CN108791277A - 车辆的控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆的控制装置，在自动驻车执行中由驾驶员进行了向驱动方向反转的方向的换挡挡位的切换操作或向驻车挡的切换操作的情况中，也难以产生因驱动力的方向变更导致的冲击和紧急避让的延迟。在自动驻车执行中产生了由驾驶员进行的向驱动方向反转的方向或驻车挡位的换挡挡位的切换操作的情况下，暂时切断驱动力向驱动轮(24)的传递，之后进行向由驾驶员选择的换挡挡位的变更。由此，能够抑制切换了驱动方向的情况下的冲击，并且能够抑制产生紧急避让的动作延迟这一情况。

Description

车辆的控制装置
技术领域
本发明涉及在具备自动驻车控制部的车辆中，当在正执行自动驻车控制的行驶中产生了向驱动方向反转的方向或驻车的由驾驶员对换挡挡位(shift range)的切换操作的情况下，抑制由换挡切换而产生的冲击的技术，其中，上述自动驻车控制部用于不通过驾驶员的转向操作、换挡操作、脚踏式制动器操作、以及加速器踏板操作就使车辆自动地在停车场内的规定位置驻车。
背景技术
公知有在自动驻车控制的执行中通过驾驶员的换挡操作装置的操作要求了换挡挡位向车辆的目前为止的驱动方向反转的方向切换的情况下，选择是否执行换挡切换的车辆的控制装置。例如，在专利文献1的车辆的控制装置中，在换挡操作装置被设定为驻车挡的情况下能够进行自动驻车控制，在执行了自动驻车控制的行驶中切换到驻车挡以外的挡位时，在脚踏式制动器被踩下的情况下执行向上述驾驶员通过换挡操作件的操作而要求的换挡挡位的切换，在脚踏式制动器未被踩下的情况下继续进行自动驻车控制。由此，在是上述驾驶员的误操作的情况下，能够防止违反上述驾驶员的意思的车辆的运行。
专利文献1：日本特开平5-272632号公报
但是，在没有驾驶员对脚踏式制动器踩下的情况的驱动力的方向反转的切换操作，例如作为行驶挡的D挡与R挡的换挡挡位间的切换中，产生在没有驾驶员对脚踏式制动器踩下的情况的切换是紧急避让操作的情况下不能执行驾驶员有意的避让的可能性。另外，在有驾驶员对脚踏式制动器踩下的情况的驱动力反转的换挡挡位间的切换操作中，有产生与换挡挡位的切换相伴的冲击而使驾驶员感觉驾驶性能降低之虞。
发明内容
本发明是将以上的事情作为背景而完成的，其目的在于，提供一种车辆的控制装置，在自动驻车控制的执行中通过驾驶员的换挡操作装置的操作要求了向车辆的驱动方向反转的方向切换换挡挡位、或向驻车挡切换的情况下，通过按照换挡挡位的切换操作或向驻车挡的切换操作执行换挡挡位的切换来使紧急避让变得容易，并且也能够减少伴随换挡挡位的切换产生的冲击的发生。
第一发明的主旨的特征在于，车辆的控制装置具备执行用于使车辆自动驻车到驻车空间的自动驻车控制的自动驻车控制部，并且基于与换挡操作装置的操作对应的换挡信号进行换挡挡位的切换，在上述自动驻车控制的执行中产生了与上述车辆的行驶不同的上述换挡操作装置的换挡挡位切换要求的情况下，切断向驱动轮的驱动力传递。
第二发明的主旨根据第一发明的车辆的控制装置，其特征在于，在切断了向上述驱动轮的驱动力传递之后，进行向由上述换挡操作装置要求切换的换挡挡位的切换。
第三发明的主旨根据第一发明或者第二发明的车辆的控制装置，其特征在于，上述自动驻车控制部具备：换挡控制部，进行对换挡装置的控制指令，上述换挡装置包括进行换挡挡位切换控制的换挡促动器；和指令控制部，进行对上述换挡控制部的控制指令，上述换挡控制部在上述自动驻车控制部对上述车辆的自动驻车控制的执行中接收到通过上述换挡操作装置的换挡挡位切换操作而上述车辆的驱动方向反转的换挡挡位切换要求的情况下，将换挡挡位切换为空挡，并且，向上述指令控制部发送上述换挡挡位切换要求，根据上述换挡挡位切换要求发送后的来自上述指令控制部的对换挡挡位切换的控制指令进行换挡挡位切换。
