CN108838677A - 一种石油油罐筒体自动加工机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种石油油罐筒体自动加工机器人，包括支撑底板、转动电机、转动轴、旋转夹持支链、支撑装置、校圆机构和倒角装置,所述的支撑底板的右端顶部上通过电机套安装有转动电机，转动电机的输出轴通过联轴器与转动轴的右端相连接，转动轴的左端分布有旋转夹持支链，旋转夹持支链安装在支撑底板的左端顶部上，转动轴的中部上安装有倒角装置，倒角装置的左右两端均分布有一个校圆机构，校圆机构安装在转动轴的侧面上，支撑装置安装在支撑底板的上端面上。本发明可以解决现有油罐筒体拼接时存在的筒体传送时会有翻到的隐患、无法对筒体侧边自动进行倒角、无法对筒体侧边进行矫正、倒角后的杂物需要人工进行清除等难题。

Description

一种石油油罐筒体自动加工机器人
技术领域
本发明涉及石油化工技术领域，特别涉及一种石油油罐筒体自动加工机器人。
背景技术
现如今随着社会的发展，车辆普及率非常高，而且人们出行基本上都是开车，从而加油站的数量也是与日俱增，现在加油站燃油的储油基本上都是通过储油罐进行，储油罐的外层为圆形钢板，内部有密封罐，对于储油罐的外层圆形钢板是通过钢板进行加工成环形，环形的油罐筒体需要对其侧边进行倒角处理，以便两个油罐筒体更好的焊接到一起，同时油罐筒体需要进行校圆动作，筒体的校圆一般都是通过滚轮对筒体的内侧壁进行滚压。
对于现有油罐筒体倒角与校圆时存在的问题如下，由于油罐筒体的尺寸非常大，使得筒体倒角等步骤实施起来非常困难，油罐筒体在传送时通过滚动的方式进行，筒体滚动传送时会有翻到的隐患，筒体校圆时无法进行全方位的固定，导致筒体校圆效果差，由于筒体的尺寸限制无法利用现有的自动机械对其进行自动倒角，需要人工对筒体进行倒角处理，导致工作效率低，倒角效果差，无法对筒体侧边进行矫正，倒角后的杂物需要人工进行清除。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种石油油罐筒体自动加工机器人，可以解决现有油罐筒体拼接时存在的筒体传送不顺畅、筒体传送时会有翻到的隐患、筒体校圆时无法进行全方位的固定、筒体校圆效果差、无法对筒体侧边自动进行倒角、无法对筒体侧边进行矫正、倒角后的杂物需要人工进行清除等难题；可以实现对油罐筒体进行稳定支撑、对筒体进行精准校圆与筒体侧边的倒角矫正的功能，具有筒体传送顺畅、筒体传送时无有翻到的隐患、筒体校圆时进行全方位的固定、筒体校圆效果好、对筒体侧边自动进行倒角、自动对筒体侧边进行矫正、倒角后的杂物自动进行清除等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种石油油罐筒体自动加工机器人，包括支撑底板、转动电机、转动轴、旋转夹持支链、支撑装置、校圆机构和倒角装置,所述的支撑底板的右端顶部上通过电机套安装有转动电机，转动电机的输出轴通过联轴器与转动轴的右端相连接，转动轴的左端分布有旋转夹持支链，旋转夹持支链安装在支撑底板的左端顶部上，转动轴的中部上安装有倒角装置，倒角装置的左右两端均分布有一个校圆机构，校圆机构安装在转动轴的侧面上，支撑装置安装在支撑底板的上端面上。
所述的支撑装置包括中部耳座、中部传送轮、底部液压缸、两个底部升板、侧支台、侧支耳座、侧支传送轮和挤压机构，中部耳座均匀安装在支撑底板的中部上，每个中部耳座上均通过销轴安装有中部传送轮，中部传送轮的前后两端均分布有两个底部升板，底部升板通过底部液压缸安装在支撑底板的顶部上，底部升板的位置与校圆机构的位置相对应，支撑底板的顶部前后两端均安装有一个侧支台，侧支台位于底部升板的外侧，侧支台的内侧面上均匀安装有侧支耳座，侧支传送轮通过销轴安装在侧支耳座上，两个侧支台上侧支传送轮的位置相对称，挤压机构安装在支撑底板的顶部上，挤压机构位于侧支台的外侧，且挤压机构的位置与支撑装置的位置一一对应，具体工作时，支撑装置能够对油桶罐体进行传送与支撑，将油桶罐体放置到中部传送轮上，相对称的侧支传送轮与中部传送轮组成的结构能够对油罐筒体进行稳定的传送，防止筒体滑到本发明外侧，当油罐筒体移动到合适的位置时调节底部液压缸的长度，底部升板能够撑住筒体中部并将其进行抬升，防止筒体在中部传送轮上时中部传送轮影响筒体的倒角动作，当油罐筒体与挤压机构的顶部相接触时，控制挤压机构与底部升板相配合将油罐筒体固定住。
所述的倒角装置包括倒角电动滑块、倒角伸缩柱、倒角侧支板和倒角机构，倒角电动滑块安装在转动轴的中部上，倒角电动滑块的顶部上安装有倒角伸缩柱，倒角侧支板安装在倒角伸缩柱的顶部上，倒角侧支板的左右两端均安装有一个倒角机构，具体工作时，倒角装置能够对两个油罐筒体同时进行侧边的倒角加工，倒角电动滑块能够调节倒角机构的位置，使得倒角机构位于两个筒体的正中间，倒角伸缩柱的伸缩运动能够调节倒角机构到合适的倒角高度。
