CN210678746U - 一种抓取机器人手臂结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取机器人手臂结构，包括上手臂支架、下手臂支架、上驱动机构及下驱动机构，下手臂支架通过第一底座连接件安装在底座上，下手臂支架的一端与第一底座连接件铰接，上手臂支架与下手臂支架的另一端铰接；下驱动机构包括下电动推杆，下电动推杆的壳体与第二底座连接件铰接，下电动推杆的推杆与下手臂支架铰接；上驱动机构包括上电动推杆，上电动推杆的壳体与下手臂支架铰接，上电动推杆的推杆与上手臂支架铰接，本实用新型结构简单，操作方便，上、下电动推杆实现对手臂结构动作的驱动，控制简单，稳定性好，活动范围广，动作灵活，工作效率高，且方便后续维护，维护成本低。

Description

一种抓取机器人手臂结构

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机器人手臂结构，属于抓取机器人技术领域。

背景技术

机器人的主要目的在于削减人员编制、提高产品质量及提高作业效率。机器人具有通用性强，抓取精度高，灵巧性、稳定性好等优点，故机器人成为解决复杂操作任务的有效方案。与传统的机器相比，具有生产过程的几乎完全自动化和生产设备的高度适应能力等优点。随着无人化工厂的增多，抓取机器人的需求也随之增加。目前市场上虽然存在很多抓取机器人，尽管提高了抓取效率，但是存在结构较为复杂，操作不易、活动范围有限，动作起来不灵活等缺点。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单，操作方便，活动范围广，且动作灵活的抓取机器人手臂结构。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种抓取机器人手臂结构，包括上手臂支架、下手臂支架、用于驱动上手臂支架动作的上驱动机构及用于驱动下手臂支架动作的下驱动机构，所述下手臂支架通过第一底座连接件安装在底座上，所述下手臂支架的一端与所述第一底座连接件铰接，所述上手臂支架与所述下手臂支架的另一端铰接；所述下驱动机构包括下电动推杆，所述下电动推杆通过第二底座连接件与所述底座连接，所述下电动推杆的壳体与所述第二底座连接件铰接，所述下电动推杆的推杆与所述下手臂支架铰接；所述上驱动机构包括上电动推杆，所述上电动推杆设置在所述上、下手臂支架之间，所述上电动推杆的壳体与所述下手臂支架铰接，所述上电动推杆的推杆与所述上手臂支架铰接。

本实用新型的有益效果是：通过下电动推杆的伸缩实现对下手臂支架动作的驱动，在下手臂支架的前提下，并通过上电动推杆的伸缩实现对上手臂支架动作的驱动，本实用新型结构简单，操作方便，上、下电动推杆实现对手臂结构动作的驱动，控制简单，稳定性好，活动范围广，动作灵活，工作效率高，且方便后续维护，维护成本低。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述上驱动机构还包括一对上气弹簧支撑杆，一对所述上气弹簧支撑杆分别设置在所述上电动推杆的前、后两侧，所述上气弹簧支撑杆的一端通过第一连接轴与所述下手臂支架铰接，另一端与通过第二连接轴所述上手臂支架铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是，辅助上电动推杆的伸缩，提高上驱动机构的动作稳定性，从而提高抓取机器人活动稳定性。

进一步的，所述下电动推杆设有两个，两个所述的下电动推杆分别设置在所述下手臂支架的前、后两侧，所述下电动推杆的推杆通过第三连接轴与所述下手臂支架连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，两个下电动推杆保证了下手臂支架的活动的稳定性，从而提高了抓取机器人手臂结构活动稳定性。

进一步的，所述下驱动机构还包括一对下气弹簧支撑杆，一对所述下气弹簧支撑杆分别设置在所述第一底座连接件的两侧，所述下气弹簧支撑杆的一端通过第四连接轴与所述第一底座连接件连接，另一端通过所述第三连接轴与所述下手臂支架连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，一对下气弹簧支撑杆与一对下电动推杆分别支撑在下手臂支架的左、右两侧，辅助下电动推杆的伸缩，提高下驱动机构的动作稳定性，从而提高抓取机器人活动稳定性。

进一步的，所述第一、第二连接轴分别通过轴法兰与所述下手臂支架、上手臂支架连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，实现第一连接轴在下手臂支架上的安装及第二连接轴在上手臂支架上的安装，从而实现上电动推杆及上气弹簧支撑杆的安装。

进一步的，所述第三连接轴通过轴法兰与所述下手臂支架连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，实现第三连接轴在下手臂支架上的安装，从而实现下电动推杆及下气弹簧支撑杆与下手臂支架的铰接。

进一步的，所述第一底座连接件上设有第五连接轴，所述下手臂支架的下端与所述第五连接轴铰接。

采用上述进一步方案的有益效果是，下手臂支架与第一底座连接件连接方便稳固，同时也便于维护。

进一步的，所述上、下手臂支架的顶部分别对应设有手臂支架罩。

采用上述进一步方案的有益效果是，手臂支架罩避免影响驱动机构的动作，同时还用于保护手臂支架避免所抓取物件掉落在手臂支架上影响手臂结构的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；