第四发明的主旨根据第一发明～第三发明中的任一项的车辆的控制装置，其特征在于，上述自动驻车控制部具备：换挡控制部，进行对换挡装置的控制指令，上述换挡装置包括进行换挡挡位切换控制的换挡促动器；和指令控制部，进行对上述换挡控制部的控制指令，上述换挡控制部在上述自动驻车控制部对上述车辆的自动驻车控制的执行中接收到通过上述换挡操作装置的换挡挡位切换操作而将上述车辆从非驻车挡切换为驻车挡的换挡挡位切换要求的情况下，将换挡挡位切换为空挡，并且，向上述指令控制部发送上述换挡挡位切换要求，根据上述换挡挡位切换要求发送后的来自上述指令控制部的对换挡挡位切换的控制指令进行换挡挡位切换。
根据第一发明，车辆的控制装置具备执行用于使车辆自动驻车到驻车空间的自动驻车控制的自动驻车控制部，并且基于与换挡操作装置的操作对应的换挡信号进行换挡挡位的切换，在上述自动驻车控制的执行中产生了与上述车辆的行驶不同的上述换挡操作装置的换挡挡位切换要求的情况下，切断向驱动轮的驱动力传递。由此，通过抑制向驱动方向的车辆的行进，使紧急避让变得容易，并且也能够减少伴随换挡挡位的切换而产生的冲击的发生。
根据第二发明，在切断了向上述驱动轮的驱动力传递之后，进行向由上述换挡操作装置要求切换的换挡挡位的切换。由此，能够实现按照驾驶员的换挡挡位的切换操作的紧急避让，并且，也能够减少伴随换挡挡位的切换而产生的冲击的发生。
根据第三发明，上述自动驻车控制部具备：换挡控制部，进行对包括进行换挡挡位切换控制的换挡促动器的换挡装置的控制指令；和指令控制部，进行对上述换挡控制部的控制指令，上述换挡控制部在上述自动驻车控制部对上述车辆的自动驻车控制的执行中接收到上述车辆的驱动方向因上述换挡操作装置的换挡挡位切换操作而反转的换挡挡位切换要求的情况下，将换挡挡位切换为空挡，并且，向上述指令控制部发送上述换挡挡位切换要求，根据上述换挡挡位切换要求发送后的来自上述指令控制部的对换挡挡位切换的控制指令进行换挡挡位切换。由此，能够实现按照驾驶员的换挡挡位的切换操作的紧急避让，并且也能够减少伴随换挡挡位的切换而产生的冲击的发生。
根据第四发明，上述自动驻车控制部具备：换挡控制部，进行对包括进行换挡挡位切换控制的换挡促动器的换挡装置的控制指令；和指令控制部，进行对上述换挡控制部的控制指令，上述换挡控制部在上述自动驻车控制部对上述车辆的自动驻车控制的执行中接收到因上述换挡操作装置的换挡挡位切换操作而将上述车辆从非驻车挡切换为驻车挡的换挡挡位切换要求的情况下，将换挡挡位切换为空挡，并且，向上述指令控制部发送上述换挡挡位切换要求，根据上述换挡挡位切换要求发送后的来自上述指令控制部的向换挡挡位切换的控制指令进行换挡挡位切换。由此，能够实现根据驾驶员的换挡挡位的切换操作的紧急避让，并且，也能够减少伴随换挡挡位的切换而产生的冲击的发生。
附图说明
图1是示意性地对应用了本发明的车辆的构成的一个例子进行说明的概略图，并且是对为了执行自动驻车控制而设置的电气控制系统进行说明的框线图。
图2是表示切换图1的自动变速器的换挡挡位的换挡装置的构成的立体图。
图3是表示在图1的电子控制装置中，执行关于自动驻车的主要控制的控制装置的构成的框图。
图4是表示对在自动驻车控制的执行中产生了通过换挡操作装置进行的向与车辆的行驶方向相反方向的换挡挡位切换或向驻车挡的切换的情况的应对的流程图。
图5是表示在图4中的自动驻车控制的执行中换挡操作装置被操作到指示与车辆的行驶方向相反方向的行驶的操作位置的情况下的控制装置的信号的传递的时间图。
图6是表示在图4中的自动驻车控制的执行中产生了通过换挡操作装置进行的向驻车挡的切换的情况下的控制装置的信号的传递的时间图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施例详细地进行说明。此外，在以下的实施例中图被适当地简化或者变形，各部的尺寸比以及形状等不一定准确地绘制。
【实施例】
在图1中，示意性地示出应用了本发明的车辆10的构成，并且示出了关于自动驻车的电气控制系统图。车辆10将从作为驱动力源的发动机12输出的驱动力输入至自动变速器14，进而，来自自动变速器14的输出通过和与输出轴16连结的未图示的输出齿轮啮合的差动齿轮装置20经由车轴22传递到左右的驱动轮24。另外，基于表示通过驾驶员对作为换挡操作装置50发挥作用的换挡杆46或P开关48的操作而选择出的挡位的电信号Psh和P开关信号Pon，利用被电子控制装置100控制的换挡装置18规定驻车锁止装置70的驻车挡以及自动变速器14的行驶挡、即换挡挡位。
