能会存储在不同的储位上，拣选人员需要在全仓内行驶到对应的储位上，路径可能遍布全仓，走动路径较大，从而导致商品拣选效率低，还增加了物流成本。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种容器传输方法及装置，以提高商品拣选效率，以及降低物流成本为目的。

本发明第一方面公开一种容器传输方法，所述方法包括：

通过输线系统持续将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位；其中，一个所述单元容器可容纳商品类型相同的多个商品；

检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器，其中，所述目标单元容器为最先导入所述机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被所述机械臂抓取商品的单元容器；

在检测到所述目标单元容器导入所述机械臂导入位时，确定所述目标单元容器的目标单元容器类型，统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量；

控制所述机械臂将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架；

控制所述输线系统依序将目标数量个待导入单元容器导入至所述机械臂导入位，并控制所述机械臂依序将导入所述机械臂导入位的所述待导入单元容器中的商品抓取至所述导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容；其中，所述目标数量等于单元容器导入数量，所述待导入单元容器与所述目标容器类型的相同。

可选的，所述传输道包括多条出库缓存道、主环线输送线、多条导入缓存道，所述持续控制输线系统将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位，包括：

将所述出库缓存道上的单元容器传输至所述主环线输送线；

通过所述主环线输送线上将不同类别的单元容器输送到对应的导入缓存道，其中，每一导入缓存道用于运输相应类型的单元容器；

通过所述导入缓存道将所述单元容器导入对应类别的机械臂导入位；其中，每一导入缓存道对应一个机械臂导入位。

可选的，所述传输道包括两条出库缓存道、主环线输送线、两条导入缓存道，所述持续控制输线系统将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位，包括：

将所述第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器传输至所述主环线输送线；

将所述第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器传输至所述主环线输送线；

通过所述主环线输送线将所述第一单元容器输送到第一单元容器导入缓存道，将所述第二单元容器输送到第二单元容器导入缓存道；

通过所述第一单元容器导入缓存道将所述第一单元容器导入第一机械臂导入位，通过所述第二单元容器导入缓存道将所述第二单元容器导入第二机械臂导入位。

可选的，所述统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量，包括：

针对每个单元容器类型，统计所述单元容器类型对应的所述出库缓存道上的单元容器数量、所述主环线输送线上对应的单元容器数量，以及所述单元容器类型对应的所述导入缓存道上的单元容器数量；

将所述单元容器类型对应的所述出库缓存道上的单元容器数量、所述主环线输送线上对应的单元容器数量，以及所述单元容器类型对应的所述导入缓存道上的单元容器数量进行加和，得到所述传输道内所述单元容器类型的单元容器总数；

将每个所述单元容器类型的单元容器总数进行加和，得到所述传输道内的单元容器总数；

根据所述目标单元容器类型的单元容器总数、所述单元容器总数以及目标单元容器类型对应的所述导入缓存道上的单元容器数量，计算初始单元容器导入数量；

将所述初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。

可选的，所述统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量，包括：

统计第一单元容器出库缓存道、所述主环线输送线和所述第一导入缓存道上，所述第一单元容器的总数；

统计第二出库缓存道、所述主环线输送线和所述第二导入缓存道上，所述第二单元容器的总数；

根据所述第一单元容器的总数和所述第二单元容器的总数，确定所述传输道内的单元容器总数；

若目标单元容器类型为第一单元容器类型，基于所述单元容器总数、第一单元容器总数，以及第一单元容器导入缓存道上所述第一单元容器的数量，计算单元容器导入数量；

若目标单元容器类型为第二单元容器类型，基于所述单元容器总数、第二单元容器总数，以及第二单元容器导入缓存道上所述第二单元容器的数量，计算初始单元容器导入数量；

将所述初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。

可选的，所述方法还包括：

若检测到导入时间最先，且单元容器中的存储的商品未被所述机械臂抓取的单元容器为多个，将预设规则指示的单元容器类型对应的单元容器确定为目标单元容器。

可选的，所述控制所述机械臂将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，包括：

控制所述机械臂利用所述目标单元容器类型匹配的抓取装置，将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线。

可选的，所述将所述第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器传输至所述主环线输送线之前，所述方法还包括：

当接收到订单任务时，通过多层料箱将与所述订单任务匹配的所述第一单元容器搬运至所述第一单元容器出库缓存道上。

可选的，所述传输道还包括多条回库缓存道，所述控制所述机械臂将导入所述机械臂导入位的单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，所述方法还包括：

