CN108747265A - 搬运系统及用于搬运系统的搬运工装 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种搬运系统及用于搬运系统的搬运工装。搬运系统包括：搬运工装，搬运工装可运动，用于搬运待装件；定位检测装置，定位检测装置用于检测将要安装待装件的待装柜体是否到位；控制单元，控制单元基于定位检测装置的检测结果控制搬运工装操作，其中，搬运工装被构造为能够在安装待装件之前检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配，并且能够在将待装件安装在安装位置的路径上检测待装件是否碰触到障碍物。根据本发明的搬运系统，可确保物料安全搬运，可确保物料装配的一致性和准确性，并且可提高工作效率和安全性。

Description

搬运系统及用于搬运系统的搬运工装

技术领域

本发明涉及工件搬运领域，具体涉及一种搬运系统及用于搬运系统的搬运工装。

背景技术

风力发电机组包括多个控制柜，用于控制风力发电机组的运行。每个控制柜中均安装有多个模块。在现有的安装方式中，通常采用人工直接手动将模块搬运到控制柜中进行安装。然而，模块的重量和体积大、安装位置高且柜体内装配空间紧凑，导致操作难度大且效率低，甚至会对操作人员造成伤害。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种搬运系统及用于搬运系统的搬运工装，以解决现有安装方式中的操作难度大且效率低等问题。

根据本发明的一方面，提供一种搬运系统，搬运系统可包括：搬运工装，搬运工装可运动，用于搬运待装件；定位检测装置，定位检测装置用于检测将要安装待装件的待装柜体是否到位；控制单元，控制单元基于定位检测装置的检测结果控制搬运工装操作，其中，搬运工装被构造为能够在安装待装件之前检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配，并且能够在将待装件安装在安装位置的路径上检测待装件是否碰触到障碍物。

优选地，控制单元可被构造为执行如下控制：当确定安装位置与待装件匹配时，控制单元控制搬运工装将待装件安装在安装位置中；当确定待装件与安装位置不匹配时，控制单元控制搬运工装不在安装位置安装待装件。

优选地，控制单元还可被构造为执行如下控制：当确定待装件未碰触到障碍物时，控制单元控制搬运工装将待装件安装在安装位置中；当确定装件碰触到障碍物时，控制单元控制搬运工装将待装件从安装位置撤回。

优选地，搬运工装可包括具有机械臂的机器人和与机械臂结合的抓具，其中，抓具可包括：框架，框架与机械臂连接；抓钩组件，抓钩组件安装在框架中并且能够相对于框架移动，用于将待装件抓取到框架中或从框架中推出；驱动组件，驱动组件安装在框架中，用于驱动抓钩组件沿着框架向内和向外运动。

优选地，驱动组件包括驱动电机，控制单元还可被构造为执行如下控制：当驱动电机的扭矩小于等于预设值时，控制单元控制驱动电机正转，以将待装件安装在安装位置中；当驱动电机的扭矩大于预设值时，控制单元控制驱动电机反转，以将待装件从安装位置撤回。

优选地，搬运工装还可包括导轨检测单元，用于检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配。

优选地，安装位置可设置有用于安装待装件的导轨，其中，控制单元还可被构造为执行如下控制：当导轨的间距和/或平行度大于预设值时，控制单元控制搬运工装不在安装位置安装待装件。

优选地，控制单元还可被构造为将导轨检测单元检测的数据与定位检测装置检测的数据进行交互，以确定待装柜体与待装件之间的位置差。

优选地，搬运系统还可包括物料放置平台，其中，物料放置平台中形成有用于放置待装件的多个放置部，并且多个放置部分别设置有导轨。

根据本发明的另一方面，提供一种用于如上所述的搬运系统的搬运工装，搬运工装可包括具有机械臂的机器人和与机械臂结合的抓具，其中，抓具可包括：框架，框架与机械臂连接；抓钩组件，抓钩组件安装在框架中并且能够相对于框架移动，用于将待装件抓取到框架中或从框架中推出；驱动组件，驱动组件安装在框架中，驱动抓钩组件沿着框架向内和向外运动。

优选地，抓钩组件可包括：基座，基座安装在驱动组件上；驱动部件，驱动部件安装在基座上；抓钩，抓钩固定到驱动部件并且可旋转地安装在基座上，以通过驱动部件的驱动而张开和闭合。