图1是对为了控制发动机12、自动变速器14等而设置于车辆10的电气控制系统的主要部分进行说明的框线图。车辆10具备进行不通过驾驶员的转向操作、换挡操作、脚踏式制动器操作、以及加速器踏板操作就自动地使其驻车的自动驻车控制等的电子控制装置100，进行应对在自动驻车控制的执行中由驾驶员要求了车辆10的驱动方向反转的换挡挡位切换的情况的控制等。该电子控制装置100构成为包括例如具备CPU、RAM、ROM、输入输出接口等的所谓微型计算机，通过CPU利用RAM的暂时存储功能并根据预先存储于ROM的程序进行输入信号的处理来执行车辆10的各种控制。
对图1的电子控制装置100分别供给例如表示被驾驶员操作的自动驻车控制的开始开关40的操作的信号Ap、表示由制动传感器42检测到的表示未图示的制动踏板的工作中的制动器踩踏力(N)的信号Brk、表示由加速器开度传感器44检测到的作为驾驶员对车辆10的要求量(驾驶员要求量)的未图示的加速器踏板的操作量亦即加速器开度(％)的信号Acc、表示由换挡操作装置50的换挡传感器47检测到的换挡杆46的操作位置的信号Psh以及表示P开关48的操作的信号Pon、来自设置于显示器54的画面上的触摸面板52的驾驶员的操作信号Tp、来自识别周边的传感器亦即监视照相机(Monitor camera)56的视频信号Vd、来自例如毫米波传感器、雷达传感器、超声波传感器等物体检测传感器58的物体检测信号Ob、表示方向盘26的转向操纵角(度)的来自转向操纵角传感器60的转向操纵角信号θst、来自车速传感器62的表示车速(rpm)的信号V等。
作为例如用于转向操纵角控制的转向操纵操作信号Sps、用于操作车辆10的制动力的制动信号Sb、向用于执行换挡挡位的选择和切换的换挡装置18输出的换挡信号Ss、用于发动机12的输出控制的驱动力控制信号Sp，从电子控制装置100输出对用于根据加速器开度Acc控制电子节气门的开闭的节气门促动器的驱动信号、用于控制从燃料喷射装置喷射出的燃料喷射量的喷射信号、用于控制点火器对发动机12的点火时期的点火时期信号等。
方向盘26的转向操纵角θst被如以下那样控制。通过电动马达28使固设有方向盘26的转向轴27旋转，通过该旋转，安装于转向轴27的前端的小齿轮30旋转，与小齿轮30的齿轮啮合的齿条轴32相对于车辆10的行进方向向左右移动。利用在齿条轴32连接有转向横拉杆34，通过转向横拉杆34使转向节臂35向左右移动从而产生车轴22的倾斜而赋予转向操纵角θst这一公知的结构控制转向操纵角θst。此外，对于转向操纵角θst而言，既可以检测转向轴27的旋转角度，也可以通过例如检测齿条轴32等向左右的移动距离来检测转向操纵角θst。制动器踩踏力信号Brk基于制动信号Sb控制从例如为了ABS(防抱死制动系统)控制而具备的产生制动液压的原始压力的未图示的液压泵、储压器向制动液压缸36供给的液压，从而对车轮制动器38赋予制动力。
图1的由虚线围起的换挡操作装置50示出具备换挡杆46和P开关48的换挡操作装置50的概要作为一个例子。换挡操作装置50例如具备配置于驾驶座的附近且可操作到多个挡位的瞬时型(Momentary)换挡杆46。此外，瞬时型是若驾驶员对换挡杆46的操作被解除，则换挡杆46自动地恢复到预先设定的中立位置(M位置)的形式。因此，挡位是指基于换挡杆46以及P开关48等的驾驶员的操作决定出的车辆的换挡状态，不一定与换挡杆46的位置一致。
如图1所示，换挡杆46可分别被向在车辆10的前后方向或者上下方向即纵向排列的3个操作位置亦即R位置(R位置)、N位置(N位置)、D位置(D位置)、以及与它们平行排列的M位置(M位置)、B位置(B位置)操作，换挡操作装置50将与操作位置对应的换挡杆位置信号Psh输出到电子控制装置100。另外，换挡杆46在R位置、N位置、以及D位置的相互之间能够沿纵向操作，在M位置与B位置的相互之间能够沿纵向操作，并且，在N位置与M位置的相互之间能够沿与上述纵向正交的车辆的横向操作。此外，N位置、D位置、R位置、以及B位置也被称为空挡、前进挡、倒退挡以及发动机制动挡。这里，空挡(N挡)、前进挡(D挡)、倒退挡(R挡)、以及发动机制动挡(B挡)分别作为基于N位置、D位置、R位置、以及B位置的判定，由电子控制装置100选择的控制模式而使用。