控制所述输线系统将所述单元容器传输至与其类型对应的所述回库缓存道上；其中，每一回库缓存道用于运输相应类型的单元容器。

本发明第二方面工卡一种容器传输装置，所述容器传输装置包括输线系统、机械臂和自动导入分配系统；其中，输线系统包括传输道和机械臂导入位；

所述输线系统，用于持续将所述传输道上的单元容器传输至所述机械臂导入位；其中，一个所述单元容器可容纳商品类型相同的多个商品；

所述自动导入分配系统，用于检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器；在检测到所述目标单元容器导入所述机械臂导入位时，确定所述目标单元容器的目标单元容器类型，统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量；控制所述机械臂将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架；控制所述输线系统，依序将目标数量个待导入单元容器依次导入至所述机械臂导入位，并控制所述机械臂依序将导入所述机械臂导入位的所述待导入单元容器中的商品抓取至所述导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器；

其中，所述目标单元容器为最先导入所述机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被所述机械臂抓取的单元容器；所述目标数量等于单元容器导入数量，所述待导入单元容器与所述目标容器类型相同。

本发明提供一种容器传输方法及装置，通过输线系统将传输到上装有商品类型相同的多个商品的单元容器传输至机械臂导入位，如果检测到存在最先导入机械臂导入位且未单元容器中的存储的商品被机械臂抓取商品的单元容器，即检测到机械臂导入位中存在目标单元容器时，确定目标单元容器的目标单元容器类型，统计传输内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入量；控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架；控制输线系统依序将单元容器导入数量(目标数量)个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输线上不存在单元容器为止。本发明提供的技术方案，可以通过输线系统将传输线上装有多个商品的单元容器传输至机械臂导入位，并通过控制机械臂将单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，不用通过拣选人员在全仓内行驶到对应的储位，从对应的储位上拣选对应商品，减少了拣选人员遍历仓库拣选商品的时间，从而提高了商品的拣选效率，最后导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架进行复核作业，无需人工将拣选的商品运输到复核货架上，不仅能进一步的提高商品的拣选效率，还可以降低物流成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动导入装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动导入分配系统的结构图；

图3为本发明实施例提供的一种仓储规划设计平面布局图；

图4为本发明实施例提供的一种自动导入装置的I部结构示例图；

图5为本发明实施例提供的一种自动导入装置的II部结构示例图；

图6为本发明实施例提供的一种自动导入装置的III部结构示例图；

图7为本发明实施例提供的一种自动导入方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

参见图1，示出了本发明实施例提供的一种容器传输装置的结构示意图，该自动导入装置包括输线系统、机械臂和自动导入分配系统；其中，输线系统包括传输道和机械臂导入位，机械臂导入位用于接收机械臂导入的单元容器。

输线系统，用于持续将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位；其中，一个单元容器可容纳商品类型相同的多个商品；

可选的，传输道包括多条出库缓存道、主环线输送线、多条导入缓存道，输线系统将出库缓存道上的单元容器传输至主环线输送线；通过主环线输送线上将不同类别的单元容器输送到对应的导入缓存道；通过导入缓存道将单元容器导入对应类别的机械臂导入位。

其中，每一导入缓存道用于运输相应类型的单元容器，每一导入缓存道对应一个机械臂导入位。

自动导入分配系统，用于检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器；在检测到目标单元容器导入机械臂导入位时，确定目标单元容器的目标单元容器类型，统计传输道内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入数量；控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架；控制输线系统依序将目标数量个待导入单元容器依次导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

其中，目标单元容器为最先导入机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被机械臂抓取的单元容器；目标数量等于单元容器导入数量，待导入单元容器与目标容器类型相同。

例如，当前存在两个机械臂导入位，分别为第一机械臂导入位和第二机械臂导入位。其中，单元容器1导入第一机械臂导入位的导入时间为2022年7月12日14点50分，且单元容器1中的商品未被机械臂抓取；单元容器2导入第二机械臂导入位的导入时间为2022年7月12日14点49分，但单元容器2中商品被机械臂抓取，进而可以将单元容器1确定为目标单元容器。

在本申请实施例中，自动导入分配系统包括自动判断模块、自动统计模块和自动分配模块，如图2所示。

自动判断模块，用于检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，并在检测到目标单元容器导入机械臂导入位时，确定目标单元容器的目标单元容器类型。

自动统计模块，用于在确定目标单元容器类型后，统计传输道内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入数量。

自动分配模块，用于控制机械臂将目标单元容器抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的目标单元容器导入复合货架；控制输线系统依序将目标数量个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的各个待导入单元容器导入复核货架；将机械臂的状态切换为空闲状态，并返回执行自动判断模块。

可选的，若检测到导入时间最先，且单元容器中的存储的商品未被机械臂抓取商品的单元容器为多个，自动判断模块可以将预设规则指示的单元容器类型对应的单元容器确定为目标单元容器。

可选的，针对每个单元容器类型，统计单元容器类型对应的出库缓存道上的单元容器数量、主环线输送线上对应的单元容器数量，以及单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器数量。

将单元容器类型对应的出库缓存道上的单元容器数量、主环线输送线上对应的单元容器数量，以及单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器数量进行加和，得到传输道内单元容器类型的单元容器总数。