优选地，驱动组件可包括：底架，底架安装在框架上，并且基座安装在底架上；驱动单元，驱动单元与底架连接，用于驱动底架沿着框架向内和向外运动。

优选地，驱动单元可包括：驱动电机，驱动电机安装在底架上；驱动齿轮，驱动齿轮通过驱动电机的驱动而旋转；齿条板，齿条板固定在框架上，并且与驱动齿轮啮合。

优选地，控制单元还可被构造为执行如下控制：当驱动电机的扭矩小于等于预设值时，控制单元控制驱动电机正转，以将待装件安装在安装位置中；当驱动电机的扭矩大于预设值时，控制单元控制驱动电机反转，以将待装件从安装位置撤回。

优选地，搬运工装还可包括导轨检测单元，用于检测待装柜体内的安装位置，以确定安装位置与待装件是否匹配，其中，导轨检测单元安装在底架上。

根据本发明的搬运系统，可确保物料安全搬运，可确保物料装配的一致性和准确性，并且可提高工作效率和安全性。另外，根据本发明的搬运系统，可检测物料在安装过程中是否被障碍物阻挡，以防止用力过大而推倒将要安装物料的待装柜体。

附图说明

通过下面结合附图对实施例进行的描述，本发明的上述以及其他目的和特点将会变得更加清楚，在附图中：

图1是示出根据本发明的实施例的搬运系统的搬运工装的立体图。

图2是示出根据本发明的实施例的搬运工装的抓具的立体图。

图3是示出根据本发明的实施例的搬运工装的抓钩组件的立体图。

图4是示出根据本发明的实施例的搬运工装的驱动组件的立体图。

图5是示出根据本发明的实施例的驱动组件的底架的立体图。

图6是示出根据本发明的实施例的搬运系统的定位检测装置的立体图。

图7是示出根据本发明的实施例的搬运系统的控制单元的立体图。

图8是示出根据本发明的实施例的搬运系统的物料放置平台的立体图。

附图标号说明：

100：搬运工装；10：机器人；11：机械臂；20：抓具；21：框架；22：抓钩组件；23：驱动组件；30：法兰；211：上支撑件；212：侧支撑件；213：下支撑件；213a：导轨支撑板；214：第一导轨；221：基座；222：驱动部件；223：抓钩；221a：连接板；221b：旋转轴；232：驱动电机；233：减速电机；231：底架；233a：驱动齿轮；231a：抓钩安装板；235：导轨检测单元；210：支架；220：传感器；300：控制单元；310：控制箱；320：配电箱；400：物料放置平台；410：承载架；411：横梁；412：竖梁；413：连接梁；415：第二导轨；414：滚轮。

具体实施方式

现在，将参照附图详细地描述本发明的实施例，其示例在附图中示出，其中，相同的标号始终表示相同的组件。

根据本发明的搬运系统可用于安装电控柜中的模块的生产线，但不限于此，还可应用于其他需要搬运和安装物料的工况。下面，为了便于描述，将以应用于在电控柜中安装模块的生产线为例来描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例的搬运系统可包括搬运工装100、定位检测装置200和控制单元300。搬运工装100可面对生产线布置，并且是可运动的，用于搬运待安装的模块。定位检测装置200也可面对生产线布置，用于检测将要安装模块的待装柜体的位置。控制单元300可布置在搬运工装100的一侧，并且可基于定位检测装置200的检测结果而控制搬运工装100的操作，以在安装位置安装模块或者不安装模块。

搬运工装100可被构造为能够在安装模块之前检测模块与待装柜体内的安装位置是否匹配。当检测到安装位置与待安装模块匹配时，控制单元300可控制搬运工装100将模块安装在安装位置中；当检测到安装位置与模块不匹配时，控制单元300可控制搬运工装100在该安装位置不安装模块。另外，搬运工装100还可被构造为能够在将模块安装在安装位置中的路径上判断模块是否受到障碍物的阻挡。当未检测到模块被障碍物阻挡时，控制单元300可控制搬运工装100将模块安装在安装位置中；当检测到模块被阻挡时，控制单元300可控制搬运工装100将模块从安装位置撤回。