若对各换挡位置进行说明，则通过换挡杆46被换挡操作到R位置而选择出的R位置是使车辆10后退的驱动力传递到驱动轮24的后退行驶位置。另外，通过换挡杆46被换挡操作到N位置而选择出的空挡位置(N位置)是用于成为变速器14内的动力传递路径被切断的空挡状态的中立位置。另外，通过换挡杆46被换挡操作到D位置而选择出的D位置是使车辆10前进的驱动力传递到驱动轮24的前进行驶位置。另外，通过换挡杆46被换挡操作到B位置而选择出的B位置是在D位置中使发动机制动效果发挥并使驱动轮24的旋转减速的减速前进行驶位置(发动机制动挡)。
P开关48例如是瞬时型的按钮开关，每当被驾驶员等用户按压操作都将P开关信号输出到电子控制装置100。例如若在换挡装置18的换挡位置处于非驻车位置时按压了P开关48，则如果满足车辆10大致停止等规定的条件，那么通过电子控制装置100使换挡位置成为P位置。该P位置是通过驻车锁止装置70执行机械式地阻止驱动轮24的旋转的驻车锁止的驻车位置。另外，在该P开关48内置有P位置指示灯49，P位置指示灯49在换挡位置被设为P位置的情况下点亮。
图2是表示由切换换挡挡位的换挡挡位切换装置68和将图1所示的自动变速器14的输出轴16固定为不能旋转的驻车锁止装置70构成的换挡装置18的立体图。此外，换挡装置18构成了通过基于与换挡杆46的操作位置对应的换挡杆46的换挡位置信号Psh或表示P开关48的操作的信号Pon从电子控制装置100输出的换挡信号Ss来选择换挡挡位的电子控制换挡系统。
换挡装置18构成为具备：步进马达80，作为根据基于响应于驾驶员对图1所示的换挡杆46的换挡操作而输出的电信号Psh和表示驾驶员对P开关48的操作的信号Pon从电子控制装置100输出的换挡信号Ss工作的换挡促动器发挥作用；手动轴(manual shaft)76，经由例如减速装置等与该步进马达80的输出轴连结；以及板状的制动器板(detent plate)78，固设于该手动轴76并且与手动阀64的滑阀阀件66卡合，根据各换挡挡位转动到与预先设定的滑阀阀件66的多个移动位置对应的多个转动位置的任意一个位置。而且，步进马达80的工作位置即步进马达80的转子的旋转角度由旋转编码器74检测。
制动器板78具备在滑阀阀件66的轴心方向(移动方向)上与该滑阀阀件66卡合的滑阀阀件卡合杆82。若制动器板78绕手动轴76的轴心转动，则滑阀阀件66根据其转动位置通过滑阀阀件卡合杆82向滑阀阀件66的轴心方向移动。另外，制动器板78具备按照其外周端缘部的凸轮面形状，将滑阀阀件66定位在预先设定的多个移动位置中的任意一个位置的功能。在制动器板78的位于上方的外周端缘部的凸轮面84分别形成有用于将滑阀阀件66定位到与P挡对应的移动位置的凹部、和用于将滑阀阀件66定位到与包括R挡、N挡、D挡的多个换挡挡位对应的移动位置的多个凹部。而且，在上述凸轮面84抵接有能够旋转地支承于基端部被固定的板簧86的前端部的卡合辊88。该板簧86以规定的按压力朝向凸轮面84对卡合辊88施力。由此，基本上卡合辊88落入上述各凹部的任意一个位置，从而制动器板78被定位到上述多个转动位置的任意一个位置，滑阀阀件66被定位到与各换挡挡位对应地预先设定的多个移动位置中的任意一个位置。
驻车锁止装置70具备：驻车齿轮72，与图1所示的自动变速器14的输出轴16连结；驻车锁止杆90，能够通过绕一轴心转动而与驻车齿轮72接近以及分离，具有在接近驻车齿轮72时与该驻车齿轮72啮合的爪部92，通过该爪部92与驻车齿轮72啮合而将输出轴16固定为不能旋转；驻车杆96，插通有与该驻车锁止杆90抵接的锥形部件94，并在一端部支承该锥形部件94；以及弹簧98，对锥形部件94向其小径侧施力。上述驻车杆96的另一端部与制动器板78的下端部连结，锥形部件94通过制动器板78转动而向该锥形部件94的小径侧或者大径侧移动。