将每个单元容器类型的单元容器总数进行加和，得到传输道内的单元容器总数；根据目标单元容器类型的单元容器总数、单元容器总数以及目标单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器数量，计算初始单元容器导入数量；最后将初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。

需要说明的是，由于与目标单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器包括目标单元容器，故将初始单元容器导入数量减1后，便可得到单元容器导入数量。

可选的，在本申请实施例中，自动导入装置还包括多个抓取装置，每个抓取装置用于抓取对应类别的单元容器；自动导入分配系统通过控制机械臂利用目标单元容器类型匹配的抓取装置，将目标单元容器抓取至导入皮带传输线。

可选的，所述传输道还包括多条回库缓存道，控制所述机械臂将导入机械臂导入位的单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，自动导入分配系统还可以通过控制输线系统将所述单元容器传输至与其类型对应的回库缓存道上。

其中，每一回库缓存道用于运输相应类型的单元容器。

作为本申请实施例的一种优选方式，传输道包括两条出库缓存道、主环线输送线、两条导入缓存道、两个机械臂导入位，以及两种单元容器类型的单元容器。其中，两种单元容器包括第一单元容器和第二单元容器，第一单元容器可以用于装载衣服类商品，第二单元容器可以用于装载鞋盒类商品，衣服类商品存储于机区内设置的存储货架，鞋盒类商品存储于人区内设置的存储货架，与第一单元容器类型匹配的抓取装置为机械臂吸盘，与第二单元容器类型匹配的抓取装置为机械臂夹具。

参见图3，示出了本发明实施例提供一种仓储规划设计平面布局图，该仓储包括人区存储、机区存储、自动导入装置、导入皮带传输线，以及复核货架。其中，自动导入装置的I部如图4所示，自动导入装置具体包括设置于第一单元容器导入缓存道的顶升移栽装置、第一单元容器导入缓存道、第一单元容器、第一单元容器机械臂导入位、机械臂、机械臂吸盘、机械臂夹具、主环线输送线、第二单元容器，以及第二单元容器导入缓存道；自动导入装置的II部如图5所示，自动导入装置还包括第一单元容器回库缓存道、多层料箱AGV，以及第一单元容器出库缓存道；自动导入装置的III部如图6所示，自动导入装置还包括第二单元容器出库缓存道。

在本申请实施例中，拣选员工在接收拣选任务后，由拣选员工将与拣选任务对应的鞋盒类商品放置到第二单元容器内，完成拣选任务后，将第二单元容器放置到第二单元容器出库缓存道内。

输送系统在检测到第二单元容器出库缓存道内存在第二容器时，将第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器传输至主环线输送线，并通过主环线输送线将第二单元容器输送到第二导入缓存道内，最后通过第二导入缓存道将第二单元容器导入第二机械臂导入位。

需要说明的是，输线系统在可以通过将第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器搬运至顶升移栽装置后，通过顶升移栽装置将第二单元容器传输至主环线输送线上。

输线系统在接收到订单任务时，控制多层料箱AGV自动将第一单元容器搬运至第一单元容器出库缓存道上，以将第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器传输至主环线输送线上，并通过主环线输送线将第一单元容器输送到第一导入缓存道，最后通过第一导入缓存道将第一单元容器导入第一机械臂导入位内。

在本申请实施例中，自动导入分配系统可以通过自动判断模块实时检测当前时刻是否存在最先导入机械臂导入位且单元容器中的商品未被机械臂抓取的单元容器，如果存在，可以确定该单元容器为目标单元容器。

具体的，如果自动判断单元确定在最先导入时间(当前时刻)第一机械臂导入位导入第一单元容器，且该第一单元容器的商品未被机械臂抓取，而第二机械臂导入位未导入第二单元容器，或者第二机械臂导入位导入第二单元容器，但该第二单元容器中的商品被机械臂抓取，则可以将该第一单元容器确定为目标单元容器，目标单元容器类型为第一单元容器类型，具体确定方式可以参见公式1。

其中，t为最先导入时间，W₁ ^t＝1表示在最先导入时间t第一机械臂导入位导入第一单元容器且该第一单元容器未被机械臂抓取，

表示在最先导入时间第二机械臂导入位未导入第二单元容器，或者第二机械臂导入位导入第二单元容器，但该第二单元容器已被机械臂抓取，D_s＝1表示将第一单元容器确定为目标单元容器。

如果自动判断单元确定在最先导入时间第一机械臂导入位未导入第一单元容器，或者第一机械臂导入位导入第一单元容器，但该一单元容器中的商品被机械臂抓取，而在最先导入时间t第二机械臂位导入第二单元容器且该第二单元容器中的商品未被机械臂抓取，将该第二单元容器确定为目标单元容器，目标单元容器类型为第二单元容器类型，具体确定方式可以参见公式2。

