CN107866818A - 一种机器人执行机构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种执行机构，具体地说是一种机器人执行机构。包括直线驱动机构、基板、夹手I、连杆机构、滑轨及夹手II，其中直线驱动机构、连杆机构及滑轨设置于基板上，所述夹手I和夹手II与所述滑轨滑动连接，所述连杆机构与所述夹手I和夹手II连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I或夹手II连接、并驱动所述夹手I或夹手II沿滑轨滑动，同时所述连杆机构带动所述夹手II或夹手I沿滑轨向相反方向滑动。本发明是轻型、保护物料的机器人手抓，可以实现对物料进行夹取、搬运、码垛等动作。
Description
技术领域
本发明涉及一种执行机构，具体地说是一种机器人执行机构。
背景技术
随着科技的快速发展，自动化设备在各行各业中都有长足的进步。机器人手抓在自动化金库中取代人力劳动，可降低成本、提高工作效率。机器人手抓是通过动力源使手抓实现张开和夹持动作，对物料进行夹取，通常情况下手抓在每个动作方向都会有独立的动力源，整体重量随着动力源的数量增加而增加，相对应成本也随之增加，并且过于笨重，工作起来会有一定影响。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种机器人执行机构。该机构是轻型、保护物料的机器人手抓结构，可以实现对物料进行夹取、搬运、码垛等动作。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种机器人执行机构，包括直线驱动机构、基板、夹手I、连杆机构、滑轨及夹手II，其中直线驱动机构、连杆机构及滑轨设置于基板上，所述夹手I和夹手II与所述滑轨滑动连接，所述连杆机构与所述夹手I和夹手II连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I或夹手II连接、并驱动所述夹手I或夹手II沿滑轨滑动，同时所述连杆机构带动所述夹手II或夹手I沿滑轨向相反方向滑动。
所述连杆机构包括中间连杆、转轴、侧连杆I及侧连杆II，其中中间连杆通过转轴安装在基板上、并且可绕转轴转动，所述侧连杆I的两端分别与中间连杆的一端及夹手I铰接，所述侧连杆II的两端分别与中间连杆的另一端和夹手II铰接。
所述基板上设有用于确定所述夹手I和夹手II的张开与夹持动作位置的电气限位开关。
所述基板上设有用于限制所述夹手I和夹手II运动范围的机械保护结构。
所述基板上设有用于与六轴机器人连接的法兰连接口。
所述直线驱动机构和连杆机构分别位于法兰连接口的两侧。
所述基板的相对两侧设有用于保护物料的压力保护机构。
所述压力保护机构包括防压触杆、挡环、弹簧、触杆固定架、传感器及传感器固定架，其中触杆固定架和传感器固定架安装在所述基板上，所述防压触杆的两端分别穿过所述触杆固定架和基板上设有的通孔，所述挡环设置于防压触杆上、并且位于触杆固定架和基板之间，所述弹簧套设于防压触杆上、并且两端分别与触杆固定架和挡环抵接，所述传感器安装在传感器固定架上、并且位于防压触杆的上方。
所述直线驱动机构为电动缸。
所述基板上设有用于防止夹手I与夹手II的运动超出规定位置的电气保护开关。
本发明的优点及有益效果是：
1.本发明两侧夹手通过连杆、滑轨机构使其相连，用一个动力源驱动机器人手抓张开与夹持动作，单动力源控制两个部件，降低设备总重量及成本。
2.本发明还具有压力保护机构，防止机器人抓取动作损坏物料。
3.本发明结构形式简单、轻型、价格低廉、组装维修方便。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1的左视图；
图4为本发明中压力保护机构的结构示意图；
图5为本发明中机器人手抓张开动作示意图；
图6为图5的俯视图；
图7为图6中A-A剖视图；
图8为图6中B-B剖视图；
图9为本发明中机器人手抓夹持动作示意图；
图10为图9的俯视图；
图11为图10中C-C剖视图；
图12为本发明中压力保护机构受压之前的状态示意图；
图13为本发明中压力保护机构受压之后的状态示意图。