图2表示了制动器板78位于与P挡对应的转动位置的状态。在该状态中，手动阀64的滑阀阀件66位于与P挡对应的移动位置，另外，通过驻车锁止杆90的爪部92与驻车齿轮72啮合而阻止了输出轴16的旋转。若使用步进马达80使手动轴76从该状态向图2所示的箭头A的方向旋转，则滑阀阀件66向箭头B的方向移动而位于与其他的换挡挡位对应的移动位置，另外，驻车杆96的一端部向箭头C的方向移动，通过设置于其一端部的前端部的锥形部件94的移动，驻车锁止杆90向箭头D的方向移动。而且，若通过驻车锁止杆90向箭头D的方向移动，从而爪部92转动到不与驻车齿轮72啮合的位置，则输出轴16的锁止被解除。
返回到图1，电子控制装置100示出了用于自动驻车的电子控制功能的主要部分。由虚线围起的自动驻车控制部120具备指令控制部122和由点线围起的促动器控制部124。另外，促动器控制部124具备电动转向控制部126、制动控制部128、换挡控制部130、以及传动系控制部132。
通过车辆10接近预定驻车的场所且例如由驾驶员按下自动驻车控制开始开关40，从而选择自动驻车控制。若选择了自动驻车控制，则指令控制部122根据物体检测传感器58的输出Ob来判断并选择车辆10的周边的能够驻车的驻车空间的有无、能够驻车的场所。此外，该驻车空间的判断以及选择在满足例如预先设定的规定的车速例如是15km/h以下，换挡位置是R位置或P位置以外，自动驻车控制开始开关40被按下等条件的情况下等自动地进行。另外，在选择了与道路的行驶方向并列地驻车的纵列驻车和使车辆10向后方移动而驻车的所谓的入库驻车中的任意一方的情况下，例如根据按压自动驻车控制开始开关40的次数来决定选择。另外，纵列驻车和上述的入库驻车的选择也可以通过驾驶员触摸显示器54的画面上的触摸面板52来进行。
若例如确认为在入库驻车中有能够驻车的驻车空间，则指令控制部122通过声音和显示器54的图像将有驻车空间这一情况通知给驾驶员，并且，进行用于从通过声音和显示器54的图像确认为能够驻车的场所缓慢前进，将方向盘26操作到适当的旋转方向和转向操纵角θst的对驾驶员的通知、即向入库驻车的待机位置的引导。若向入库驻车的待机位置的引导结束，则指令控制部122通过声音和显示器54的图像向驾驶员通知作为接下来的操作的停车、使方向盘26旋转为成为车辆直进的方向的直进位置、换挡杆46向R位置的换挡切换。另外，指令控制部122通过对由物体检测传感器58检测到的驻车空间的信息组合来自监视照相机56的车辆后部方向的图像数据来正确地把握预定驻车的场所和周围的状况。若驾驶员完成停车、方向盘26向直进位置的返回、换挡杆46向R位置的换挡切换，从显示器54的画面上的触摸面板52上的触摸开关选择了入库驻车的自动运转，触摸面板信号Tp输入至指令控制部122，则自动驻车的准备完成。指令控制部122向构成促动器控制部124的、控制车辆的转向操纵的动力转向控制部126、控制车辆的制动的制动控制部128、通过发动机12以及自动变速器14控制驱动力的传动系控制部132、以及控制自动驻车执行中的换挡挡位的换挡控制部130发送指令信号，开始自动驻车。
换挡控制部130根据指令控制部122的指令进行换挡挡位的切换。但是，在自动驻车执行中换挡杆46向与车辆10的至此的驱动方向反转的方向，例如与前进方向相反的后退方向驱动、即在以R位置行驶中由驾驶员选择了D位置的情况或在以D位置行驶中由驾驶员选择了R位置的情况下，换挡控制部130暂时将换挡挡位切换为N挡，并且将从换挡传感器47接收到向与驱动方向相反方向的切换信号Psh通知给指令控制部122。另外，在自动驻车执行中P开关48被操作由驾驶员选择了P挡的情况中，换挡控制部130也暂时将换挡挡位切换为N挡，并且向指令控制部12通知从P开关48接收到向驻车挡的切换信号Pon。然后，若经过规定时间，则换挡控制部130根据指令控制部122的指令切换到由驾驶员选择出的换挡位置。