所述的校圆机构包括两个校圆连扳、校圆液压缸、校圆伸缩架和校圆滚轮，两个校圆连扳对称安装在转动轴的外侧面上，校圆连扳的外侧面上安装有校圆液压缸，校圆液压缸的顶部上安装有校圆伸缩架，校圆滚轮通过销轴安装在校圆伸缩架上，具体工作时，校圆机构能够在油罐筒体进行倒角加工时同步进行筒体的校圆动作，调节校圆液压缸的长度，使得校圆滚轮与筒体的内侧壁相接触，转动电机进行转动动时，校圆滚轮能够完成筒体的校圆动作。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的旋转夹持支链包括夹持电动滑轨、夹持电动滑块、夹持连柱和夹持体，夹持电动滑轨安装在支撑底板的左端顶部上，夹持电动滑轨的前后两侧均安装有一个夹持电动滑块，每个夹持电动滑块上均安装有一个夹持连柱，夹持体夹持连柱的顶部上，夹持体的内端中部上设置有半圆形槽，夹持体的半圆形槽内均匀设置有滚珠，具体工作时，旋转夹持支链能够在转动电机转动时对转动轴的左端进行夹持支撑，防止转动轴转动时发生晃动，提高本发明倒角与校圆的精度，控制两个夹持电动滑块同时向内侧移动，夹持体上半圆形槽内均匀设置的滚珠能够将转动轴的左端夹持住，转动轴旋转时夹持体上半圆形槽内均匀设置的滚珠会进行配合滚动。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的倒角机构包括倒角支板、倒角推杆、倒角连柱、角度调节推杆、倒角电机、打磨块、矫正支链、清理支链、倒角支撑支链和倒角滑槽，倒角支板通过倒角推杆安装在倒角侧支板的外侧面上，倒角支板的外端上对称设置有两组方孔，每个方孔的侧壁上均设置有滑槽，倒角支板的外侧面中部下端上设置有支撑滑槽，倒角支板的外侧面上端上通过销轴安装有倒角连柱，倒角连柱的外侧面通过电机套安装有倒角电机，倒角电机的输出轴上安装有打磨块，倒角滑槽安装在倒角连柱的外侧面上，打磨块的内端上均匀设置有稳定杆，打磨块上稳定杆的内端通过滑动配合的方式与倒角滑槽相连接，倒角支板上的每组方孔内均分布有一个矫正支链，矫正支链安装在倒角支板上，位于倒角支板后侧的矫正支链上安装有清理支链，倒角支板的外侧面下端上安装有倒角支撑支链，具体工作时，倒角机构能够对油罐筒体的侧边进行倒角与侧边的矫直动作，并将倒角打磨下来的杂物从筒体上清理掉，调节倒角推杆的长度，使得打磨块位于筒体侧边的上方，调节角度调节推杆的长度，使得打磨块的角度与筒体需要倒角的角度相对应，倒角电机进行转动时能够带动打磨块进行旋转，此时继续伸长倒角推杆，使得打磨块能够对筒体的侧边完成倒角打磨动作，打磨块上的稳定杆对打磨块起到稳定支撑的作用，矫正支链能够在筒体进行倒角操作的同时对筒体的侧边进行矫正，以便增加两个筒体之间的拼接效果，位于倒角支板前端的矫正支链能够在倒角施工前对筒体的侧边进行矫正，位于倒角支板前端的矫正支链能够在倒角施工后对筒体进行矫正，倒角支撑支链能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑，防止筒体在倒角时造成筒体的内凹，导致倒角施工效果差，清理支链能够将倒角施工产生的碎屑进行清除。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的挤压机构包括两个挤压支板、挤压顶板、挤压液压缸和挤压弧形板，挤压支板，两个挤压支板对称安装在支撑底板的顶部外端上，挤压支板的顶部上安装有挤压顶板，挤压顶板的下端面上设置有弧形凸起，每个挤压支板的内侧面上均安装有挤压液压缸，挤压弧形板安装在挤压液压缸的顶部上，挤压弧形板的内侧面上均匀设置有卡齿，具体工作时，挤压机构能够对油罐筒体的上端与前后两端进行支撑，对筒体进行全面支撑能够增加油罐筒体的校圆效果，当油罐被底部升板向上传送时，油罐筒体的顶部会与挤压顶板的设置的弧形凸起相接触，此时伸长挤压液压缸，挤压弧形板上的卡齿能够将油罐筒体的侧面夹持住，从而油罐筒体被全方位的夹持住。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的矫正支链包括两个矫正滑柱、矫正液压缸和矫正滚压轮，倒角支板上每组方孔内均分布有两个矫正滑柱，矫正滑柱通过滑动配合的方式与倒角支板上方孔设置的滑槽相连接，矫正滑柱的左端内侧面上均与一个矫正液压缸的顶部相连接，矫正液压缸的底部安装在倒角支板的内侧面上，每个矫正滑柱的右端内侧面上均通过销轴安装有一个矫正滚压轮，具体工作时，矫正支链能够对油罐筒体的侧边进行矫正，当倒角推杆伸缩到合适的长度时，调节矫正液压缸的长度，矫正滑柱能够进行滑动，矫正滑柱上的矫正滚压轮能够将筒体侧边的上下两端进行夹持住，当转动电机进行转动时矫正滚压轮能够完成油罐筒体的矫正动作。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的清理支链包括清理连扳、清理旋转板、清理电机、清理滑柱、清理弹簧、刷板和清理刷，清理连扳安装在位于倒角支板后侧矫正支链上的矫正滑柱后侧面上，清理连扳的顶部上安装有清理电机，清理电机的输出轴穿过清理连扳，清理电机输出轴的底部上安装有清理旋转板，清理滑柱的中部通过滑动配合的方式与清理旋转板相连接，清理滑柱的底部上安装有刷板，清理刷安装在刷板的底部上，清理刷为钢丝刷，钢丝刷结构的清理刷能够将倒角产生的铁屑清理干净，清理滑柱的下端外侧设置有清理弹簧，清理弹簧安装在刷板与清理旋转板之间，具体工作时，清理支链能够在倒角施工后对残留在油罐筒体的杂物进行清除，当位于倒角支板后侧矫正支链上的矫正滑柱移动到合适的位置时，清理刷能够在清理滑柱与清理弹簧的缓冲作用下贴合在筒体侧边的上端，转动电机进行转动时控制清理电机进行转动，清理刷能够将油罐筒体的杂物清除掉。