其中，t为最先导入时间，W₁ ^t＝0表示在最先导入时间t第一机械臂导入位未导入第一单元容器，或者第一机械臂导入位导入第一单元容器，但该一单元容器的商品被机械臂抓取，

表示在最先导入时间t第二机械臂导入位导入第二单元容器且该第二单元容器中的商品未被机械臂抓取，D_s＝2表示将第二单元容器确定为目标单元容器。

如果自动判断单元确定在最先导入时间第一机械臂导入位导入第一单元容器且该第一单元容器中的商品未被机械臂抓取，在最先导入时间第二机械臂位导入第二单元容器器该第二单元容器中的商品未被机械臂抓取，基于预设规则确定目标单元容器为第一单元容器，目标单元容器类型为第一单元容器类型，具体确定方式可以参见公式3。

其中，t为最先导入时间，W₁ ^t＝1表示在最先导入时间第一机械臂导入位导入第一单元容器且该第一单元容器中的商品未被机械臂抓取，

表示在最先导入时间第二机械臂导入位导入第二单元容器且该第二单元容器中的商品未被机械臂抓取，D_s＝1表示将第一单元容器确定为目标单元容器。

可选的，自动导入分配系统在通过自动判断模块确定出目标单元容器和目标单元容器类型后，可以通过自动统计模块统计第一单元容器出库缓存道、主环线输送线和第一单元容器导入缓存道上，第一单元容器的总数；统计第二单元容器出库缓存道、主环线输送线和第二单元容器导入缓存道上，第二单元容器的总数；并根据第一单元容器的总数和第二单元容器的总数，计算传输道上单元容器总数，最后基于单元容器总数计算单元容器导入数量。其中，第一单元容器的总数的统计方式具体可参见公式(4)，第二单元容器的总数的统计方式具体可参见公式(5)。

其中，N₁为第一单元容器的总数，

为第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器的数量，

为主环线输送线上第一单元容器的数量，

为第一单元容器导入缓存道上第一单元容器的数量。

其中，N₂为第二单元容器的总数，

为第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器的数量，

为主环线输送线上第二单元容器的数量，

为第二单元容器导入缓存道上第二单元容器的数量。

在本申请实施例中，如果确定目标单元容器类型为第一单元容器类型，则基于单元容器总数、第一单元容器总数，以及第一单元容器导入缓存道上第一单元容器的数量，计算初始单元容器导入数量，将初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。其中，在目标单元容器类型为第一单元容器类型的情况下，初始单元容器导入数量的计算方式可参见公式(6)。

其中，J₁为目标单元容器类型为第一单元容器类型的情况下的初始单元容器导入数量，Q_a为预先设置的常数，优选地取6～20之间的任意一个数值，

表示针对

自动向下取整，

表示自动取

与

两者之间最小的值。

需要说明的是，如果将

计算出的值直接确定为初始单元容器导入数量，会出现单元容器导入数量大于当前第一单元容器导入第一单元容器导入缓存道内的第一单元容器数量

的情况，而单元容器导入数量大于第一单元容器导入缓存道内的第一单元容器数量

时，如果还有其他第一单元容器达到第一单元容器导入缓存道，会影响自动导入分配系统后续的操作。

如果确定目标单元容器类型为第二单元容器类型，则基于单元容器总数、第二单元容器总数，以及第二单元容器导入缓存道上第二单元容器的数量，计算初始单元容器导入数量，将初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。其中，在目标单元容器类型为第二单元容器类型的情况下，初始单元容器导入数量的计算方式可参见公式(7)。

其中，J₂为目标单元容器类型为第二单元容器类型的情况下的初始单元容器导入数量，Q_a为预先设置的常数，优选地取6～20之间的任意一个数值，

表示针对

自动向下取整，

表示自动取

与

两者之间最小的值。

在本申请实施例中，自动导入分配系统在通过自动统计模块确定出单元容器导入数量后，可以通过自动分配模块将机械臂的状态切换为工作状态。

如果目标单元容器类型为第一单元容器类型，判断当前的抓取装置是否为机械吸盘，如果不是，则需要将当前的抓取装置更换为机械吸盘，以便控制机械臂通过机械吸盘将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入匹配传输线将抓取到的商品导入复核货架进行复核作业，最后进行打包作业。其中，复核作业是指将一个集合单内所有商品，按照每个订单进行分类，打包作业指将一个订单的若干商品封装到一个包裹纸箱内，并粘贴包裹面单。

在控制机械臂将目标单元容器中的商品均抓取至导入皮带传输线后，控制输线系统依序将目标数量个第一单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的第一单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的各个第一单元容器导入复核货架。

在将目标数量个第一单元容器的商品均导入导入皮带传输线后，返回检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输道上不存在单元容器为止。