另外，在自动驻车控制的执行中没有产生由换挡杆46的驾驶员的操作引起的换挡挡位的变更的情况下，继续执行自动驻车控制，通过驾驶员在所希望的场所踩下制动踏板来执行车辆10的停车。此外，在自动驻车控制的执行中，通过驾驶员的制动踏板的操作来限制车辆10的车速V。
图3是表示构成电子控制装置100中的控制系统等的控制单元的框图。与图1的指令控制部122对应的驻车指令控制部102由自动驻车ECU103构成。另外，与图1的促动器控制部124对应的促动器部104由动力转向ECU106、制动器ECU108、换挡ECU110、以及传动系ECU112构成，分别与图1的动力转向控制部126、制动器控制部128、换挡控制部130、以及传动系控制部132对应。自动驻车ECU103根据来自车辆10的监视照相机56以及物体检测传感器58的信号Vd、Ob判断周边的状况并且进行驻车位置以及到驻车完成为止的路径的判断，并基于该判断向促动器部104发送转向控制、制动控制、换挡切换控制、驱动力控制等的控制指令。信号经由网关114发送，进一步经由连接有各个ECU的CAN总线发送。构成促动器部104的4个ECU分别与能够分别控制转向、制动力、换挡切换、驱动力的促动器连接，各个控制所需要的信息，例如若是转向则来自转向操纵角传感器60的转向操纵角θst、若是制动力则来自制动传感器42的制动器踩踏力、若是换挡切换则换挡传感器47的换档位置信号Psh以及P开关48的P开关信号Pon、若是驱动力则车速传感器62的车速信号V或未图示的发动机的旋转速度等信息被输入各个ECU。因此，构成促动器部104的4个ECU为了实现来自自动驻车ECU103的要求而4个ECU分别根据上述的传感器的信息来控制各促动器的工作。
在自动驻车控制中基于驾驶员的换挡操作进行换挡切换的情况下，对换挡ECU110输入换挡杆46的换挡位置信号Psh或P开关48的P开关信号Pon，换挡ECU110进行将换挡挡位暂时切换为N挡，对自动驻车ECU103经由网关114进行与换挡挡位优先切换要求对应的推翻(override)通知、即对自动驻车ECU103通知已收到比来自自动驻车ECU103的指示应该优先的通知的情况。自动驻车ECU103在判断了转向操纵角θst、制动器踩踏力、驱动力后，包括向由驾驶员选择的换挡挡位的切换，向构成促动器部104的4个ECU通知指示，基于由自动驻车ECU103判断出的内容执行对4个ECU构成的各促动器的控制。
图4是对电子控制装置100的控制工作的主要部分、即在自动驻车控制中进行了用于向车辆10的驱动方向反转的方向行驶的位置的驾驶员对换挡杆46的操作、或基于P开关48的操作的驾驶员向驻车挡的切换操作的情况中的控制工作进行说明的流程图。该流程图以例如数msec至数十msec程度的极短周期时间反复执行。
在图4中，示出了自动驾驶开始后的流程、即示出了若驾驶员完成停车、方向盘26向直进位置的返回、以及换挡杆46向R位置的换挡切换，从显示器54的画面上的触摸面板52上的触摸开关选择了入库驻车的自动驾驶，触摸面板信号Tp输入至指令控制部122，则自动驻车的准备完成后的流程。在与指令控制部122的功能对应的步骤S10(以下，省略步骤)中，判断自动驻车控制是否是执行中。在该S10中的判定为否定的情况、即没有正在执行自动驻车控制的情况下，反复进行从S10开始的执行。但是，在S10中的判定为肯定的情况下，在与换挡控制部130的功能对应的S20中判定是否进行了换挡杆46的反向操作，即成为用于使车辆10的行驶成为相反的方向的换挡挡位的切换的驾驶员对换挡杆46的操作、或通过P开关48的操作的驾驶员向驻车挡的切换操作。在S20中的判定为否定的情况下，在与指令控制部122的功能对应的S40中，继续执行自动驻车控制。接下来，在与指令控制部122的功能对应的S60中，判定自动驻车控制是否完成。在该S60的判定为否定的情况下、即自动驻车是继续中的情况，S20以下被再次执行。但是，在S60的判定为肯定的情况下、即若自动驻车控制完成，则本程序结束，S10以下被再次执行。