CN216613030U - 一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，所述夹具包括夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指的中段；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。本申请通过夹爪组件的剪刀叉结构，解决了具有通孔的待取物在抓取的同时减少筐壁的干扰，即通过减小夹具在Z轴方向进入深筐的投影面积来减少其和筐壁的干涉，提升了具有通孔的待取物深筐无序抓取的成功率，且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。

Description

一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具

技术领域

本申请涉及深筐无序夹具技术领域，特别是涉及一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具。

背景技术

现有的具有通孔的待取物抓取一般是有序状态下抓取，每次抓取环境基本一致，夹具设计只要考虑到可预见的情况既能满足要求。而且目前大多使用标准三抓气动卡盘配合自制手指方式抓取具有通孔的待取物。该方式的优势在于夹具设计简单，对于单一情况稳定性好。劣势在于：标准气动三爪成本较高，且对于不可预见情况不适用，尤其是具有通孔的待取物的通孔尺寸越大，需要适配的气动三爪更大，而随着动三爪的尺寸变大，夹具更容易和物料筐的侧壁形成干涉，从而降低清筐率。而且从目前发展状况来看，和视觉相机配合的深筐无序抓取是设备发展趋势，而原有夹具的设计方式势必会影响到设备的清筐率和适应性。面对市场需求，一款适合深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具设计显得尤为重要。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，以解决现有深筐无序的具有通孔待取物的抓取的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，所述夹具包括：夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指的中段；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。

进一步地，所述夹爪手指的头部之间或尾部之间的最大活动距离，不大于夹具整体沿Z轴的轴线投影的最大宽度。

进一步地，所述连接杆的长度不大于所述夹爪手指的轴向长度的一半。

进一步地，所述交叉固定孔设于夹爪手指的中段。

进一步地，所述夹爪手指为内撑式的夹取方式；通过两个所述两个夹爪手指的头部分别抵住具有通孔的待取物的通孔内壁进行夹取。

进一步地，所述夹爪手指包括：夹取部，设于所述夹爪手指的端部；连接臂，其一端固定连接所述夹取部，另一端设有用于与所述连接杆连接的尾部连接孔；其中，通过轴销分别穿过两个所述夹爪手指的连接臂上的交叉固定孔以实现交叉设置。

进一步地，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，所述连接杆进而带动所连接的所述连接臂以所述交叉固定孔为中心进行旋转运动，从而令两个所述夹取部以所述交叉固定孔为中心进行开合摆动。

进一步地，所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离小于所述交叉固定孔到夹取部的距离。

进一步地，所述连接臂上中部到尾部之间设置多个不同位置的交叉固定孔，通过更换所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离，以调整两所述夹取部之间的最大活动距离。

进一步地，所述夹取部朝向外侧的接触面上设有凸起，以增大与待抓取的具有通孔的待取物的通孔内壁的摩擦力。

进一步地，两个所述夹爪手指的重量大于两个连接杆与接头的重量，以供在无驱动时，两个所述夹爪手指依靠重力使两个夹取部向内聚合。

进一步地，所述夹具包括：连接板，其通过法兰安装于机械臂；轴承座，与所述连接板之间通过多个用于缓冲的导杆连接；其中，所述轴承座设置有沿Z轴方向设置的滑动轴承，所述导杆套设在所述滑动轴承中并能够沿所述滑动轴承滑动，导杆的第一端和所述连接板固定连接，导杆的第二端设置有径向尺寸大于滑动轴承内径的限位部，所述限位部能够防止导杆的第二端脱离所述滑动轴承；气缸，设于所述轴承座底部，用于驱动所述接头在Z轴方向上运动；支撑板，设于所述轴承座底部的一侧；其中，两个交叉设置的夹爪手指通过轴销适配固定于所述支撑板上。

进一步地，所述导杆套设有弹簧机构，所述弹簧机构的两端分别抵住所述连接板和所述轴承座。

进一步地，所述支撑板上设置有中空结构的导轨；其中，所述接头通过杆件和所述导轨连接，所述杆件的一端与所述接头固定连接，另一端可相对滑动的卡合于所述导轨，以供该导轨限定所述接头沿导轨的方向运动。