需要说明的是，控制机械臂将导入机械臂导入位的第一单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，控制所述输线系统将该第一单元容器传输至第一单元容器回库缓存道上。

如果目标单元容器类型为第二单元容器类型，判断当前的抓取装置是否为机械夹具，如果不是，则需要将当前的抓取装置更换为机械夹具，以便控制机械臂通过机械夹具将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入匹配传输线将抓取到的商品导入复核货架进行复核作业，最后进行打包作业。

在控制机械臂将目标单元容器的商品均抓取至导入皮带传输线上后，控制输线系统依序将目标数量个第二单元容器至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的第二单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架。

在将目标数量个第二单元容器中的商品均导入导入皮带传输线后，将机械臂的状态切换为空闲状态，并返回检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输道上不存在单元容器为止。

需要说明的是，控制机械臂将导入机械臂导入位的第二单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，控制所述输线系统将该第二单元容器传输至第二单元容器回库缓存道上。

本发明提供一种容器传输装置，容器传输装置包括输线系统、机械臂和自动导入分配系统，通过输线系统将传输到上装有商品类型相同的多个商品的单元容器传输至机械臂导入位，在通过自动导入分配系统在检测到存在最先导入机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被机械臂抓取的单元容器，即检测到机械臂导入位中存在目标单元容器时，确定目标单元容器的目标单元容器类型，统计传输内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入量控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架；控制输线系统依序将目标数量个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入为的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输线上不存在单元容器为止。本发明提供的技术方案，可以通过输线系统将传输线上装有多个商品的单元容器传输至机械臂导入位，并通过控制机械臂将单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，不用通过拣选人员在全仓内行驶到对应的储位，从对应的储位上拣选对应商品，减少了拣选人员遍历仓库拣选商品的时间，从而提高了商品的拣选效率，最后导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架进行复核作业，无需人工将拣选的商品运输到复核货架上，不仅能进一步的提高商品的拣选效率，还可以降低物流成本。

基于上述本发明实施例提供的一种容器传输装置，相应的，本发明实施例提供一种容器传输方法，如图7所示，具体包括一下步骤：

S701：通过输线系统持续将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位。

其中，一个单元容器包括商品类型相同的多个商品。

可选的，传输道包括多条出库缓存道、主环线输送线、多条导入缓存道，输线系统将出库缓存道上的单元容器传输至主环线输送线；通过主环线输送线上将不同类别的单元容器输送到对应的导入缓存道；通过导入缓存道将单元容器导入对应类别的机械臂导入位。

其中，每一导入缓存道用于运输相应类型的单元容器，每一导入缓存道对应一个机械臂导入位。

作为本申请实施例的一种优选方式，传输道包括两条出库缓存道、主环线输送线、两条导入缓存道、两个机械臂导入位，以及两种单元容器类型的单元容器。其中，两种单元容器包括第一单元容器和第二单元容器，第一单元容器可以用于装载衣服类商品，第二单元容器可以用于装载鞋盒类商品，衣服类商品存储于机区内设置的存储货架，鞋盒类商品存储于人区内设置的存储货架。

可选的，拣选员工在接收拣选任务后，由拣选员工将与拣选任务对应的鞋盒类商品放置到第二单元容器内，完成拣选任务后，将第二单元容器放置到第二单元容器出库缓存道内。

输送系统在检测到第二单元容器出库缓存道内存在第二容器时，将第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器传输至主环线输送线，并通过主环线输送线将第二单元容器输送到第二导入缓存道内，最后通过第二导入缓存道将第二单元容器导入第二机械臂导入位。

需要说明的是，输线系统在可以通过将第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器搬运至顶升移栽装置后，通过顶升移栽装置将第二单元容器传输至主环线输送线上。

输线系统在接收到订单任务时，控制多层料箱AGV自动将第一单元容器搬运至第一单元容器出库缓存道上，以将第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器传输至主环线输送线上，并通过主环线输送线将第一单元容器输送到第一导入缓存道，最后通过第一导入缓存道将第一单元容器导入第一机械臂导入位内。

S702：检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器；若检测到目标单元容器导入机械臂导入位，执行步骤703。

其中，目标单元容器为最先导入机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被机械臂抓取商品的单元容器。

在本申请实施中，通过自动导入分配系统的自动判断模块在所述机械臂处于空闲状态时，实时检测机械臂导入未中是否存在目标单元容器，并在检测到目标单元容器导入机械臂导入位时，确定目标单元容器的目标单元容器类型。

作为本申请实施例的一种优选方式，可以在机械臂处于空闲状态时，检测机械臂导入为中是否存在目标单元容器。

可选的，若检测到导入时间最先，且单元容器中的存储的商品未被机械臂抓取的单元容器为多个，自动判断模块可以将预设规则指示的单元容器类型对应的单元容器确定为目标单元容器。