下面，将参照图1至图8具体地描述搬运系统的具体结构。

如图1所示，搬运系统的搬运工装100可包括具有机械臂11的机器人10和结合到机器人10的机械臂11的抓具20。机器人10可以为具有六个旋转轴的六轴机器人，并且可类似于人类的手臂能够自动运动。抓具20可包括框架21以及安装在框架21中的抓钩组件22和驱动组件23。机械臂11可结合到框架21的上部。抓钩组件22可与驱动组件23连接，以通过驱动组件23的驱动而在框架21中向外运动或缩回到框架21中。

如图2所示，框架21可包括上支撑件211、侧支撑件212和下支撑件213。上支撑件211可以为支撑横梁并且可结合到两个侧支撑件212。侧支撑件212可以为梁件焊接而形成的支撑架。下支撑件213也可以为梁件焊接而形成的支撑架，并且可结合到两个侧支撑件212。上支撑件211、侧支撑件212和下支撑件213可通过Q235材料的钢管形成。机械臂11可通过法兰30与框架21的上支撑件211结合。

下支撑件213的两侧上可设置有第一导轨214。具体地，下支撑件213的两侧上可分别设置有导轨支撑板213a，第一导轨214可安装在导轨支撑板213a上。第一导轨214可以为由SUS304材料形成的多个轴承滚轮。多个轴承滚轮可沿着导轨支撑板213a的长度方向排布，并且可通过诸如螺钉等紧固件安装在导轨支撑板213a上。当模块被抓取后，模块的底部两侧可以由第一导轨214支撑，并沿着第一导轨214滑动到抓具20中。当将模块推出时，模块的底部可以沿着第一导轨214从抓具20中滑动出来。通过设置第一导轨214，可在抓钩组件22拉动或推动模块的过程中，通过轴承滚轮滚动支撑模块而减小滑动过程中的摩擦阻力，使得模块平稳地运动。

如图1和图2所示，两个抓钩组件22可对称布置，以对模块施加平稳的推动力或拉力，两个抓钩组件22可分别布置在框架21内部的两侧上。如图3所示，抓钩组件22可包括基座221以及安装在基座221上的驱动部件222和抓钩223。基座221可安装在驱动组件23上，驱动组件23可相对于框架21向外移动或缩回，基座221可以根据驱动组件23的驱动而带动抓钩223运动，从而可从框架21中伸出或缩回到框架21中。抓钩223可张开和闭合，为此，抓钩223可旋转地安装在基座221上，并且可与驱动部件222连接，以通过驱动部件222的驱动而相对于基座221旋转预定角度，从而实现抓钩223的张开和闭合。

如图3所示，抓钩223的一端可枢转地连接到驱动部件222的端部。基座221上可设置有连接板221a，连接板221a的一端可连接到抓钩223，连接板221a的另一端可旋转地安装在基座221上，例如，可围绕设置在基座221上的旋转轴221b而相对于基座221枢转。驱动部件222可以为诸如液压缸、气缸等伸缩驱动机构，抓钩223的一端可连接到伸缩驱动机构的活塞杆的端部。当驱动部件222的活塞杆伸出时，向前推动抓钩223，从而驱动部件222可带动抓钩223和连接板221a围绕旋转轴221b逆时针旋转，使得抓钩223闭合。当驱动部件222的活塞杆收缩时，驱动部件222可带动抓钩223和连接板221a围绕旋转轴221b顺时针旋转，使得抓钩223张开。通过抓钩223的张开和闭合，可实现对待装模块的抓取和释放。基座221、连接板221a和抓钩223可均由Q235材料形成，但不限于此。

如图4所示，驱动组件23可包括底架231和安装在底架231上的驱动单元。底架231可安装在框架21的下支撑件223上，并且能够在下支撑件223上移动。底架231上可设置有抓钩安装板231a，抓钩组件22的基座221可安装在抓钩安装板231a上。底架231可通过驱动单元的驱动而沿着框架21向内和向外运动，从而使抓钩组件22从框架21中伸出或缩回到框架21中。两个抓钩组件22可对称地安装在底架231的左右两侧上，从而通过驱动组件23带动两个抓钩组件22同步移动。