图中，1、第一底座连接件；2、第二底座连接件；3、上电动推杆；4、下电动推杆；5、上手臂支架；6、上气弹簧支撑杆；7、下手臂支架；8、下气弹簧支撑杆；9、第一连接轴；10、第二连接轴；11、第三连接轴；12、第四连接轴；13、第五连接轴；14、轴法兰；15、手臂支架罩。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1和图2所示，一种抓取机器人手臂结构，包括上手臂支架5、下手臂支架7、用于驱动上手臂支架动作的上驱动机构及用于驱动下手臂支架动作的下驱动机构，所述下手臂支架通过第一底座连接件1安装在底座上，所述下手臂支架的一端与所述第一底座连接件铰接，所述上手臂支架与所述下手臂支架的另一端铰接；所述下驱动机构包括下电动推杆4，所述下电动推杆通过第二底座连接件2与所述底座连接，所述下电动推杆的壳体与所述第二底座连接件铰接，所述下电动推杆的推杆与所述下手臂支架铰接；所述上驱动机构包括上电动推杆3，所述上电动推杆3设置在所述上、下手臂支架之间，所述上电动推杆的壳体与所述下手臂支架铰接，所述上电动推杆的推杆与所述上手臂支架铰接。

所述上驱动机构还包括一对上气弹簧支撑杆6，一对所述上气弹簧支撑杆6分别设置在所述上电动推杆的前、后两侧，所述上气弹簧支撑杆的一端通过第一连接轴9与所述下手臂支架铰接，另一端与通过第二连接轴10所述上手臂支架铰接。辅助上电动推杆的伸缩，提高上驱动机构的动作稳定性，从而提高抓取机器人活动稳定性。

所述下电动推杆4设有两个，两个所述的下电动推杆分别设置在所述下手臂支架的前、后两侧，所述下电动推杆的推杆通过第三连接轴11与所述下手臂支架连接。两个下电动推杆保证了下手臂支架的活动的稳定性，从而提高了抓取机器人手臂结构活动稳定性。

所述下驱动机构还包括一对下气弹簧支撑杆8，一对所述下气弹簧支撑杆分别设置在所述第一底座连接件的两侧，所述下气弹簧支撑杆的一端通过第四连接轴12与所述第一底座连接件连接，另一端通过所述第三连接轴11与所述下手臂支架连接。一对下气弹簧支撑杆与一对下电动推杆分别支撑在下手臂支架的左、右两侧，辅助下电动推杆的伸缩，提高下驱动机构的动作稳定性，从而提高抓取机器人活动稳定性。

所述第一、第二连接轴分别通过轴法兰14与所述下手臂支架、上手臂支架连接。实现第一连接轴在下手臂支架上的安装及第二连接轴在上手臂支架上的安装，从而实现上电动推杆及上气弹簧支撑杆的安装。

所述第三连接轴通过轴法兰14与所述下手臂支架连接。实现第三连接轴在下手臂支架上的安装，从而实现下电动推杆及下气弹簧支撑杆与下手臂支架的铰接。

所述第一底座连接件上设有第五连接轴13，所述下手臂支架的下端与所述第五连接轴铰接。下手臂支架与第一底座连接件连接方便稳固，同时也便于维护。

所述上、下手臂支架的顶部分别对应设有手臂支架罩15。手臂支架罩避免影响驱动机构的动作，同时还用于保护手臂支架避免所抓取物件掉落在手臂支架上影响手臂结构的使用寿命。

当下电动推杆通电杆伸出带动下气弹簧支撑杆伸出，行程可为200mm；当上电动推杆通电伸出带动上弹簧支撑杆伸出，行程可为100mm，手臂结构包括上、下手臂支架两个部分伸缩，活动范围比较广，运动起来灵活。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种抓取机器人手臂结构，其特征在于，包括上手臂支架、下手臂支架、用于驱动上手臂支架动作的上驱动机构及用于驱动下手臂支架动作的下驱动机构，所述下手臂支架通过第一底座连接件安装在底座上，所述下手臂支架的一端与所述第一底座连接件铰接，所述上手臂支架与所述下手臂支架的另一端铰接；所述下驱动机构包括下电动推杆，所述下电动推杆通过第二底座连接件与所述底座连接，所述下电动推杆的壳体与所述第二底座连接件铰接，所述下电动推杆的推杆与所述下手臂支架铰接；所述上驱动机构包括上电动推杆，所述上电动推杆设置在所述上、下手臂支架之间，所述上电动推杆的壳体与所述下手臂支架铰接，所述上电动推杆的推杆与所述上手臂支架铰接。

2.根据权利要求1所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述上驱动机构还包括一对上气弹簧支撑杆，一对所述上气弹簧支撑杆分别设置在所述上电动推杆的两侧，所述上气弹簧支撑杆的一端通过第一连接轴与所述下手臂支架铰接，另一端与通过第二连接轴所述上手臂支架铰接。

3.根据权利要求1或2所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述下电动推杆设有两个，两个所述的下电动推杆分别设置在所述下手臂支架的两侧，所述下电动推杆的推杆通过第三连接轴与所述下手臂支架连接。

4.根据权利要求3所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述下驱动机构还包括一对下气弹簧支撑杆，一对所述下气弹簧支撑杆分别设置在所述第一底座连接件的两侧，所述下气弹簧支撑杆的一端通过第四连接轴与所述第一底座连接件连接，另一端通过所述第三连接轴与所述下手臂支架连接。

5.根据权利要求2所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述第一、第二连接轴分别通过轴法兰与所述下手臂支架、上手臂支架连接。

6.根据权利要求3所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述第三连接轴通过轴法兰与所述下手臂支架连接。

7.根据权利要求1所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述第一底座连接件上设有第五连接轴，所述下手臂支架的下端与所述第五连接轴铰接。

8.根据权利要求1所述的抓取机器人手臂结构，其特征在于，所述上、下手臂支架的顶部分别对应设有手臂支架罩。

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