CN110802630A - 一种工业自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业自动化机械手，包括壳体，所述壳体的顶部固接有机械摇臂，所述液压缸的顶部设有传动组件，所述曲杆的底部间隙配合有卡套，所述卡套的内壁固接有抓手，所述曲杆的内壁下方设有卡位组件，所述抓手的外侧设有防脱组件。该工业自动化机械手，通过传动组件、曲板、抓手和液压缸的配合，使得抓手夹持力度平均，提升夹持稳固度，通过卡位组件、卡套和曲板的配合，使得该装置可实现对抓手的快速拆装，进而降低安装难度，且便于更换和维修，通过抓手和防脱组件的配合，使得当抓手对待移动物体夹持时可带动夹杆转动并对抓手底部缝隙进行阻挡，进而防止待移动物体在移动时意外脱位。

Description

一种工业自动化机械手

技术领域

本发明涉及工业自动化机械手技术领域，具体为一种工业自动化机械手。

背景技术

在工业领域，往往需要使用机械手，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现有技术中的工业自动化机械手,两侧抓手夹持力度不够平均，进而降低夹持稳固度，且不可实现对抓手的快速拆装，进而增大安装难度，且不便于更换和维修，同时当抓手对待移动物体夹持时，不可带动夹杆转动并对抓手底部缝隙进行阻挡，进而使得待移动物体在移动时容易脱位，导致其移动时掉落而损坏，增大损坏率，进而不方便人们使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业自动化机械手，以解决上述背景技术中提出现有技术中的工业自动化机械手,两侧抓手夹持力度不够平均，进而降低夹持稳固度，且不可实现对抓手的快速拆装，进而增大安装难度，且不便于更换和维修，同时当抓手对待移动物体夹持时，不可带动夹杆转动并对抓手底部缝隙进行阻挡，进而使得待移动物体在移动时容易脱位，导致其移动时掉落而损坏，增大损坏率，进而不方便人们使用的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业自动化机械手，包括壳体，所述壳体的顶部固接有机械摇臂，所述壳体的底部固接有横板，所述横板的左右两侧均转动连接有曲板，所述壳体的内壁顶部固接有液压缸，所述液压缸的顶部设有传动组件，所述曲板的底部间隙配合有卡套，所述卡套的内壁固接有抓手，所述曲板的内壁下方设有卡位组件，所述抓手的外侧设有防脱组件。

优选的，所述传动组件包括支板、圆杆和滑槽，所述支板的顶部与液压缸的输出端固接在一起，所述支板的正面左右两侧均固接有圆杆，所述圆杆的外壁通过滑槽与曲板的正面上方间隙配合。

优选的，所述圆杆与滑槽构成滑动结构。

优选的，所述卡位组件包括凹槽、滑块、第一弹簧、磁块、曲杆和卡槽，所述滑块的外壁通过凹槽与曲板的内部下方间隙配合，所述滑块的顶部与凹槽的内壁顶部通过第一弹簧固定相连，所述滑块的底部固接有磁块，所述磁块的末端磁性连接有曲杆，所述曲杆的外壁与曲板的内部间隙配合，所述曲杆的外壁末端通过卡槽与卡套的内壁卡接相连。

优选的，所述防脱组件包括横杆、顶板、第二弹簧、圆板、夹杆、销轴和扭力弹簧，所述横杆的外壁与抓手的内部间隙配合，所述横杆的内端固接有顶板，所述横杆的外壁套接有第二弹簧，所述第二弹簧的内外端分别与顶板和抓手相抵紧，所述横杆的外壁固接有圆板，所述圆板的内端与抓手的外侧相抵紧，所述横杆的外端贴合有夹杆，所述夹杆的正面下方通过销轴与抓手的底部转动相连，所述夹杆的外壁与抓手的内壁间隙配合，所述销轴的外壁套接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的上下两端分别与抓手和夹杆相卡接。