进一步地，所述夹具包括：快换盘，设于法兰与连接板之间，以便用于多夹具的快换；所述快换盘包括：快换公盘，与所述连接板固定连接；快换母盘，与所述法兰固定连接；当需要更换夹具时，分离当前夹具的快换公盘与快换母盘，并将待换夹具的快换公盘与机械臂的快换母盘适配安装，可实现多夹具的快速更换。

具有以下有益效果：

本申请通过夹爪组件的剪刀叉结构，解决了具有通孔的待取物在抓取的同时减少筐壁的干扰，即通过减小夹具在Z轴方向进入深筐的投影面积来减少其和筐壁的干涉，提升了具有通孔的待取物深筐抓取的成功率，同时做到了100％清筐，并将夹具制作成本降至了原来成本的一半，且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。

附图说明

图1显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的爆炸结构示意图。

图2A显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的主视图。

图2B显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的左视图。

图2C显示为本申请于一实施例中用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的仰视图。

图3显示为本申请于一实施例中导杆与轴承座安装的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，虽然图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，但其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在通篇说明书中，当说某部分与另一部分“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部分“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素，排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

其中提到的第一、第二及第三等术语是为了说明多样的部分、成分、区域、层及/或段而使用的，但并非限定于此。这些术语只用于把某部分、成分、区域、层或段区别于其它部分、成分、区域、层或段。因此，以下叙述的第一部分、成分、区域、层或段在不超出本申请范围的范围内，可以言及到第二部分、成分、区域、层或段。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

需要说明的是，本申请所针对的深筐无序抓取，其中深筐是指筐高400mm以上的筐体，无序指待取物杂乱无序的放置于深筐中，具有通孔的待取物指该待取物具有适于夹爪手指伸入的两侧开口，通孔可以是圆形通孔，也可以是异形通孔。本申请所述的夹具便是要在深筐中对无序放置的具有通孔的待取物进行准确和有效的抓取。本申请中的Z轴方向指夹具整体的轴向。

如图1所示，展示为本申请一实施例中的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的爆炸结构示意图。另外，图2A-2C还分别展示了本申请一实施例中的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具的三视图。如图所示，所述夹具包括：

连接板1，其通过法兰3安装于机械臂。

于本申请一实施例中，所述夹具还包括：快换盘2，设于所述法兰3与连接板1之间，以便用于多夹具的快换。其中，所述快换盘2包括：快换公盘21，与所述连接板1固定连接；快换母盘22，与所述法兰3固定连接；当需要更换夹具时，分离当前夹具的快换公盘21与快换母盘22，并将待换夹具的快换公盘21与机械臂的快换母盘22适配安装，可实现多夹具的快速更换。

简单来说，当夹具没有更换的需求时，可以不安装快换盘2，将连接板1通过法兰3直接安装在机械臂上即可。而当夹具设有多种类型，有更换的需求时，可在每个夹具的连接板1上设置快换公盘21，在机械臂的法兰3上设置快换母盘22，每个夹具的快换公盘21均可与快换母盘22适配安装，从而可使实现多个夹具的快速更换与安装。

轴承座4，与所述连接板1之间通过多个用于缓冲的导杆5连接。

优选地，如图3所示，所述轴承座4设置有沿Z轴方向设置的滑动轴承41，导杆5套设在滑动轴承41中并能够沿滑动轴承41滑动，导杆5的第一端和连接板1固定连接，导杆5的第二端设置有径向尺寸大于滑动轴承41内径的限位部51，限位部51能够防止导杆5的第二端脱离滑动轴承41。

优选地，限位部51为螺栓，其通过导杆5的第二端的内螺纹和导杆5连接。

优选地，所述导杆5套设有弹簧机构52，弹簧机构52的两端分别抵住连接板1和轴承座4，以实现更好的缓冲作用，以及防止夹具在未收到外力时轴承座4沿导杆5自由滑动。

优选地，所述轴承座4与所述连接板1均为圆盘形，二者直径接近。在二者圆盘边缘部分对称设置有多个导杆5。该导杆5可在夹具作业时，对轴承座4与连接板1直接起到缓冲作用，以避免夹具和待取物的硬接触对连接板1及其他部件造成损坏。

