CN108789465A - 一种机器人机械手夹取机构 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
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Abstract

本发明公开了一种机器人机械手夹取机构，包括臂壳，所述臂壳的一端对称安装有两个固定板，所述臂壳的内部安装有驱动盘和滑杆，所述滑杆上设有滑块，所述滑块与驱动盘之间通过驱动杆连接，所述滑块的一侧设有联杆，所述联杆的一端与滑块固定连接，另一端穿出臂壳并安装有传动基杆，所述固定板的一端转动连接有第二传动杆，所述第二传动杆的一端与传动基杆之间通过第一传动杆连接，所述第二传动杆的另一端与设置在固定板一侧的夹手转动连接，所述夹手与固定板之间设有第一平衡杆，所述夹手的一侧安装有缓冲机构，采用连动杆传动，结构简单成本低廉，在夹手的夹取侧安装缓冲机构，防止控制单元出现错误时，过度夹取造成物件损坏。

Description

一种机器人机械手夹取机构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人机械手夹取机构。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；但是现有的机械手结构一般都比较复杂，多数采用液压、气压或者电控原件进行控制，制作成本较高，另外，当控制单元出现错误时，容易对夹取物件造成损坏等。
所以，如何设计一种机器人机械手夹取机构，成为我们当前要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人机械手夹取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人机械手夹取机构，包括臂壳，所述臂壳的一端对称安装有两个固定板，所述臂壳的内部安装有驱动盘和滑杆，所述驱动盘位于所述滑杆的上方，所述滑杆上设有滑块，所述滑块可在滑杆长度方向上滑动，所述滑块与驱动盘之间通过驱动杆连接，所述驱动杆的两端分别与所述驱动盘和滑块转动连接，所述滑块的一侧设有联杆，所述联杆的一端与滑块固定连接，另一端穿出臂壳并安装有传动基杆，所述固定板的一端转动连接有第二传动杆，所述第二传动杆的一端与传动基杆之间通过第一传动杆连接，所述第一传动杆的两端分别与所述传动基杆和第二传动杆转动连接，所述第二传动杆的另一端与设置在固定板一侧的夹手转动连接，所述夹手与固定板之间设有第一平衡杆，所述第一平衡杆的两端分别与所述夹手和固定板转动连接，且所述第一平衡杆与第二传动杆连接所述夹手和固定板的部分平行设置，所述夹手的一侧安装有缓冲机构。
进一步的，所述缓冲机构由底板、第二平衡杆和缓冲弹簧构成，所述底板设置在所述夹手的一侧，所述第二平衡杆的一端与底板固定连接，另一端穿过夹手，所述缓冲弹簧套设在第二平衡杆上，且设置在所述底板和夹手之间。
进一步的，所述固定板呈L型。
进一步的，所述夹手呈L型。
进一步的，所述底板的夹取侧设有若干凸体，且所述凸体由弹性橡胶材质制成。
进一步的，所述驱动盘采用步进电机进行驱动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用连动杆传动，结构简单成本低廉，在夹手的夹取侧安装缓冲机构，防止控制单元出现错误时，过度夹取造成物件损坏。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的缓冲机构结构示意图；
图中：1-臂壳；2-固定板；3-驱动盘；4-滑块；5-滑杆；6-驱动杆；7-联杆；8-传动基杆；9-第一传动杆；10-第二传动杆；11-夹手；12-第一平衡杆；13-缓冲机构；131-底板；132-第二平衡杆；133-缓冲弹簧；14-凸体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“端部”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置/开设有”、“连接”、等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1-2所示，一种机器人机械手夹取机构，包括臂壳1，所述臂壳1的一端对称安装有两个固定板2，所述固定板2呈L型，方便进行结构的安装，所述臂壳1的内部安装有驱动盘3和滑杆5，所述驱动盘3位于所述滑杆5的上方，所述滑杆5上设有滑块4，所述滑块4可在滑杆5长度方向上滑动，所述滑块4与驱动盘3之间通过驱动杆6连接，所述驱动杆6的两端分别与所述驱动盘3和滑块4转动连接，所述滑块4的一侧设有联杆7，所述联杆7的一端与滑块4固定连接，另一端穿出臂壳1并安装有传动基杆8，所述固定板2的一端转动连接有第二传动杆10，所述第二传动杆10的一端与传动基杆8之间通过第一传动杆9连接，所述第一传动杆9的两端分别与所述传动基杆8和第二传动杆10转动连接，所述第二传动杆10的另一端与设置在固定板2一侧的夹手11转动连接，所述夹手11呈L型，方便进行结构的安装，所述夹手11与固定板2之间设有第一平衡杆12，所述第一平衡杆12的两端分别与所述夹手11和固定板2转动连接，且所述第一平衡杆12与第二传动杆10连接所述夹手11和固定板2的部分平行设置，所述夹手11的一侧安装有缓冲机构13。