作为本申请实施例的一种优选方式，单元容器类型包括第一单元容器类型和第二单元容器类型。如果自动判断单元确定在最先导入时间第一机械臂导入位导入第一单元容器，且该第一单元容器中的商品未被机械臂抓取，而第二机械臂导入位未导入第二单元容器，或者第二机械臂导入位导入第二单元容器，但该第二单元容器中的商品被机械臂抓取，则可以将该第一单元容器确定为目标单元容器，目标单元容器类型为第一单元容器类型，具体确定方式可以参见公式1。

如果自动判断单元确定在最先导入时间第一机械臂导入位未导入第一单元容器，或者第一机械臂导入位导入第一单元容器，但该一单元容器中的商品被机械臂抓取，而在最先导入时间t第二机械臂位导入第二单元容器且该第二单元容器中的商品未被机械臂抓取，将该第二单元容器确定为目标单元容器，目标单元容器类型为第二单元容器类型，具体确定方式可以参见公式2。

如果自动判断单元确定在最先导入时间第一机械臂导入位导入第一单元容器且该第一单元容器中的商品未被机械臂抓取，在最先导入时间第二机械臂位导入第二单元容器该第二单元容器中的商品未被机械臂抓取，基于预设规则确定目标单元容器为第一单元容器，目标单元容器类型为第一单元容器类型，具体确定方式可以参见公式3。

S703：确定目标单元容器的目标单元容器类型，统计传输道内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入数量。

在本申请实施例中，自动导入分配系统在通过自动判断单元检测到目标单元容器导入机械臂导入位时，确定目标单元容器的目标单元容器类型，并通过自动统计模块统计传输道内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入数量。

可选的，针对每个单元容器类型，统计单元容器类型对应的出库缓存道上的单元容器数量、主环线输送线上对应的单元容器数量，以及单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器数量。

将单元容器类型对应的出库缓存道上的单元容器数量、主环线输送线上对应的单元容器数量，以及单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器数量进行加和，得到传输道内单元容器类型的单元容器总数。

将每个单元容器类型的单元容器总数进行加和，得到传输道内的单元容器总数；根据目标单元容器类型的单元容器总数、单元容器总数以及目标单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器数量，计算初始单元容器导入数量；最后将初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。

需要说明的是，由于与目标单元容器类型对应的导入缓存道上的单元容器包括目标单元容器，故将初始单元容器导入数量减1后，便可得到单元容器导入数量。

作为本申请实施例的一种优选方式，传输道包括两条出库缓存道、主环线输送线、两条导入缓存道。自动导入分配系统在通过自动判断模块确定出目标单元容器和目标单元容器类型后，可以通过自动统计模块统计第一单元容器出库缓存道、主环线输送线和第一单元容器导入缓存道上，第一单元容器的总数；统计第二单元容器出库缓存道、主环线输送线和第二单元容器导入缓存道上，第二单元容器的总数；并根据第一单元容器的总数和第二单元容器的总数，计算传输道上单元容器总数，最后基于单元容器总数计算单元容器导入数量。其中，第一单元容器的总数的统计方式具体可参见公式(4)，第二单元容器的总数的统计方式具体可参见公式(5)。

在本申请实施例中，如果确定目标单元容器类型为第一单元容器类型，则基于单元容器总数、第一单元容器总数，以及第一单元容器导入缓存道上第一单元容器的数量，计算初始单元容器导入数量，将初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。其中，在目标单元容器类型为第一单元容器类型的情况下，初始单元容器导入数量的计算方式可参见公式(6)。

如果确定目标单元容器类型为第二单元容器类型，则基于单元容器总数、第二单元容器总数，以及第二单元容器导入缓存道上第二单元容器的数量，计算初始单元容器导入数量，将初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。其中，在目标单元容器类型为第二单元容器类型的情况下，初始单元容器导入数量的计算方式可参见公式(7)。

S704：控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架。

在本申请实施例中，自动导入分配系统在通过自动统计模块统计出单元容器导入数量后，可以通过自动分配模块将机械臂的状态切换为工作状态。

判断当前的抓取装置是否为目标单元容器类型对应的抓取装置，如果不是，则需要将当前的抓取装置更换为目标单元容器类型对应的抓取装置，以便控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架。

需要说明的是，如果机械臂当前的状态为空闲状态，可以将机械臂的状态切换为工作状态后，控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架。

可选的，在本申请实施例中，自动导入装置还包括多个抓取装置，每个抓取装置用于抓取对应类别的单元容器；自动导入分配系统通过控制机械臂利用目标单元容器类型匹配的抓取装置，将目标单元容器抓取至导入皮带传输线。

可选的，所述传输道还包括多条回库缓存道，控制所述机械臂将导入机械臂导入位的单元容器中的商品均抓取至导入皮带传输线之后，自动导入分配系统还可以通过控制输线系统将所述单元容器传输至与其类型对应的回库缓存道上。