作为本发明的一种优选技术方案，所述的倒角支撑支链包括倒角滑动板、倒角滑动轮、倒角支撑体、滑动板推杆、限位电动滑块和限位杆，倒角滑动板通过滑动配合的方式与倒角支板的设置的支撑滑槽相连接，倒角滑动板的底部与滑动板推杆的顶部相连接，滑动板推杆的底部安装在倒角支板的外侧面底部上，倒角滑动板的右端上通过销轴安装有倒角滑动轮，倒角支撑体位于倒角滑动轮的左侧，倒角支撑体安装在倒角滑动板的顶部上，倒角支撑体的上端面为弧形面，且倒角支撑体的左端中部设置有方槽，限位电动滑块位于倒角支撑体上的方槽内，限位电动滑块安装在倒角滑动板的顶部上，限位电动滑块的顶部上安装有限位杆，具体工作时，倒角支撑支链能够对倒角机构的位置进行限位，调节限位电动滑块的位置，使得限位杆移动到合适的位置，当倒角推杆进行伸长运动时，限位杆会与筒体侧边相接触，此时打磨块处于最佳的打磨位置，防止倒角推杆伸长过量导致筒体倒角效果差，倒角支撑支链能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑，调节滑动板推杆的长度，倒角支撑体上端的弧形面会与筒体的内侧面相接触，从而倒角支撑体在打磨块打磨动作时对筒体起到支撑的作用，倒角滑动轮能够在转动电机控制倒角装置转动时进行配合滚动。
工作时，第一步：支撑装置能够对油桶罐体进行传送与支撑，首先将油桶罐体放置到中部传送轮上，相对称的侧支传送轮与中部传送轮组成的结构能够对油罐筒体进行稳定的传送，防止筒体滑到本发明外侧，当油罐筒体移动到合适的位置时调节底部液压缸的长度，底部升板能够撑住筒体中部并将其进行抬升，防止筒体在中部传送轮上时中部传送轮影响筒体的倒角动作，当油罐筒体与挤压机构的顶部相接触时，挤压机构能够对油罐筒体的上端与前后两端进行支撑，对筒体进行全面支撑能够增加油罐筒体的校圆效果，油罐被底部升板向上传送时，油罐筒体的顶部会与挤压顶板的设置的弧形凸起相接触，此时伸长挤压液压缸，挤压弧形板上的卡齿能够将油罐筒体的侧面夹持住，从而油罐筒体被全方位的夹持住，第二步：倒角装置能够对两个油罐筒体同时进行侧边的倒角加工，倒角电动滑块能够调节倒角机构的位置，使得倒角机构位于两个筒体的正中间，倒角伸缩柱的伸缩运动能够调节倒角机构到合适的倒角高度，倒角机构能够对油罐筒体的侧边进行倒角与侧边的矫直动作，并将倒角打磨下来的杂物从筒体上清理掉，调节倒角推杆的长度，使得打磨块位于筒体侧边的上方，调节角度调节推杆的长度，使得打磨块的角度与筒体需要倒角的角度相对应，倒角电机进行转动时能够带动打磨块进行旋转，此时继续伸长倒角推杆，使得打磨块能够对筒体的侧边完成倒角打磨动作，打磨块上的稳定杆对打磨块起到稳定支撑的作用，矫正支链能够在筒体进行倒角操作的同时对筒体的侧边进行矫正，以便增加两个筒体之间的拼接效果，位于倒角支板前端的矫正支链能够在倒角施工前对筒体的侧边进行矫正，位于倒角支板前端的矫正支链能够在倒角施工后对筒体进行矫正，当倒角推杆伸缩到合适的长度时，调节矫正液压缸的长度，矫正滑柱能够进行滑动，矫正滑柱上的矫正滚压轮能够将筒体侧边的上下两端进行夹持住，当转动电机进行转动时矫正滚压轮能够完成油罐筒体的矫正动作，倒角支撑支链能够对倒角机构的位置进行限位，调节限位电动滑块的位置，使得限位杆移动到合适的位置，当倒角推杆进行伸长运动时，限位杆会与筒体侧边相接触，此时打磨块处于最佳的打磨位置，防止倒角推杆伸长过量导致筒体倒角效果差，倒角支撑支链能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑，调节滑动板推杆的长度，倒角支撑体上端的弧形面会与筒体的内侧面相接触，从而倒角支撑体在打磨块打磨动作时对筒体起到支撑的作用，倒角滑动轮能够在转动电机控制倒角装置转动时进行配合滚动，清理支链能够在倒角施工后对残留在油罐筒体的杂物进行清除，当位于倒角支板后侧矫正支链上的矫正滑柱移动到合适的位置时，清理刷能够在清理滑柱与清理弹簧的缓冲作用下贴合在筒体侧边的上端，转动电机进行转动时控制清理电机进行转动，清理刷能够将油罐筒体的杂物清除掉,第三步：校圆机构能够在油罐筒体进行倒角加工时同步进行筒体的校圆动作，调节校圆液压缸的长度，使得校圆滚轮与筒体的内侧壁相接触，转动电机进行转动动时，校圆滚轮能够完成筒体的校圆动作,旋转夹持支链能够在转动电机转动时对转动轴的左端进行夹持支撑，防止转动轴转动时发生晃动，提高本发明倒角与校圆的精度，控制两个夹持电动滑块同时向内侧移动，夹持体上半圆形槽内均匀设置的滚珠能够将转动轴的左端夹持住，转动轴旋转时夹持体上半圆形槽内均匀设置的滚珠会进行配合滚动，可以实现对油罐筒体进行稳定支撑、对筒体进行精准校圆与筒体侧边的倒角矫正的功能。