作为示例，驱动单元可包括电机、驱动齿轮233a和齿条板234。电机可包括驱动电机232和减速电机233，驱动齿轮233a可安装在减速电机233的输出端。驱动电机232和减速电机233可均安装在底架231上。齿条板234可固定在下支撑件223上并且可与驱动齿轮233a啮合，以通过驱动电机232的驱动而使得底架231沿着框架21向内和向外运动，从而带动抓钩223运动。当然，在满足设计条件的情况下，电机也可仅包括驱动电机232，而省略减速电机233。

在本实施例中，可通过驱动电机232的扭矩的变化来判断模块是否触碰到障碍物。在将模块推送至安装位置的过程中，驱动电机232的扭矩小于等于预设值时，可判断模块未被障碍物阻挡，此时控制单元300可控制驱动电机232继续正转，以将模块推送至安装位置中；当驱动电机232的扭矩大于预设值时，可判断模块被障碍物阻挡，此时控制单元300可控制驱动电机232反转，以将模块从安装位置撤回。

另外，根据本发明的搬运工装100还可包括导轨检测单元235，用于检测待安装位置的导轨的间距和平行度，以判断安装位置与待装模块是否匹配。如图5所示，导轨检测单元235可设置在底架231上，以随着底架231的运动而从框架21中伸出或缩回到框架21中。

通常，控制单元300内预先储存有模块的尺寸。就风力发电机组的电控柜而言，可将模块的尺寸设计为大体相同，并且待装柜体内设置有用于安装模块的导轨。可以通过检测导轨之间的间距是否与待装模块的尺寸匹配以及导轨的平行度来确定模块与待装柜体内的安装位置是否匹配。作为示例，导轨检测单元235可以为激光传感器，用于检测导轨间距和平行度。传感器可以成对地对称布置。在进行检测时，机器人10可带动抓具20运动至待装柜体的柜门前，并且可通过驱动电机232的驱动而使导轨检测单元235向框架21外部伸出，以朝向待安装位置或者伸入到待安装位置中，从而对待安装位置的内部导轨的位置进行数据检测。当检测到导轨间距和/或平行度超过预设值时，导轨检测单元235可向控制单元300发送报警信息。控制单元300可记录该安装位置，并且可控制搬运工装100不在该安装位置安装模块，该安装位置可稍后由操作人员手动安装。

此外，导轨检测单元235可将检测数据与定位检测装置200中记录的数据进行对比计算，确定待装柜体与模块之间的位置差。例如，当待装柜体未正向面对搬运工装100而偏转预定角度时，控制单元300可基于该位置差而适当地调整搬运工装100的机械臂11，以使抓具20正向面对待装柜体，以便于安装模块。

如图6所示，定位检测装置200可包括支架210和安装在支架210上的多个传感器220。传感器220可以为激光传感器，用于检测待装柜体的位置，以确定待装柜体是否到位。支架210可通过钢板和/或钢管焊接而形成。支架210的结构不限于此，只要能够固定传感器220即可。支架210可通过膨胀螺栓等固定在生产线一侧的地面上。传感器220可通过诸如螺钉等的紧固件固定在支架210上。

当传感器220检测到待装柜体位于需要进行安装模块的工作区域时，控制单元300可控制搬运工装100运动，以搬运模块并且进行安装。另外，如上所述，传感器220可记录待装柜体的位置数据，以与导轨检测单元235中记录的数据进行对比计算并且确定待装柜体与模块之间的位置差，因此控制单元300可基于位置差而适当地调整搬运工装100的抓具20与待装柜体之间的位置关系，以便于安装模块。

如图7所示，控制单元300可包括控制箱310和配电箱320。控制箱310可用于控制搬运工装100的运动。配电箱320可以为搬运工装100等需要配电的设备供电。控制箱310可布置在配电箱320上，配电箱320可放置在支撑平台上或直接放置在地面上。