优选的，所述顶板的内部加工有凸棱。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该工业自动化机械手，通过传动组件、曲板、抓手和液压缸的配合，使得两侧抓手可同时相近或相离转动，进而使得抓手夹持力度平均，提升夹持稳固度，通过卡位组件、卡套和曲板的配合，使得该装置可实现对抓手的快速拆装，进而降低安装难度，且便于更换和维修，通过抓手和防脱组件的配合，使得当抓手对待移动物体夹持时可带动夹杆转动并对抓手底部缝隙进行阻挡，进而防止待移动物体在移动时意外脱位，导致其移动时掉落而损坏，提升降损率，进而方便人们使用。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1中卡套、曲杆和第一弹簧的连接关系示意图；

图3为图1中第二弹簧、夹杆和销轴的连接关系示意图；

图4为图1中壳体、曲杆和支板的连接关系示意图。

图中：1、壳体，2、机械摇臂，3、横板，4、曲板，5、液压缸,6、卡套，7、传动组件，701、支板，702、圆杆，703、滑槽，8、卡位组件，801、凹槽，802、滑块，803、第一弹簧，804、磁块，805、曲杆，806、卡槽，9、防脱组件，901、横杆，902、顶板，903、第二弹簧，904、圆板，905、夹杆，906、销轴，907、扭力弹簧，10、抓手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种工业自动化机械手，包括壳体1，壳体1的顶部固接有机械摇臂2，机械摇臂2为自动化摇臂，可实现转动、升降等功能，均为现有技术，故不赘述，壳体1的底部固接有横板3，横板3的左右两侧均转动连接有曲板4，横板3使得曲板4受力时可转动，壳体1的内壁顶部固接有液压缸5，液压缸5的顶部设有传动组件7，曲板4的底部间隙配合有卡套6，曲杆4的外壁与卡套6的内壁相契合，卡套6的内壁固接有抓手10，两个抓手10相对设置，曲板4的内壁下方设有卡位组件8，抓手10的外侧设有防脱组件9。

传动组件7包括支板701、圆杆702和滑槽703，支板701的顶部与液压缸5的输出端固接在一起，支板701的正面左右两侧均固接有圆杆702，圆杆702关于支板701轴对称分布，圆杆702的外壁通过滑槽703与曲板4的正面上方间隙配合，圆杆702与滑槽703构成滑动结构，圆杆702用于带动曲板4转动。

卡位组件8包括凹槽801、滑块802、第一弹簧803、磁块804、曲杆805和卡槽806，滑块802的外壁通过凹槽801与曲板4的内部下方间隙配合，凹槽801对滑块802起到导向作用，滑块802的顶部与凹槽801的内壁顶部通过第一弹簧803固定相连，第一弹簧803给予滑块801向下的力，滑块802的底部固接有磁块804，磁块804的末端磁性连接有曲杆805，磁块804可带动两个曲杆805滑动，且滑块802的最大运动距离小于曲杆805脱离曲杆4内部的距离，曲杆805的外壁与曲板4的内部间隙配合，曲杆805的外壁末端通过卡槽806与卡套6的内壁卡接相连，曲杆805对卡套6起到限位作用。

防脱组件9包括横杆901、顶板902、第二弹簧903、圆板904、夹杆905、销轴906和扭力弹簧907，横杆901的外壁与抓手10的内部间隙配合，抓手10对横杆901起到导向作用，横杆901的内端固接有顶板902，顶板902的内部加工有凸棱，凸棱用于增大顶板902内端的摩擦，横杆901的外壁套接有第二弹簧903，第二弹簧903的内外端分别与顶板902和抓手10相抵紧，第二弹簧903给予顶板902向内的力，横杆901的外壁固接有圆板904，圆板904的内端与抓手10的外侧相抵紧，圆板904对横杆901起到限位作用，横杆901的外端贴合有夹杆905，夹杆905的正面下方通过销轴906与抓手10的底部转动相连，销轴906使得夹杆905受力时可转动，夹杆905的外壁与抓手10的内壁间隙配合，销轴906的外壁套接有扭力弹簧907，扭力弹簧907的上下两端分别与抓手10和夹杆905相卡接，扭力弹簧907给予夹杆905顶部向内转动的力。