本发明的有益效果在于：
一、本发明可以解决现有油罐筒体拼接时存在的筒体传送不顺畅、筒体传送时会有翻到的隐患、筒体校圆时无法进行全方位的固定、筒体校圆效果差、无法对筒体侧边自动进行倒角、无法对筒体侧边进行矫正、倒角后的杂物需要人工进行清除等难题；可以实现对油罐筒体进行稳定支撑、对筒体进行精准校圆与筒体侧边的倒角矫正的功能，具有筒体传送顺畅、筒体传送时无有翻到的隐患、筒体校圆时进行全方位的固定、筒体校圆效果好、对筒体侧边自动进行倒角、自动对筒体侧边进行矫正、倒角后的杂物自动进行清除等优点；
二、本发明设置有旋转夹持支链，旋转夹持支链能够在转动电机转动时对转动轴的左端进行夹持支撑，防止转动轴转动时发生晃动，提高本发明倒角与校圆的精度；
三、本发明设置有支撑装置，支撑装置能够对油桶罐体进行稳定的传送与全方位的支撑；
四、本发明设置有校圆机构，校圆机构能够在油罐筒体进行倒角加工时同步进行筒体的校圆动作；
五、本发明倒角机构上设置有矫正支链，矫正支链能够在筒体倒角施工时对油罐筒体的侧边进行矫正；
六、本发明倒角机构上设置有清理支链，清理支链能够在倒角施工后对残留在油罐筒体的杂物进行清除
七、本发明倒角机构上设置有倒角支撑支链，倒角支撑支链能够对倒角机构的位置进行限位，倒角支撑支链还能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明去除校圆机构与倒角装置之后的结构示意图；
图3是本发明支撑底板、旋转夹持支链与支撑装置之间的结构示意图；
图4是本发明转动轴、校圆机构与倒角装置之间的结构示意图；
图5是本发明转动轴与倒角装置之间的结构示意图；
图6是本发明倒角侧支板与倒角机构之间的结构示意图；
图7是本发明倒角机构去除倒角推杆、矫正支链与清理支链之后的结构示意图；
图8是本发明倒角支板、矫正支链与清理支链之间的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
如图1至图8所示，一种石油油罐筒体自动加工机器人，包括支撑底板1、转动电机2、转动轴3、旋转夹持支链4、支撑装置5、校圆机构6和倒角装置7,所述的支撑底板1的右端顶部上通过电机套安装有转动电机2，转动电机2的输出轴通过联轴器与转动轴3的右端相连接，转动轴3的左端分布有旋转夹持支链4，旋转夹持支链4安装在支撑底板1的左端顶部上，转动轴3的中部上安装有倒角装置7，倒角装置7的左右两端均分布有一个校圆机构6，校圆机构6安装在转动轴3的侧面上，支撑装置5安装在支撑底板1的上端面上。
所述的支撑装置5包括中部耳座51、中部传送轮52、底部液压缸53、两个底部升板54、侧支台55、侧支耳座56、侧支传送轮57和挤压机构58，中部耳座51均匀安装在支撑底板1的中部上，每个中部耳座51上均通过销轴安装有中部传送轮52，中部传送轮52的前后两端均分布有两个底部升板54，底部升板54通过底部液压缸53安装在支撑底板1的顶部上，底部升板54的位置与校圆机构6的位置相对应，支撑底板1的顶部前后两端均安装有一个侧支台55，侧支台55位于底部升板54的外侧，侧支台55的内侧面上均匀安装有侧支耳座56，侧支传送轮57通过销轴安装在侧支耳座56上，两个侧支台55上侧支传送轮57的位置相对称，挤压机构58安装在支撑底板1的顶部上，挤压机构58位于侧支台55的外侧，且挤压机构58的位置与支撑装置5的位置一一对应，具体工作时，支撑装置5能够对油桶罐体进行传送与支撑，将油桶罐体放置到中部传送轮52上，相对称的侧支传送轮57与中部传送轮52组成的结构能够对油罐筒体进行稳定的传送，防止筒体滑到本发明外侧，当油罐筒体移动到合适的位置时调节底部液压缸53的长度，底部升板54能够撑住筒体中部并将其进行抬升，防止筒体在中部传送轮52上时中部传送轮52影响筒体的倒角动作，当油罐筒体与挤压机构58的顶部相接触时，控制挤压机构58与底部升板54相配合将油罐筒体固定住。
所述的倒角装置7包括倒角电动滑块71、倒角伸缩柱72、倒角侧支板73和倒角机构74，倒角电动滑块71安装在转动轴3的中部上，倒角电动滑块71的顶部上安装有倒角伸缩柱72，倒角侧支板73安装在倒角伸缩柱72的顶部上，倒角侧支板73的左右两端均安装有一个倒角机构74，具体工作时，倒角装置7能够对两个油罐筒体同时进行侧边的倒角加工，倒角电动滑块71能够调节倒角机构74的位置，使得倒角机构74位于两个筒体的正中间，倒角伸缩柱72的伸缩运动能够调节倒角机构74到合适的倒角高度。
所述的校圆机构6包括两个校圆连扳61、校圆液压缸62、校圆伸缩架63和校圆滚轮64，两个校圆连扳61对称安装在转动轴3的外侧面上，校圆连扳61的外侧面上安装有校圆液压缸62，校圆液压缸62的顶部上安装有校圆伸缩架63，校圆滚轮64通过销轴安装在校圆伸缩架63上，具体工作时，校圆机构6能够在油罐筒体进行倒角加工时同步进行筒体的校圆动作，调节校圆液压缸62的长度，使得校圆滚轮64与筒体的内侧壁相接触，转动电机2进行转动动时，校圆滚轮64能够完成筒体的校圆动作。