另外，在S20中的判定为肯定的情况、即进行了换挡杆46的反向操作，即成为用于向车辆的驱动方向反转的方向行驶的换挡挡位的切换的驾驶员对换挡杆46的操作，或通过P开关48的操作的驾驶员向驻车挡的切换操作的情况下，在与换挡控制部130的功能对应的S30中，换挡挡位被切换为N挡，切断从发动机12向驱动轮24的驱动力的传递。另外，从换挡控制部130向指令控制部122通知进行了成为用于向车辆10的驱动方向反转的方向行驶的换挡挡位的切换的驾驶员对换挡杆46的操作、或通过P开关48的操作的驾驶员向驻车挡的切换操作这一情况。在与指令控制部122的功能对应的S50中，对构成促动器控制部124的换挡控制部130和传动系控制部132输出换挡挡位的切换指令和驱动力的减少等的控制指令。
在图5中，示出了在自动驻车控制的执行中进行了成为用于向车辆的驱动方向反转的方向行驶的换挡挡位的切换的驾驶员对换挡杆46的操作的情况中的时间图的一个例子。在自动驻车控制中的前进行驶中的t1时刻，进行驾驶员向R挡的换挡杆46的操作，换挡位置信号Psh被输入至换挡ECU110即换挡控制部130。在t2时刻，换挡ECU110即换挡控制部130将换挡挡位切换到N挡，并且对自动驻车ECU103即指令控制部122输出推翻通知、即将输入了相对于自动驻车ECU103的指令优先的驾驶员的操作这一情况输出到自动驻车ECU103即指令控制部122。在t3时刻，从自动驻车ECU103即指令控制部122对于换挡ECU110即换挡控制部130输出指令以使换挡挡位成为驾驶员要求的R挡。在t4时刻，换挡ECU110即换挡控制部130进行将换挡挡位切换为R挡，并且停止推翻通知的输出。此外，保持为N挡的规定时间ta、即t2时刻到t4时刻的时间间隔被设定为能够将与换挡挡位的切换相伴的冲击减少到预先设定的程度的时间间隔。
另外，在图6中，示出了在自动驻车控制的执行中进行了向驻车挡的驾驶员对P开关48的操作的情况中的时间图的一个例子。在自动驻车控制中的前进行驶中的t11时刻，进行驾驶员对P开关48的操作，P开关信号Pon被输入到换挡ECU110即换挡控制部130。在t12时刻，换挡ECU110即换挡控制部130将换挡挡位切换为N挡，并且对自动驻车ECU103即指令控制部122进行推翻通知、即将输入了相对于自动驻车ECU103的指令优先的驾驶员的操作这一情况输出到自动驻车ECU103即指令控制部122。在t13时刻，从自动驻车ECU103即指令控制部122对换挡ECU110即换挡控制部130输出指令以使换挡挡位成为驾驶员要求的P挡。在t14时刻，换挡ECU110即换挡控制部130将换挡挡位切换为P挡并且停止推翻通知的输出。
根据本实施例的电子控制装置100，具备执行用于使车辆10自动驻车到驻车空间的自动驻车控制的自动驻车控制部120，并且基于与通过作为换挡操作装置50发挥作用的换挡杆46或P开关48的操作而选择出的换挡位置对应的换挡位置信号Psh以及P开关信号Pon进行换挡挡位的切换，当在自动驻车控制的执行中产生了与车辆10的行驶不同的换挡操作装置50的换挡挡位切换要求的情况下，切断向驱动轮24的驱动力传递即切换为N挡，然后进行向通过换挡杆46或P开关48要求切换的换挡挡位的切换。由此，能够不管例如驾驶员的脚踏式制动器的踩下操作的有无都实现基于驾驶员的判断的紧急避让，并且容易实现伴随换挡的切换而产生的冲击的减少被暂时切换为N挡、以及通过指令控制部122调整为适当的驱动力。
以上，基于附图对本发明的实施例进行了说明，但本发明也能应用在其他的方式中。
例如，在上述的实施例中，对自动驻车而言，在基于指令控制部122的引导，通过驾驶员的操作停车在视为自动驻车的准备完成了的地点之后，执行自动驻车，但并不特别局限于此，例如也可以在驾驶员希望驻车的场所的附近停车后选择了自动驻车的情况下，连是否能够自动驻车的判断和通过驾驶员的操作停车在视为自动驻车的准备完成了的地点也包括在内，来执行自动驻车。在该自动驻车的执行中，在通过驾驶员的换挡杆46的操作要求了向车辆10的驱动方向反转的方向的换挡挡位的切换的情况下，也执行与上述的实施例相同的换挡挡位的切换，由此可得到与上述的实施例相同的效果。