需要说明的是，通过在Z轴方向设计套设有弹簧机构52的导杆5，可使得夹具在Z轴方向至少具有10mm的缓冲距离，从而解决了夹具在Z轴方向上动作的误差导致的硬碰撞问题。

气缸6，设于所述轴承座4底部。其中，以夹具整体轴向为Z轴方向，该轴承座4底部则对应Z轴朝向夹爪组件8的方向。

支撑板7，设于所述轴承座4底部的一侧，具体地，该支撑板7垂直设置在轴承座4底部，并且设置在气缸6的一侧，其主要用于固定夹爪组件8。

优选地，如图1所示，所述支撑板7上设置有中空结构的导轨71；其中，如图2B所示，所述接头83通过杆件72和所述导轨71连接，所述杆件72的一端与所述接头83固定连接，另一端可相对滑动的卡合于所述导轨71，以供该导轨71限定所述接头83沿导轨的方向运动(沿Z轴方向运动)，其中卡合可表明另一端可相对所述导轨71可拆卸。

夹爪组件8，为内撑式的剪刀叉结构，固定于所述支撑板7上，以供在气缸6驱动下完成抓取动作。

具体来说，所述夹爪组件8包括：

两个夹爪手指81，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指81的中段，通过轴销穿过两夹爪手指81的交叉固定孔以适配固定于所述支撑板7上。

进一步地，所述夹爪手指81包括：夹取部811，设于所述夹爪手指81的端部；连接臂812，其一端固定连接所述夹取部811，另一端设有用于与所述连接杆82连接的尾部连接孔，所述连接臂812的中间位置设有交叉固定孔；其中，通过轴销分别穿过两个夹爪手指81的连接臂812上的交叉固定孔以实现剪刀式的交叉设置。

两个连接杆82，各连接杆82的一端分别连接一所述夹爪手指81的尾部，具体为夹爪手指81的连接臂812上的尾部连接孔。优选地，所述连接杆82的长度不大于所述夹爪手指81的轴向长度的一半，优选为所述夹爪手指81的连接臂812长度的一半。

需要说明的是，本申请通过设置交叉固定孔设于夹爪手指81的中段，以及所述连接杆82的长度不大于所述夹爪手指81的轴向长度的一半，主要目的是为了使所述夹爪手指81的头部之间或尾部之间的最大活动距离，不大于夹具整体沿Z轴的轴线的最大宽度。

进一步地，限制所述夹爪手指81的头部之间或尾部之间的最大活动距离的原因在于：满足所述夹爪手指81为内撑式的夹取方式；通过所述夹爪手指81的打开动作，由两个所述两个夹爪手指81的头部分别抵住具有通孔的待取物的通孔内壁进行夹取。

接头83，分别与两个所述连接杆82的另一端转动连接。

优选地，所述接头83为凹字形结构，其两个侧壁上设有孔洞，可通过杆件72穿过孔洞将两个所述连接杆82的另一端固定在所述接头83上，优选地，所述接头83通过杆件72和所述支撑板7上设置的导轨71连接；所述接头83底部为挡板，与所述气缸6通过螺杆螺母实现可拆卸连接，以供在气缸6的推动下带动所述连接杆82一起运动。

于本申请中，通过推拉所述接头83可带动两个所述连接杆82的运动，进而带动两个所述夹爪手指81的头部完成开合动作。

具体来说，如在所述气缸6的驱动下，通过推拉所述接头83，可使所述接头83在Z轴方向上运动，可带动两个所述连接杆82的运动，所述连接杆82进而带动所连接的所述连接臂812以所述交叉固定孔为中心进行旋转运动，从而可实现两所述夹取部811以所述交叉固定孔为中心的开合摆动。