所述的旋转夹持支链4包括夹持电动滑轨41、夹持电动滑块42、夹持连柱43和夹持体44，夹持电动滑轨41安装在支撑底板1的左端顶部上，夹持电动滑轨41的前后两侧均安装有一个夹持电动滑块42，每个夹持电动滑块42上均安装有一个夹持连柱43，夹持体44夹持连柱43的顶部上，夹持体44的内端中部上设置有半圆形槽，夹持体44的半圆形槽内均匀设置有滚珠，具体工作时，旋转夹持支链4能够在转动电机2转动时对转动轴3的左端进行夹持支撑，防止转动轴3转动时发生晃动，提高本发明倒角与校圆的精度，控制两个夹持电动滑块42同时向内侧移动，夹持体44上半圆形槽内均匀设置的滚珠能够将转动轴3的左端夹持住，转动轴3旋转时夹持体44上半圆形槽内均匀设置的滚珠会进行配合滚动。
所述的倒角机构74包括倒角支板741、倒角推杆742、倒角连柱743、角度调节推杆744、倒角电机745、打磨块746、矫正支链747、清理支链748、倒角支撑支链749和倒角滑槽7410，倒角支板741通过倒角推杆742安装在倒角侧支板73的外侧面上，倒角支板741的外端上对称设置有两组方孔，每个方孔的侧壁上均设置有滑槽，倒角支板741的外侧面中部下端上设置有支撑滑槽，倒角支板741的外侧面上端上通过销轴安装有倒角连柱743，倒角连柱743的外侧面通过电机套安装有倒角电机745，倒角电机745的输出轴上安装有打磨块746，倒角滑槽7410安装在倒角连柱743的外侧面上，打磨块746的内端上均匀设置有稳定杆，打磨块746上稳定杆的内端通过滑动配合的方式与倒角滑槽7410相连接，倒角支板741上的每组方孔内均分布有一个矫正支链747，矫正支链747安装在倒角支板741上，位于倒角支板741后侧的矫正支链747上安装有清理支链748，倒角支板741的外侧面下端上安装有倒角支撑支链749，具体工作时，倒角机构74能够对油罐筒体的侧边进行倒角与侧边的矫直动作，并将倒角打磨下来的杂物从筒体上清理掉，调节倒角推杆742的长度，使得打磨块746位于筒体侧边的上方，调节角度调节推杆744的长度，使得打磨块746的角度与筒体需要倒角的角度相对应，倒角电机745进行转动时能够带动打磨块746进行旋转，此时继续伸长倒角推杆742，使得打磨块746能够对筒体的侧边完成倒角打磨动作，打磨块746上的稳定杆对打磨块746起到稳定支撑的作用，矫正支链747能够在筒体进行倒角操作的同时对筒体的侧边进行矫正，以便增加两个筒体之间的拼接效果，位于倒角支板741前端的矫正支链747能够在倒角施工前对筒体的侧边进行矫正，位于倒角支板741前端的矫正支链747能够在倒角施工后对筒体进行矫正，倒角支撑支链749能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑，防止筒体在倒角时造成筒体的内凹，导致倒角施工效果差，清理支链748能够将倒角施工产生的碎屑进行清除。
所述的挤压机构58包括两个挤压支板581、挤压顶板582、挤压液压缸583和挤压弧形板584，挤压支板581，两个挤压支板581对称安装在支撑底板1的顶部外端上，挤压支板581的顶部上安装有挤压顶板582，挤压顶板582的下端面上设置有弧形凸起，每个挤压支板581的内侧面上均安装有挤压液压缸583，挤压弧形板584安装在挤压液压缸583的顶部上，挤压弧形板584的内侧面上均匀设置有卡齿，具体工作时，挤压机构58能够对油罐筒体的上端与前后两端进行支撑，对筒体进行全面支撑能够增加油罐筒体的校圆效果，当油罐被底部升板54向上传送时，油罐筒体的顶部会与挤压顶板582的设置的弧形凸起相接触，此时伸长挤压液压缸583，挤压弧形板584上的卡齿能够将油罐筒体的侧面夹持住，从而油罐筒体被全方位的夹持住。
所述的矫正支链747包括两个矫正滑柱7471、矫正液压缸7472和矫正滚压轮7473，倒角支板741上每组方孔内均分布有两个矫正滑柱7471，矫正滑柱7471通过滑动配合的方式与倒角支板741上方孔设置的滑槽相连接，矫正滑柱7471的左端内侧面上均与一个矫正液压缸7472的顶部相连接，矫正液压缸7472的底部安装在倒角支板741的内侧面上，每个矫正滑柱7471的右端内侧面上均通过销轴安装有一个矫正滚压轮7473，具体工作时，矫正支链747能够对油罐筒体的侧边进行矫正，当倒角推杆742伸缩到合适的长度时，调节矫正液压缸7472的长度，矫正滑柱7471能够进行滑动，矫正滑柱7471上的矫正滚压轮7473能够将筒体侧边的上下两端进行夹持住，当转动电机2进行转动时矫正滚压轮7473能够完成油罐筒体的矫正动作。