更具体而言，所述缓冲机构13由底板131、第二平衡杆132和缓冲弹簧133构成，所述底板131设置在所述夹手11的一侧，所述第二平衡杆132的一端与底板131固定连接，另一端穿过夹手11，所述缓冲弹簧133套设在第二平衡杆132上，且设置在所述底板131和夹手11之间，优选的，所述缓冲弹簧133的两端分别与所述夹手11和底板131固定连接，工作时，对应的两个底板131将物件夹住，第二平衡杆132在夹手11中进行滑动，缓冲弹簧133对物件的夹紧提供一定的缓冲力，防止控制单元出现问题时，夹手11夹取过紧对物件造成损坏。
更具体而言，所述底板131的夹取侧设有若干凸体14，且所述凸体14由弹性橡胶材质制成，起到一定的防滑作用，使物件夹取更牢固。
更具体而言，所述驱动盘3优选采用步进电机进行驱动，方便对转动的角度进行调节，进而控制驱动盘3转动的角度，使夹手11更好的进行夹取和释放动作。
本使用新型的工作原理：采用电机驱动驱动盘3转动，通过驱动杆6带动滑块4在滑杆5的长度方向上进行滑动，进而带动联杆7做伸、缩动作，从而带动传动基杆8做推、拉第一传动杆9的动作，通过第一传动杆9使第二传动杆10的一端在上、下方向上进行动作，由于第二传动杆10的端处与固定板2转动连接，第二传动杆10的另一端与夹手11转动连接，进行带动夹手11进行做夹取或释放动作，该过程中，第一平衡杆12使得夹手11稳定工作，不会出现转动现象，夹取更稳定。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种机器人机械手夹取机构，包括臂壳(1)，其特征在于：所述臂壳(1)的一端对称安装有两个固定板(2)，所述臂壳(1)的内部安装有驱动盘(3)和滑杆(5)，所述驱动盘(3)位于所述滑杆(5)的上方，所述滑杆(5)上设有滑块(4)，所述滑块(4)可在滑杆(5)长度方向上滑动，所述滑块(4)与驱动盘(3)之间通过驱动杆(6)连接，所述驱动杆(6)的两端分别与所述驱动盘(3)和滑块(4)转动连接，所述滑块(4)的一侧设有联杆(7)，所述联杆(7)的一端与滑块(4)固定连接，另一端穿出臂壳(1)并安装有传动基杆(8)，所述固定板(2)的一端转动连接有第二传动杆(10)，所述第二传动杆(10)的一端与传动基杆(8)之间通过第一传动杆(9)连接，所述第一传动杆(9)的两端分别与所述传动基杆(8)和第二传动杆(10)转动连接，所述第二传动杆(10)的另一端与设置在固定板(2)一侧的夹手(11)转动连接，所述夹手(11)与固定板(2)之间设有第一平衡杆(12)，所述第一平衡杆(12)的两端分别与所述夹手(11)和固定板(2)转动连接，且所述第一平衡杆(12)与第二传动杆(10)连接所述夹手(11)和固定板(2)的部分平行设置，所述夹手(11)的一侧安装有缓冲机构(13)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹取机构，其特征在于：所述缓冲机构(13)由底板(131)、第二平衡杆(132)和缓冲弹簧(133)构成，所述底板(131)设置在所述夹手(11)的一侧，所述第二平衡杆(132)的一端与底板(131)固定连接，另一端穿过夹手(11)，所述缓冲弹簧(133)套设在第二平衡杆(132)上，且设置在所述底板(131)和夹手11之间。
3.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹取机构，其特征在于：所述固定板(2)呈L型。
4.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹取机构，其特征在于：所述夹手(11)呈L型。
5.根据权利要求2所述的一种机器人机械手夹取机构，其特征在于：所述底板(131)的夹取侧设有若干凸体(14)，且所述凸体(14)由弹性橡胶材质制成。
6.根据权利要求1所述的一种机器人机械手夹取机构，其特征在于：所述驱动盘(3)采用步进电机进行驱动。
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