需要说明的是，根据剪刀的原理，这里通过连接臂812交叉固定孔的固定，作为第一支点，在通过接头83对两个连接杆82的另一端的固定，作为第二支点。当所述气缸6向所述夹爪组件8方向驱动时，所述气缸6会顶住所述接头83向下推进，由于受第一支点的限制，两个连接杆82连接所述连接臂812的一端会以所述交叉固定孔为中心进行旋转运动，即实现相对分离，而所述连接杆82一端的分离将对应传递到所连接的连接臂812上，以带动连接臂812尾部的相对分离，再由于两个连接臂812的交叉固定孔固定在一起，两个夹爪手指81的夹取部811会类似剪刀实现对应的分离或打开，从而可实现两所述夹取部811以所述交叉固定孔为中心的开合摆动。

优选地，所述夹爪手指81为内撑式的夹取方式；通过所述夹爪手指81的打开动作，由两个所述夹取部811分别抵住具有通孔的待取物的通孔内壁来实现夹取。与常见的夹取待取物的外轮廓或夹取带通孔的一侧的外夹式相比，内撑式的夹取方式可以夹取位置与角度更复杂的待取物，夹取的牢固性也更好。例如，外轮廓不规则的刹车盘采用外夹式夹取时，还需要考虑合适的夹取位置与角度，以保证夹取过程中的牢固性，而内撑方式在夹取时，只需找到待取物的通孔位置即可。

优选地，所述连接臂812上中部到尾部之间设置多个不同位置的交叉固定孔，通过更换所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离，以调整两所述夹取部811之间的最大活动距离。

在一或多个实施方式中，本申请的夹爪组件8设置为内撑式的剪刀叉结构，当作业对象调整为通孔的内腔尺寸较大的目标物，甚至超过当前夹爪组件8能够撑开的最大外径时，对于该结构的夹具来说，只需要减少所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离即可，从而既不影响夹具的投影面积，也不影响夹爪组件8和物料筐的干涉和清筐率。

需要说明的是，本申请通过普通的气缸6配合剪刀叉结构解决了制作成本高的问题，将竖直方向力转化为近似横向方向上的力，实现了具有通孔的待取物的抓取，可以降低夹具的成本，并且通过内孔抓取解决了具有通孔的待取物相互之间的干涉导致通过外边缘抓取不成功的问题。

优选地，所述夹取部811朝向外侧的外侧的接触面上设有凸起，以增大与待抓取的具有通孔的待取物的通孔内壁的摩擦力。例如，还可在夹取部811朝向外侧的接触面上粘贴橡胶、硅胶等材料，不仅可增加摩擦力，还可减少与待抓取的具有通孔的待取物的通孔内壁的接触磨损。

于本申请中，所述夹爪手指81的头部之间或尾部之间的最大活动距离，不大于夹具整体沿Z轴的轴线投影的最大宽度，如不大于所述连接板1或轴承座4的水平宽度，具体如图2C所示。

其优点在于，一般夹具是在沿Z轴方向朝下的，这样可以使夹具投影面积小，降低了夹具垂直向下运动时与筐体侧壁的干涉风险。

本申请所述接头83除了可由气缸6驱动外，考虑到节省能耗，本申请中夹爪手指81的状态恢复(即合拢)动作可在无气缸6驱动下完成。优选地，两个所述夹爪手指81的重量大于两个连接杆82加接头83的重量，以供在无气缸6驱动时，两个所述夹爪手指81依靠重力使两个夹取部811向内聚合。

例如，一般夹具是在沿Z轴方向朝下的，因此，当把两个所述夹爪手指81的重量设置为大于两个连接杆82与接头83的重量时，当停止气缸6驱动后，夹爪手指81可在重力的作用下实现合拢。

综上所述，本申请提供的一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，所述夹具包括：夹爪组件，其包括：两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；该交叉固定孔设于夹爪手指的中段；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合动作。

本申请提升了具有通孔的待取物深筐抓取的成功率，同时做到了100％清筐，并将夹具制作成本降至了原来成本的一半，且吸收了夹具在Z轴方向上动作的精度误差。

具体来说，通过内撑结构的夹爪组件，避免了具有通孔的待取物自身的干涉造成的抓取不成功；通过减小夹具垂直投影面积，即相比于气动卡盘，本申请的夹具更细，降低了夹具与筐内壁的干涉风险，提高了夹具的清筐率；通过使用普通的气缸和剪刀叉结构的夹爪组件降低了夹具的制作成本；通过在Z轴方向设计导杆和弹簧机构，使得Z轴具有缓冲，提高了夹具在Z轴精度容错能力。