在本实施例中，当使用该工业自动化机械手时，通过外界控制模块控制液压缸的输出端伸缩，进而带动支板701上下运动，通过圆杆702与曲板4的间隙配合，使得两个曲板4可转动，进而对抓手10转动并对待移动物体进行夹持，夹持时当待移动物体与顶板902接触时，通过横杆901与抓手10的间隙配合，使得顶板902克服第二弹簧903的弹力向外运动，通过横杆901与夹杆905的顶部抵紧，以及夹杆905与抓手10的转动相连，使得抓手905克服扭力弹簧907的弹力向外转动，使得夹杆905的底部向内转动至两个抓手10的内端空隙底部，进而避免待移动物体意外脱位，导致其移动时掉落而损坏，提升降损率，向上克服第一弹簧803的弹力拉动滑块802，通过磁块804与曲杆805的磁性连接，使得曲杆805随着磁块804向上运动而向下滑动，进而使得曲杆805与卡槽806卡接分离，使得抓手10可快速拆装，进而降低安装难度，且便于对抓手10进行更换和维修，方便人们使用。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业自动化机械手，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的顶部固接有机械摇臂(2)，所述壳体(1)的底部固接有横板(3)，所述横板(3)的左右两侧均转动连接有曲板(4)，所述壳体(1)的内壁顶部固接有液压缸(5)，所述液压缸(5)的顶部设有传动组件(7)，所述曲板(4)的底部间隙配合有卡套(6)，所述卡套(6)的内壁固接有抓手(10)，所述曲板(4)的内壁下方设有卡位组件(8)，所述抓手(10)的外侧设有防脱组件(9)。

2.根据权利要求1所述的一种工业自动化机械手，其特征在于：所述传动组件(7)包括支板(701)、圆杆(702)和滑槽(703)，所述支板(701)的顶部与液压缸(5)的输出端固接在一起，所述支板(701)的正面左右两侧均固接有圆杆(702)，所述圆杆(702)的外壁通过滑槽(703)与曲板(4)的正面上方间隙配合。

3.根据权利要求2所述的一种工业自动化机械手，其特征在于：所述圆杆(702)与滑槽(703)构成滑动结构。

4.根据权利要求1所述的一种工业自动化机械手，其特征在于：所述卡位组件(8)包括凹槽(801)、滑块(802)、第一弹簧(803)、磁块(804)、曲杆(805)和卡槽(806)，所述滑块(802)的外壁通过凹槽(801)与曲板(4)的内部下方间隙配合，所述滑块(802)的顶部与凹槽(801)的内壁顶部通过第一弹簧(803)固定相连，所述滑块(802)的底部固接有磁块(804)，所述磁块(804)的末端磁性连接有曲杆(805)，所述曲杆(805)的外壁与曲板(4)的内部间隙配合，所述曲杆(805)的外壁末端通过卡槽(806)与卡套(6)的内壁卡接相连。

5.根据权利要求1所述的一种工业自动化机械手，其特征在于：所述防脱组件(9)包括横杆(901)、顶板(902)、第二弹簧(903)、圆板(904)、夹杆(905)、销轴(906)和扭力弹簧(907)，所述横杆(901)的外壁与抓手(10)的内部间隙配合，所述横杆(901)的内端固接有顶板(902)，所述横杆(901)的外壁套接有第二弹簧(903)，所述第二弹簧(903)的内外端分别与顶板(902)和抓手(10)相抵紧，所述横杆(901)的外壁固接有圆板(904)，所述圆板(904)的内端与抓手(10)的外侧相抵紧，所述横杆(901)的外端贴合有夹杆(905)，所述夹杆(905)的正面下方通过销轴(906)与抓手(10)的底部转动相连，所述夹杆(905)的外壁与抓手(10)的内壁间隙配合，所述销轴(906)的外壁套接有扭力弹簧(907)，所述扭力弹簧(907)的上下两端分别与抓手(10)和夹杆(905)相卡接。

6.根据权利要求5所述的一种工业自动化机械手，其特征在于：所述顶板(902)的内部加工有凸棱。

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