可选地，如图8所示，搬运系统还可包括物料放置平台400。物料放置平台400可布置在搬运工装100的两侧，用于放置待安装的模块。物料放置平台400可包括承载架410。承载架410可由多根横梁411、竖梁412和连接梁413焊接而成。具体地，竖梁412和连接梁413可形成为四边形的侧部支撑架，横梁411可设置在两个侧部支撑架之间，以形成用于放置模块的承载台。承载台可包括用于放置模块的多个承载部，承载部中可设置有与第一导轨214类似的第二导轨415，用于减小模块从物料放置平台400运动至抓具20内的过程中的摩擦力。承载架410的底部可安装有滚轮414，以便于推动物料放置平台400。

下面，为了更深入理解本发明的搬运系统，将具体描述搬运系统的操作。

首先，将模块放置在物料放置平台400上，并且将装载有模块的物料放置平台400推送至工作区域。

然后，在生产线将待装柜体运送至该工作区域时，定位检测装置200中的传感器220可对待装柜体进行位置检测，并且记录数据。

然后，打开控制单元300，配电箱320上电。操作控制箱310，点击控制箱310上的启动按钮控制搬运工装100开始工作。

然后，确定待装模块与待装柜体内的安装位置是否匹配。

具体地，在搬运模块之前，搬运工装100的机器人10可带动抓具20运动至待装柜体的柜门前，并且导轨检测单元235可通过驱动电机232的驱动而向框架21外伸出。当导轨检测单元235检测待装柜体内部的导轨间距或平行度超过预设值时，导轨检测单元235可向控制箱310发送报警信息。控制箱310可记录该安装位置，并且稍后可控制搬运工装100不在该安装位置安装模块，该安装位置可由操作人员手动操作安装。当导轨检测单元235检测导轨间距和平行度未超过预设值时，控制箱310可记录该安装位置，并且稍后可控制搬运工装100在该安装位置安装模块。

通常，待装柜体可具有多个安装位置，多个安装位置沿竖直方向成列布置。导轨检测单元235可沿竖直方向从上至下依次检测每个安装位置的导轨间距和平行度，并且在检测完第一列之后时，可从下至上依次检测第二列的安装位置的导轨间距和平行度，直至检测完所有的安装位置并且记录相应的数据信息后，再进行模块的搬运和安装。然而，导轨检测单元235的检测顺序不限于此，可根据实际情况而设计。

同时，如上所述，导轨检测单元235可记录检测数据，以与定位检测装置200的传感器220中记录的数据进行对比计算并且确定待装柜体与模块之间的位置差。控制单元300可基于该位置差而适当地调整搬运工装100的抓具20与待装柜体之间的位置关系，以便于安装模块。

然后，控制箱310可控制搬运工装100的抓具20从物料放置平台400抓取模块。

搬运工装100的抓具20可从物料放置平台400按照设定的顺序抓取模块。具体地，机器人10可带动抓具20运动至物料放置平台400前侧。控制箱310可控制驱动部件222的活塞杆缩回以使抓钩223张开，然后控制驱动电机232正转，以驱动减速电机233带动驱动齿轮233a旋转。驱动齿轮233a与齿条板234啮合而使底架231沿着框架21的下支撑件213向外运动，从而抓钩组件22向外移动。当抓钩223到达模块的位置时，控制箱310控制驱动部件222的活塞杆伸出以使抓钩223闭合，从而勾住模块前侧的诸如尼龙条等的挂环。在抓钩223闭合后，控制箱310可控制驱动电机232反转，以将模块拉入到抓具20内。为了使得模块在移动位置的过程中平稳移动，可通过控制机械臂11使得抓具20中的第一导轨214与物料放置平台400中的导轨平齐，使得模块平稳地从物料放置平台400移动到抓具20中。

然后，控制箱310可控制搬运工装100的抓具20将模块搬运至待装柜体的第一个安装位置。

此时，控制箱310可基于上述的位置差细微调整抓具20的位置和姿态，并且使抓具20的第一导轨214与待装柜体内的导轨的位置对应。这里，第一个安装位置可以为最后检测导轨间距和平行度的安装位置，即，安装模块的顺序可与检测导轨间距和平行度的顺序相反，但不限于此。

然后，控制箱310可控制驱动电机232正转，以向待装柜体的第一个安装位置推送模块。

在推送模块的过程中，驱动电机232可根据向前推动的扭矩大小来判断模块是否触碰到障碍物。当驱动电机232的扭矩小于等于预设值时，可以判断为模块未触碰到障碍物，控制单元300可控制驱动电机232继续正转，以将模块安装在安装位置中。当模块完全被推进待装柜体中时，控制单元300可控制驱动部件222的活塞杆缩回以使抓钩223张开，并且控制驱动电机232反转以将抓钩223撤回，以继续搬运下一个模块进行安装。