其中，每一回库缓存道用于运输相应类型的单元容器。

S705：控制输线系统依序将单元容器导入数量个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

其中，待导入单元容器为容器类型为目标容器类型的单元容器。

在本申请实施例中，在将目标单元容器抓取至导入皮带传输线后，控制输线系统依序将单元容器导入数量个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂通过目标单元容器类型匹配的抓取装置依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

需要说明的是，在将目标单元容器抓取至导入皮带传输线后，控制输线系统依序将单元容器导入数量个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂通过目标单元容器类型匹配的抓取装置依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线后，可以将机械臂的状态切换为空闲状态，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

作为本申请实施例的一种优选方式，本申请实时的单元容器类型包括第一单元容器类型和第二单元容器类型。如果目标单元容器类型为第一单元容器类型，判断当前的抓取装置是否为机械吸盘，如果不是，则需要将当前的抓取装置更换为机械吸盘，以便控制机械臂通过机械吸盘将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入匹配传输线将抓取到的商品导入复核货架进行复核作业，最后进行打包作业。其中，复核作业是指将一个集合单内所有商品，按照每个订单进行分类，打包作业指将一个订单的若干商品封装到一个包裹纸箱内，并粘贴包裹面单。

在控制机械臂将目标单元容器中的商品均抓取至导入皮带传输线后，控制输线系统依序将单元容器导入数量个第一单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的第一单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的各个第一单元容器导入复核货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

在将单元容器导入数量个第一单元容器的商品均导入导入皮带传输线后，将机械臂的状态切换为空闲状态，并返回检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输道上不存在单元容器为止。

需要说明的是，控制机械臂将导入机械臂导入位的第一单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，控制所述输线系统将该第一单元容器传输至第一单元容器回库缓存道上。

如果目标单元容器类型为第二单元容器类型，判断当前的抓取装置是否为机械夹具，如果不是，则需要将当前的抓取装置更换为机械夹具，以便控制机械臂通过机械夹具将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入匹配传输线将抓取到的商品导入复核货架进行复核作业，最后进行打包作业。

在控制机械臂将目标单元容器的商品均抓取至导入皮带传输线上后，控制输线系统依序将单元容器导入数量个第二单元容器至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的第二单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器。

在将单元容器导入数量个第二单元容器中的商品均导入导入皮带传输线后，将机械臂的状态切换为空闲状态，并返回检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输道上不存在单元容器为止。

需要说明的是，控制机械臂将导入机械臂导入位的第二单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，控制所述输线系统将该第二单元容器传输至第二单元容器回库缓存道上。

本发明提供提供一种容器传输方法，应用于容器传输装置，自动导入装置包括输线系统、机械臂和自动导入分配系统，通过输线系统将传输到上装有商品类型相同的多个商品的单元容器传输至机械臂导入位，如果检测到存在最先导入机械臂导入位且未被机械臂抓取商品的单元容器，即检测到机械臂导入位中存在目标单元容器时，确定目标单元容器的目标单元容器类型，统计传输内的单元容器总数，并基于单元容器总数计算单元容器导入量；控制机械臂将目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架；控制输线系统依序将目标数量个待导入单元容器导入至机械臂导入位，并控制机械臂依序将导入机械臂导入位的待导入单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架，并返回执行检测机械臂导入位中是否存在目标单元容器，直至传输线上不存在单元容器为止。本发明提供的技术方案，可以通过输线系统将传输线上装有多个商品的单元容器传输至机械臂导入位，并通过控制机械臂将单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，不用通过拣选人员在全仓内行驶到对应的储位，从对应的储位上拣选对应商品，减少了拣选人员遍历仓库拣选商品的时间，从而提高了商品的拣选效率，最后导入皮带传输线将所抓取的商品导入复合货架进行复核作业，无需人工将拣选的商品运输到复核货架上，不仅能进一步的提高商品的拣选效率，还可以降低物流成本。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种容器传输方法，其特征在于，所述方法包括：

通过输线系统持续将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位；其中，一个所述单元容器可容纳商品类型相同的多个商品；

检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器，其中，所述目标单元容器为最先导入所述机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被所述机械臂抓取的单元容器；

在检测到所述目标单元容器导入所述机械臂导入位时，确定所述目标单元容器的目标单元容器类型，统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量；

控制所述机械臂将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架；

控制所述输线系统，依序目标数量个待导入单元容器依次导入至所述机械臂导入位，并控制所述机械臂依序将导入所述机械臂导入位的所述待导入单元容器中的商品抓取至所述导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器；其中，所述目标数量等于单元容器导入数量，所述待导入单元容器与所述目标容器类型相同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输道包括多条出库缓存道、主环线输送线、多条导入缓存道，所述持续控制输线系统将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位，包括：