所述的清理支链748包括清理连扳7481、清理旋转板7482、清理电机7483、清理滑柱7484、清理弹簧7485、刷板7486和清理刷7487，清理连扳7481安装在位于倒角支板741后侧矫正支链747上的矫正滑柱7471后侧面上，清理连扳7481的顶部上安装有清理电机7483，清理电机7483的输出轴穿过清理连扳7481，清理电机7483输出轴的底部上安装有清理旋转板7482，清理滑柱7484的中部通过滑动配合的方式与清理旋转板7482相连接，清理滑柱7484的底部上安装有刷板7486，清理刷7487安装在刷板7486的底部上，清理刷7487为钢丝刷，钢丝刷结构的清理刷7487能够将倒角产生的铁屑清理干净，清理滑柱7484的下端外侧设置有清理弹簧7485，清理弹簧7485安装在刷板7486与清理旋转板7482之间，具体工作时，清理支链748能够在倒角施工后对残留在油罐筒体的杂物进行清除，当位于倒角支板741后侧矫正支链747上的矫正滑柱7471移动到合适的位置时，清理刷7487能够在清理滑柱7484与清理弹簧7485的缓冲作用下贴合在筒体侧边的上端，转动电机2进行转动时控制清理电机7483进行转动，清理刷7487能够将油罐筒体的杂物清除掉。
所述的倒角支撑支链749包括倒角滑动板7491、倒角滑动轮7492、倒角支撑体7493、滑动板推杆7494、限位电动滑块7495和限位杆7496，倒角滑动板7491通过滑动配合的方式与倒角支板741的设置的支撑滑槽相连接，倒角滑动板7491的底部与滑动板推杆7494的顶部相连接，滑动板推杆7494的底部安装在倒角支板741的外侧面底部上，倒角滑动板7491的右端上通过销轴安装有倒角滑动轮7492，倒角支撑体7493位于倒角滑动轮7492的左侧，倒角支撑体7493安装在倒角滑动板7491的顶部上，倒角支撑体7493的上端面为弧形面，且倒角支撑体7493的左端中部设置有方槽，限位电动滑块7495位于倒角支撑体7493上的方槽内，限位电动滑块7495安装在倒角滑动板7491的顶部上，限位电动滑块7495的顶部上安装有限位杆7496，具体工作时，倒角支撑支链749能够对倒角机构74的位置进行限位，调节限位电动滑块7495的位置，使得限位杆7496移动到合适的位置，当倒角推杆742进行伸长运动时，限位杆7496会与筒体侧边相接触，此时打磨块746处于最佳的打磨位置，防止倒角推杆742伸长过量导致筒体倒角效果差，倒角支撑支链749能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑，调节滑动板推杆7494的长度，倒角支撑体7493上端的弧形面会与筒体的内侧面相接触，从而倒角支撑体7493在打磨块746打磨动作时对筒体起到支撑的作用，倒角滑动轮7492能够在转动电机2控制倒角装置7转动时进行配合滚动。
工作时，第一步：支撑装置5能够对油桶罐体进行传送与支撑，首先将油桶罐体放置到中部传送轮52上，相对称的侧支传送轮57与中部传送轮52组成的结构能够对油罐筒体进行稳定的传送，防止筒体滑到本发明外侧，当油罐筒体移动到合适的位置时调节底部液压缸53的长度，底部升板54能够撑住筒体中部并将其进行抬升，防止筒体在中部传送轮52上时中部传送轮52影响筒体的倒角动作，当油罐筒体与挤压机构58的顶部相接触时，挤压机构58能够对油罐筒体的上端与前后两端进行支撑，对筒体进行全面支撑能够增加油罐筒体的校圆效果，油罐被底部升板54向上传送时，油罐筒体的顶部会与挤压顶板582的设置的弧形凸起相接触，此时伸长挤压液压缸583，挤压弧形板584上的卡齿能够将油罐筒体的侧面夹持住，从而油罐筒体被全方位的夹持住，第二步：倒角装置7能够对两个油罐筒体同时进行侧边的倒角加工，倒角电动滑块71能够调节倒角机构74的位置，使得倒角机构74位于两个筒体的正中间，倒角伸缩柱72的伸缩运动能够调节倒角机构74到合适的倒角高度，倒角机构74能够对油罐筒体的侧边进行倒角与侧边的矫直动作，并将倒角打磨下来的杂物从筒体上清理掉，调节倒角推杆742的长度，使得打磨块746位于筒体侧边的上方，调节角度调节推杆744的长度，使得打磨块746的角度与筒体需要倒角的角度相对应，倒角电机745进行转动时能够带动打磨块746进行旋转，此时继续伸长倒角推杆742，使得打磨块746能够对筒体的侧边完成倒角打磨动作，打磨块746上的稳定杆对打磨块746起到稳定支撑的作用，矫正支链747能够在筒体进行倒角操作的同时对筒体的侧边进行矫正，以便增加两个筒体之间的拼接效果，位于倒角支板741前端的矫正支链747能够在倒角施工前对筒体的侧边进行矫正，位于倒角支板741前端的矫正支链747能够在倒角施工后对筒体进行矫正，当倒角推杆742伸缩到合适的长度时，调节矫正液压缸7472的长度，矫正滑柱7471能够进行滑动，矫正滑柱7471上的矫正滚压轮7473能够将筒体侧边的上下两端进行夹持住，当转动电机2进行转动时矫正滚压轮7473能够完成油罐筒体的矫正动作，倒角支撑支链749能够对倒角机构74的位置进行限位，调节限位电动滑块7495的位置，使得限位杆7496移动到合适的位置，当倒角推杆742进行伸长运动时，限位杆7496会与筒体侧边相接触，此时打磨块746处于最佳