本申请有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包含通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (15)

1.一种用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹具包括：

夹爪组件，其包括：

两个夹爪手指，通过一交叉固定孔交叉设置；两个连接杆，各连接杆的一端分别连接一所述夹爪手指的尾部；

接头，分别与两个所述连接杆的另一端转动连接；

其中，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，进而带动两个所述夹爪手指的头部进行开合运动。

2.根据权利要求1所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹爪手指的头部之间或尾部之间的最大活动距离，不大于夹具整体沿Z轴的轴线投影的最大宽度。

3.根据权利要求2所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述连接杆的长度不大于所述夹爪手指的轴向长度的一半。

4.根据权利要求2所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述交叉固定孔设于夹爪手指的中段。

5.根据权利要求1所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹爪手指为内撑式的夹取方式；通过两个所述两个夹爪手指的头部分别抵住具有通孔的待取物的通孔内壁进行夹取。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹爪手指包括：

夹取部，设于所述夹爪手指的端部；

连接臂，其一端固定连接所述夹取部，另一端设有用于与所述连接杆连接的尾部连接孔；

其中，通过轴销分别穿过两个所述夹爪手指的连接臂上的交叉固定孔以实现交叉设置。

7.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，通过推拉所述接头带动两个所述连接杆的运动，所述连接杆进而带动所连接的所述连接臂以所述交叉固定孔为中心进行旋转运动，从而令两个所述夹取部以所述交叉固定孔为中心进行开合摆动。

8.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离小于所述交叉固定孔到夹取部的距离。

9.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述连接臂上中部到尾部之间设置多个不同位置的交叉固定孔，通过更换所述尾部连接孔到所述交叉固定孔的距离，以调整两所述夹取部之间的最大活动距离。

10.根据权利要求6所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹取部朝向外侧的接触面上设有凸起，以增大与待抓取的具有通孔的待取物的通孔内壁的摩擦力。

11.根据权利要求1所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，两个所述夹爪手指的重量大于两个连接杆与接头的重量，以供在无驱动时，两个所述夹爪手指依靠重力使两个夹取部向内聚合。

12.根据权利要求1所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹具包括：

连接板，其通过法兰安装于机械臂；

轴承座，与所述连接板之间通过多个用于缓冲的导杆连接；其中，所述轴承座设置有沿Z轴方向设置的滑动轴承，所述导杆套设在所述滑动轴承中并能够沿所述滑动轴承滑动，导杆的第一端和所述连接板固定连接，导杆的第二端设置有径向尺寸大于滑动轴承内径的限位部，所述限位部能够防止导杆的第二端脱离所述滑动轴承；

气缸，设于所述轴承座底部，用于驱动所述接头在Z轴方向上运动；

支撑板，设于所述轴承座底部的一侧；其中，两个交叉设置的夹爪手指通过轴销适配固定于所述支撑板上。

13.根据权利要求12所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述导杆套设有弹簧机构，所述弹簧机构的两端分别抵住所述连接板和所述轴承座。

14.根据权利要求12所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述支撑板上设置有中空结构的导轨；其中，所述接头通过杆件和所述导轨连接，所述杆件的一端与所述接头固定连接，另一端可相对滑动的卡合于所述导轨，以供该导轨限定所述接头沿导轨的方向运动。

15.根据权利要求12所述的用于深筐无序抓取具有通孔的待取物的夹具，其特征在于，所述夹具包括：

快换盘，设于法兰与连接板之间，以便用于多夹具的快换；

所述快换盘包括：

快换公盘，与所述连接板固定连接；

快换母盘，与所述法兰固定连接；

当需要更换夹具时，分离当前夹具的快换公盘与快换母盘，并将待换夹具的快换公盘与机械臂的快换母盘适配安装，可实现多夹具的快速更换。

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