将所述出库缓存道上的单元容器传输至所述主环线输送线；

通过所述主环线输送线上将不同类别的单元容器输送到对应的导入缓存道，其中，每一导入缓存道用于运输相应类型的单元容器；

通过所述导入缓存道将所述单元容器导入对应类别的机械臂导入位；其中，每一导入缓存道对应一个机械臂导入位。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输道包括两条出库缓存道、主环线输送线、两条导入缓存道，所述持续控制输线系统将传输道上的单元容器传输至机械臂导入位，包括：

将所述第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器传输至所述主环线输送线；

将所述第二单元容器出库缓存道上的第二单元容器传输至所述主环线输送线；

通过所述主环线输送线将所述第一单元容器输送到第一单元容器导入缓存道，将所述第二单元容器输送到第二单元容器导入缓存道；

通过所述第一单元容器导入缓存道将所述第一单元容器导入第一机械臂导入位，通过所述第二单元容器导入缓存道将所述第二单元容器导入第二机械臂导入位。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量，包括：

针对每个单元容器类型，统计所述单元容器类型对应的所述出库缓存道上的单元容器数量、所述主环线输送线上对应的单元容器数量，以及所述单元容器类型对应的所述导入缓存道上的单元容器数量；

将所述单元容器类型对应的所述出库缓存道上的单元容器数量、所述主环线输送线上对应的单元容器数量，以及所述单元容器类型对应的所述导入缓存道上的单元容器数量进行加和，得到所述传输道内所述单元容器类型的单元容器总数；

将每个所述单元容器类型的单元容器总数进行加和，得到所述传输道内的单元容器总数；

根据所述目标单元容器类型的单元容器总数、所述单元容器总数以及目标单元容器类型对应的所述导入缓存道上的单元容器数量，计算初始单元容器导入数量；

将所述初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量，包括：

统计第一单元容器出库缓存道、所述主环线输送线和所述第一导入缓存道上，所述第一单元容器的总数；

统计第二出库缓存道、所述主环线输送线和所述第二导入缓存道上，所述第二单元容器的总数；

根据所述第一单元容器的总数和所述第二单元容器的总数，确定所述传输道内的单元容器总数；

若目标单元容器类型为第一单元容器类型，基于所述单元容器总数、第一单元容器总数，以及第一单元容器导入缓存道上所述第一单元容器的数量，计算单元容器导入数量；

若目标单元容器类型为第二单元容器类型，基于所述单元容器总数、第二单元容器总数，以及第二单元容器导入缓存道上所述第二单元容器的数量，计算初始单元容器导入数量；

将所述初始单元容器导入数量减1，得到单元容器导入数量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到导入时间最先，且单元容器中的存储的商品未被所述机械臂抓取的单元容器为多个，将预设规则指示的单元容器类型对应的单元容器确定为目标单元容器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，包括：

控制所述机械臂利用所述目标单元容器类型匹配的抓取装置，将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第一单元容器出库缓存道上的第一单元容器传输至所述主环线输送线之前，所述方法还包括：

当接收到订单任务时，通过多层料箱将与所述订单任务匹配的所述第一单元容器搬运至所述第一单元容器出库缓存道上。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传输道还包括多条回库缓存道，所述控制所述机械臂将导入所述机械臂导入位的单元容器中的商品均抓取至所述导入皮带传输线之后，所述方法还包括：

控制所述输线系统将所述单元容器传输至与其类型对应的所述回库缓存道上；其中，每一回库缓存道用于运输相应类型的单元容器。

10.一种容器传输装置，其特征在于，所述容器传输装置包括输线系统、机械臂和自动导入分配系统；其中，输线系统包括传输道和机械臂导入位；

所述输线系统，用于持续将所述传输道上的单元容器传输至所述机械臂导入位；其中，一个所述单元容器可容纳商品类型相同的多个商品；

所述自动导入分配系统，用于检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器；在检测到所述目标单元容器导入所述机械臂导入位时，确定所述目标单元容器的目标单元容器类型，统计所述传输道内的单元容器总数，并基于所述单元容器总数计算单元容器导入数量；控制所述机械臂将所述目标单元容器中的商品抓取至导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架；控制所述输线系统，依序将目标数量个待导入单元容器依次导入至所述机械臂导入位，并控制所述机械臂依序将导入所述机械臂导入位的所述待导入单元容器中的商品抓取至所述导入皮带传输线，以通过所述导入皮带传输线将所抓取的商品导入复核货架，并返回执行检测所述机械臂导入位中是否存在目标单元容器；

其中，所述目标单元容器为最先导入所述机械臂导入位且单元容器中的存储的商品未被所述机械臂抓取的单元容器；所述目标数量等于单元容器导入数量，所述待导入单元容器与所述目标容器类型相同。

Images