另外，在上述的实施例中，驻车空间的判断以及选择响应于自动驻车控制开始开关40的操作而自动地进行，但也可以通过驾驶员对显示于显示器54上的驻车空间的指定操作来选择驻车空间。
在本实施例中，车辆10的驱动力从作为驱动力源的发动机12经由换挡装置18、自动变速器14传递到差动齿轮装置20以及驱动轮24，但并不特别局限于此。例如，除了发动机12以外也可以还具备作为电动马达以及发电机发挥作用的电动发电机作为驱动力源。另外，也可以具备将驱动力传递到发动机12与换挡装置18之间的流体式动力传递装置亦即变矩器。
另外，在上述的实施例中，换挡杆46的杆位置可选择D位置、N位置、R位置以及B位置即能够通过发动机制动器使驱动轮24的旋转减少的位置，但除了这些位置以外，也能够选择基于驾驶员的变速操作使自动变速器14变速的手动变速模式。另外，也可以代替例如B位置而具有手动变速模式。
使换挡杆成为若驾驶员对换挡杆46的操作被解除则换挡杆46自动地恢复到预先设定的中立位置(M位置)的形式亦即瞬时杆，但并不局限于瞬时杆，例如也可以为在换挡位置的切换后维持该换挡位置的交替杆。
另外，在上述的实施例中，使用了换挡杆46作为换挡操作件，但也可以代替它或者除此以外还使用换挡按钮或桨式开关等。
此外，上述的内容只不过是一个实施方式，本发明能够通过基于本领域技术人员的知识施加了各种变更、改进而得到的方式来实施。
附图标记说明
10：车辆；18：换挡装置；24：驱动轮；50：换挡操作装置；80：步进马达(换挡促动器)；100：电子控制装置(控制装置)；120：自动驻车控制部；122：指令控制部；130：换挡控制部；Psh、Pon：换挡信号。

Claims (4)

1.一种车辆的控制装置，上述车辆的控制装置(100)具备执行用于使车辆(10)自动地驻车到驻车空间的自动驻车控制的自动驻车控制部(120)，并且基于与换挡操作装置(50)的操作对应的换挡信号Psh、Pon进行换挡挡位的切换，其特征在于，
在上述自动驻车控制的执行中产生了与上述车辆的行驶不同的上述换挡操作装置的换挡挡位切换要求的情况下，切断向驱动轮(24)的驱动力传递。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
在切断了向上述驱动轮的驱动力传递之后，进行向由上述换挡操作装置要求切换的换挡挡位的切换。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
上述自动驻车控制部具备：换挡控制部(130)，进行向换挡装置(18)的控制指令，上述换挡装置(18)包括进行换挡挡位切换控制的换挡促动器(80)；和指令控制部(122)，进行向上述换挡控制部的控制指令，
上述换挡控制部在上述自动驻车控制部对上述车辆的自动驻车控制的执行中接收到通过上述换挡操作装置的换挡挡位切换操作而上述车辆的驱动方向反转的换挡挡位切换要求的情况下，将换挡挡位切换到空挡N，并且，向上述指令控制部发送上述换挡挡位切换要求，根据上述换挡挡位切换要求发送后的来自上述指令控制部的向换挡挡位切换的控制指令进行换挡挡位切换。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，
上述自动驻车控制部具备：换挡控制部(130)，进行向换挡装置(18)的控制指令，上述换挡装置(18)包括进行换挡挡位切换控制的换挡促动器(80)；和指令控制部(122)，进行向上述换挡控制部的控制指令，
上述换挡控制部在上述自动驻车控制部对上述车辆的自动驻车控制的执行中接收到通过上述换挡操作装置的换挡挡位切换操作而将上述车辆从非驻车挡切换到驻车挡的换挡挡位切换要求的情况下，将换挡挡位切换为空挡N，并且，向上述指令控制部发送上述换挡挡位切换要求，根据上述换挡挡位切换要求发送后的来自上述指令控制部的向换挡挡位切换的控制指令进行换挡挡位切换。
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