的打磨位置，防止倒角推杆742伸长过量导致筒体倒角效果差，倒角支撑支链749能够在筒体进行倒角施工时对筒体倒角处的内端进行支撑，调节滑动板推杆7494的长度，倒角支撑体7493上端的弧形面会与筒体的内侧面相接触，从而倒角支撑体7493在打磨块746打磨动作时对筒体起到支撑的作用，倒角滑动轮7492能够在转动电机2控制倒角装置7转动时进行配合滚动，清理支链748能够在倒角施工后对残留在油罐筒体的杂物进行清除，当位于倒角支板741后侧矫正支链747上的矫正滑柱7471移动到合适的位置时，清理刷7487能够在清理滑柱7484与清理弹簧7485的缓冲作用下贴合在筒体侧边的上端，转动电机2进行转动时控制清理电机7483进行转动，清理刷7487能够将油罐筒体的杂物清除掉,第三步：校圆机构6能够在油罐筒体进行倒角加工时同步进行筒体的校圆动作，调节校圆液压缸62的长度，使得校圆滚轮64与筒体的内侧壁相接触，转动电机2进行转动动时，校圆滚轮64能够完成筒体的校圆动作,旋转夹持支链4能够在转动电机2转动时对转动轴3的左端进行夹持支撑，防止转动轴3转动时发生晃动，提高本发明倒角与校圆的精度，控制两个夹持电动滑块42同时向内侧移动，夹持体44上半圆形槽内均匀设置的滚珠能够将转动轴3的左端夹持住，转动轴3旋转时夹持体44上半圆形槽内均匀设置的滚珠会进行配合滚动，实现了对油罐筒体进行稳定支撑、对筒体进行精准校圆与筒体侧边的倒角矫正的功能，解决了现有油罐筒体拼接时存在的筒体传送不顺畅、筒体传送时会有翻到的隐患、筒体校圆时无法进行全方位的固定、筒体校圆效果差、无法对筒体侧边自动进行倒角、无法对筒体侧边进行矫正、倒角后的杂物需要人工进行清除等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种石油油罐筒体自动加工机器人，包括支撑底板(1)、转动电机(2)、转动轴(3)、旋转夹持支链(4)、支撑装置(5)、校圆机构(6)和倒角装置(7),其特征在于：所述的支撑底板(1)的右端顶部上通过电机套安装有转动电机(2)，转动电机(2)的输出轴通过联轴器与转动轴(3)的右端相连接，转动轴(3)的左端分布有旋转夹持支链(4)，旋转夹持支链(4)安装在支撑底板(1)的左端顶部上，转动轴(3)的中部上安装有倒角装置(7)，倒角装置(7)的左右两端均分布有一个校圆机构(6)，校圆机构(6)安装在转动轴(3)的侧面上，支撑装置(5)安装在支撑底板(1)的上端面上；其中：
所述的支撑装置(5)包括中部耳座(51)、中部传送轮(52)、底部液压缸(53)、两个底部升板(54)、侧支台(55)、侧支耳座(56)、侧支传送轮(57)和挤压机构(58)，中部耳座(51)均匀安装在支撑底板(1)的中部上，每个中部耳座(51)上均通过销轴安装有中部传送轮(52)，中部传送轮(52)的前后两端均分布有两个底部升板(54)，底部升板(54)通过底部液压缸(53)安装在支撑底板(1)的顶部上，底部升板(54)的位置与校圆机构(6)的位置相对应，支撑底板(1)的顶部前后两端均安装有一个侧支台(55)，侧支台(55)位于底部升板(54)的外侧，侧支台(55)的内侧面上均匀安装有侧支耳座(56)，侧支传送轮(57)通过销轴安装在侧支耳座(56)上，挤压机构(58)安装在支撑底板(1)的顶部上，挤压机构(58)位于侧支台(55)的外侧，且挤压机构(58)的位置与支撑装置(5)的位置一一对应；
所述的倒角装置(7)包括倒角电动滑块(71)、倒角伸缩柱(72)、倒角侧支板(73)和倒角机构(74)，倒角电动滑块(71)安装在转动轴(3)的中部上，倒角电动滑块(71)的顶部上安装有倒角伸缩柱(72)，倒角侧支板(73)安装在倒角伸缩柱(72)的顶部上，倒角侧支板(73)的左右两端均安装有一个倒角机构(74)；
所述的校圆机构(6)包括两个校圆连扳(61)、校圆液压缸(62)、校圆伸缩架(63)和校圆滚轮(64)，两个校圆连扳(61)对称安装在转动轴(3)的外侧面上，校圆连扳(61)的外侧面上安装有校圆液压缸(62)，校圆液压缸(62)的顶部上安装有校圆伸缩架(63)，校圆滚轮(64)通过销轴安装在校圆伸缩架(63)上。
2.根据权利要求1所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的旋转夹持支链(4)包括夹持电动滑轨(41)、夹持电动滑块(42)、夹持连柱(43)和夹持体(44)，夹持电动滑轨(41)安装在支撑底板(1)的左端顶部上，夹持电动滑轨(41)的前后两侧均安装有一个夹持电动滑块(42)，每个夹持电动滑块(42)上均安装有一个夹持连柱(43)，夹持体(44)夹持连柱(43)的顶部上，夹持体(44)的内端中部上设置有半圆形槽，夹持体(44)的半圆形槽内均匀设置有滚珠。