其中：1为电动缸，2为基板，3为机械保护结构，4为夹手I，5为电气限位开关，6为法兰连接口，7为连杆机构，71为中间连杆，72为转轴，73为侧连杆I，74为侧连杆II，8为滑轨，9为压力保护机构，10为电气保护，11为夹手II，13为物料，14为防压触杆，141为防压触杆头部，142为防压触杆尾部，15为挡环，16为弹簧，17为触杆固定架，18为传感器，19为传感器固定架，M为夹手II伸出运动方向，N为夹手I伸出运动方向，P为夹手II收回运动方向，Q为夹手I收回运动方向。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1-3所示，本发明提供的一种机器人执行机构，包括直线驱动机构、基板2、夹手I 4、连杆机构7、滑轨8及夹手II 11，其中直线驱动机构、连杆机构7及滑轨8设置于基板2上，所述夹手I 4和夹手II 11与所述滑轨8滑动连接、并且位于基板2的相对两侧，所述连杆机构7位于所述夹手I 4和夹手II 11之间、并且与所述夹手I 4和夹手II 11连接。所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I 4或夹手II 11连接、并驱动所述夹手I 4或夹手II 11沿滑轨8滑动，同时所述连杆机构7带动所述夹手II 11或夹手I 4沿滑轨8向相反方向滑动。
所述连杆机构7包括中间连杆71、转轴72、侧连杆I 73及侧连杆II 74，其中中间连杆71通过转轴72安装在基板2上、并且可绕转轴72转动，所述侧连杆I 73的两端分别与中间连杆71的一端及夹手I 4铰接，所述侧连杆II 74的两端分别与中间连杆71的另一端和夹手II 11铰接。
所述基板2上设有用于确定所述夹手I 4和夹手II 11的张开与夹持动作 位置的电气限位开关5；所述基板2上还设有用于限制所述夹手I 4和夹手II 11运动范围的机械保护结构3；所述基板2的中间位置设有用于与六轴机器人连接的法兰连接口6，所述直线驱动机构和连杆机构7分别位于法兰连接口6的两侧。
所述电气保护10固定安装在基板2上面，防止夹手I4与夹手II 11运动超出规定位置。电气保护10为防止夹手I 4和夹手II 11运动超出额定运动范围，避免对物料及本身造成损伤。
本发明的一施例中，所述直线驱动机构为轻型电动缸，所述电动缸的输出端与所述夹手I 4铰接，所述电动缸驱动夹手I 4沿滑轨8滑动，同时夹手II 11通过连杆机构7的带动沿相反方向滑动，实现夹手I 4与夹手II 11的同步反向联动。
所述基板2的相对两侧设有用于保护物料的压力保护机构9。如图4所示，所述压力保护机构9包括防压触杆14、挡环15、弹簧16、触杆固定架17、传感器18及传感器固定架19，其中触杆固定架17和传感器固定架19安装在所述基板2上，所述防压触杆14的两端分别穿过所述触杆固定架17和基板2上设有的通孔，所述挡环15设置于防压触杆14上、并且位于触杆固定架17和基板2之间，所述弹簧16套设于防压触杆14上、并且两端分别与触杆固定架17和挡环15抵接，所述传感器18安装在传感器固定架19上、并且位于防压触杆14的上方。所述基板2可与防压触杆14作相对运动，同时基板2带动其上的传感器18与防压触杆14作相对运动。当所述基板2向下运动，防压触杆14的防压触杆尾部142与传感器18靠近时，触发传感器16报警。此时，所述弹簧16被触杆固定架17压缩。本实施例中，所述挡环15采用E型扣环。
本发明的工作原理是：
机器人手抓的张开动作：如图5-8所示，待机器人手抓与物料13相对位置准确固定后，电动缸伸出，驱动夹手I 4沿N方向运动，夹手I 4带动连杆机构7运动，连杆机构7带动夹手II 11沿M方向运动，实现机器人手抓张开动作，待夹手I 4达到电气限位开关5的张开位置时，电动缸停止伸出动作， 此时为机器人手抓张开动作位置。
机器人手抓的夹持动作：如图9-11所示，待机器人张开动作完成后，电动缸收回，驱动夹手I 4沿Q方向运动，夹手I 4带动连杆机构7运动，连杆机构7带动夹手II 11沿P方向运动，实现机器人手抓的夹持动作，待夹手I4达到电气限位5的夹持位置时，电动缸停止收回动作，此时为机器人手抓的夹持动作位置。机器人手抓的夹持动作为张开动作的逆过程。
待夹持动作完成后，机器人可进行搬运、码垛等工作。