3.根据权利要求1所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的倒角机构(74)包括倒角支板(741)、倒角推杆(742)、倒角连柱(743)、角度调节推杆(744)、倒角电机(745)、打磨块(746)、矫正支链(747)、清理支链(748)、倒角支撑支链(749)和倒角滑槽(7410)，倒角支板(741)通过倒角推杆(742)安装在倒角侧支板(73)的外侧面上，倒角支板(741)的外端上对称设置有两组方孔，每个方孔的侧壁上均设置有滑槽，倒角支板(741)的外侧面中部下端上设置有支撑滑槽，倒角支板(741)的外侧面上端上通过销轴安装有倒角连柱(743)，倒角连柱(743)的外侧面通过电机套安装有倒角电机(745)，倒角电机(745)的输出轴上安装有打磨块(746)，倒角滑槽(7410)安装在倒角连柱(743)的外侧面上，打磨块(746)的内端上均匀设置有稳定杆，打磨块(746)上稳定杆的内端通过滑动配合的方式与倒角滑槽(7410)相连接，倒角支板(741)上的每组方孔内均分布有一个矫正支链(747)，矫正支链(747)安装在倒角支板(741)上，位于倒角支板(741)后侧的矫正支链(747)上安装有清理支链(748)，倒角支板(741)的外侧面下端上安装有倒角支撑支链(749)。
4.根据权利要求1所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的挤压机构(58)包括两个挤压支板(581)、挤压顶板(582)、挤压液压缸(583)和挤压弧形板(584)，挤压支板(581)，两个挤压支板(581)对称安装在支撑底板(1)的顶部外端上，挤压支板(581)的顶部上安装有挤压顶板(582)，挤压顶板(582)的下端面上设置有弧形凸起，每个挤压支板(581)的内侧面上均安装有挤压液压缸(583)，挤压弧形板(584)安装在挤压液压缸(583)的顶部上，挤压弧形板(584)的内侧面上均匀设置有卡齿。
5.根据权利要求3所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的矫正支链(747)包括两个矫正滑柱(7471)、矫正液压缸(7472)和矫正滚压轮(7473)，倒角支板(741)上每组方孔内均分布有两个矫正滑柱(7471)，矫正滑柱(7471)通过滑动配合的方式与倒角支板(741)上方孔设置的滑槽相连接，矫正滑柱(7471)的左端内侧面上均与一个矫正液压缸(7472)的顶部相连接，矫正液压缸(7472)的底部安装在倒角支板(741)的内侧面上，每个矫正滑柱(7471)的右端内侧面上均通过销轴安装有一个矫正滚压轮(7473)。
6.根据权利要求3所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的清理支链(748)包括清理连扳(7481)、清理旋转板(7482)、清理电机(7483)、清理滑柱(7484)、清理弹簧(7485)、刷板(7486)和清理刷(7487)，清理连扳(7481)安装在位于倒角支板(741)后侧矫正支链(747)上的矫正滑柱(7471)后侧面上，清理连扳(7481)的顶部上安装有清理电机(7483)，清理电机(7483)的输出轴穿过清理连扳(7481)，清理电机(7483)输出轴的底部上安装有清理旋转板(7482)，清理滑柱(7484)的中部通过滑动配合的方式与清理旋转板(7482)相连接，清理滑柱(7484)的底部上安装有刷板(7486)，清理刷(7487)安装在刷板(7486)的底部上，清理滑柱(7484)的下端外侧设置有清理弹簧(7485)，清理弹簧(7485)安装在刷板(7486)与清理旋转板(7482)之间。
7.根据权利要求3所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的倒角支撑支链(749)包括倒角滑动板(7491)、倒角滑动轮(7492)、倒角支撑体(7493)、滑动板推杆(7494)、限位电动滑块(7495)和限位杆(7496)，倒角滑动板(7491)通过滑动配合的方式与倒角支板(741)的设置的支撑滑槽相连接，倒角滑动板(7491)的底部与滑动板推杆(7494)的顶部相连接，滑动板推杆(7494)的底部安装在倒角支板(741)的外侧面底部上，倒角滑动板(7491)的右端上通过销轴安装有倒角滑动轮(7492)，倒角支撑体(7493)位于倒角滑动轮(7492)的左侧，倒角支撑体(7493)安装在倒角滑动板(7491)的顶部上，倒角支撑体(7493)的上端面为弧形面，且倒角支撑体(7493)的左端中部设置有方槽，限位电动滑块(7495)位于倒角支撑体(7493)上的方槽内，限位电动滑块(7495)安装在倒角滑动板(7491)的顶部上，限位电动滑块(7495)的顶部上安装有限位杆(7496)。
8.根据权利要求1所述的一种石油油罐筒体自动加工机器人，其特征在于：所述的两个侧支台(55)上侧支传送轮(57)的位置相对称。
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