如图12所示，防压触杆14与物料13接触后受压之前，防压触杆14处于正常状态。如图13所示，当六轴机器人带动机器人手抓继续向下运动，因防压触杆头部141已与物料13接触，所以基板2带动触杆固定架17向下运动，即触杆固定架17与防压触杆14相对滑动，从而压缩弹簧16，防压触杆14收回，防压触杆尾部142触发传感器16，此时报警，六轴机器人停止继续向下动作，避免压坏物料13，从而起到保护物料13的作用。当六轴机器人带动机器人手抓向上运动时，防压触杆14脱离物料13，此时通过弹簧16的弹性作用使防压触杆14与触杆固定架17相对滑动，回复原位。
本发明两侧夹手通过连杆机构、滑轨机构使其相连，用一个动力源驱动机器人手抓张开与夹持动作，单动力源控制两个部件，降低设备总重量及成本。
以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人执行机构，其特征在于，包括直线驱动机构、基板(2)、夹手I(4)、连杆机构(7)、滑轨(8)及夹手II(11)，其中直线驱动机构、连杆机构(7)及滑轨(8)设置于基板(2)上，所述夹手I(4)和夹手II(11)与所述滑轨(8)滑动连接，所述连杆机构(7)与所述夹手I(4)和夹手II(11)连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I(4)或夹手II(11)连接、并驱动所述夹手I(4)或夹手II(11)沿滑轨(8)滑动，同时所述连杆机构(7)带动所述夹手II(11)或夹手I(4)沿滑轨(8)向相反方向滑动。
2.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述连杆机构(7)包括中间连杆(71)、转轴(72)、侧连杆I(73)及侧连杆II(74)，其中中间连杆(71)通过转轴(72)安装在基板(2)上、并且可绕转轴(72)转动，所述侧连杆I(73)的两端分别与中间连杆(71)的一端及夹手I(4)铰接，所述侧连杆II(74)的两端分别与中间连杆(71)的另一端和夹手II(11)铰接。
3.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于确定所述夹手I(4)和夹手II(11)的张开与夹持动作位置的电气限位开关(5)。
4.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于限制所述夹手I(4)和夹手II(11)运动范围的机械保护结构(3)。
5.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于与六轴机器人连接的法兰连接口(6)。
6.根据权利要求5所述的机器人执行机构，其特征在于，所述直线驱动机构和连杆机构(7)分别位于法兰连接口(6)的两侧。
7.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)的相对两侧设有用于保护物料的压力保护机构(9)。
8.根据权利要求7所述的机器人执行机构，其特征在于，所述压力保护机构(9)包括防压触杆(14)、挡环(15)、弹簧(16)、触杆固定架(17)、传感器(18)及传感器固定架(19)，其中触杆固定架(17)和传感器固定架(19)安装在所述基板(2)上，所述防压触杆(14)的两端分别穿过所述触杆固定架(17)和基板(2)上设有的通孔，所述挡环(15)设置于防压触杆(14)上、并且位于触杆固定架(17)和基板(2)之间，所述弹簧(16)套设于防压触杆(14)上、并且两端分别与触杆固定架(17)和挡环(15)抵接，所述传感器(18)安装在传感器固定架(19)上、并且位于防压触杆(14)的上方。
9.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述直线驱动机构为电动缸。
10.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于防止夹手I(4)与夹手II(11)的运动超出规定位置的电气保护开关(10)。
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