当驱动电机232的扭矩大于预设值时，可以判断为模块触碰到障碍物，并触发报警信息。此时，控制箱310可控制驱动电机232反转，以将模块从安装位置撤回。在将模块撤回后，机器人10可带动抓具20将模块送回物料放置平台400，继续搬运下一个模块进行安装。具有障碍物的安装位置可由操作人员手动安装。

然后，搬运工装可按照上述搬运和安装模块的操作完成剩余模块的搬运和安装。当安装完所有模块后，控制箱310可控制搬运工装100运动至初始位置，搬运系统的操作结束。

根据本发明的搬运系统，可确保物料安全搬运，可确保物料装配的一致性和准确性，并且可提高工作效率和安全性。另外，根据本发明的搬运系统，可检测物料在安装过程中是否被障碍物阻挡，以防止用力过大而推倒将要安装物料的待装柜体。

虽然上面已经详细描述了本发明的实施例，但本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，可对本发明的实施例做出各种修改和变形。但是应当理解，在本领域技术人员看来，这些修改和变形仍将落入权利要求所限定的本发明的实施例的精神和范围内。

Claims (15)

1.一种搬运系统，其特征在于，所述搬运系统包括：

搬运工装(100)，所述搬运工装(100)可运动，用于搬运待装件；

定位检测装置(200)，所述定位检测装置(200)用于检测将要安装所述待装件的待装柜体是否到位；

控制单元(300)，所述控制单元(300)基于所述定位检测装置(200)的检测结果控制所述搬运工装(100)操作，

其中，所述搬运工装(100)被构造为能够在安装所述待装件之前检测所述待装柜体内的安装位置，以确定所述安装位置与所述待装件是否匹配，并且能够在将所述待装件安装在所述安装位置的路径上检测所述待装件是否碰触到障碍物。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述控制单元(300)被构造为执行如下控制：

当确定所述安装位置与所述待装件匹配时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)将所述待装件安装在所述安装位置中；

当确定所述待装件与所述安装位置不匹配时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)不在所述安装位置安装所述待装件。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述控制单元(300)还被构造为执行如下控制：

当确定所述待装件未碰触到障碍物时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)将所述待装件安装在所述安装位置中；

当确定所述待装件碰触到障碍物时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)将所述待装件从所述安装位置撤回。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运工装(100)包括具有机械臂(11)的机器人(10)和与所述机械臂(11)结合的抓具(20)，其中，所述抓具(20)包括：

框架(21)，所述框架(21)与所述机械臂(11)连接；

抓钩组件(22)，所述抓钩组件(22)安装在所述框架(21)中并且能够相对于所述框架(21)移动，用于将所述待装件抓取到所述框架(21)中或从所述框架(21)中推出；

驱动组件(23)，所述驱动组件(23)安装在所述框架(21)中，用于驱动所述抓钩组件(22)沿着所述框架(21)向内和向外运动。

5.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，所述驱动组件(23)包括驱动电机(232)，所述控制单元(300)还被构造为执行如下控制：

当所述驱动电机(232)的扭矩小于等于预设值时，所述控制单元(300)控制所述驱动电机(232)正转，以将所述待装件安装在所述安装位置中；

当所述驱动电机(232)的扭矩大于预设值时，所述控制单元(300)控制所述驱动电机(232)反转，以将所述待装件从所述安装位置撤回。

6.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运工装(100)还包括导轨检测单元(235)，用于检测所述待装柜体内的安装位置，以确定所述安装位置与所述待装件是否匹配。

7.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，所述安装位置设置有用于安装所述待装件的导轨，其中，所述控制单元(300)还被构造为执行如下控制：

当所述导轨的间距和/或平行度大于预设值时，所述控制单元(300)控制所述搬运工装(100)不在所述安装位置安装所述待装件。

8.根据权利要求6所述的搬运系统，其特征在于，所述控制单元(300)还被构造为将所述导轨检测单元(235)检测的数据与所述定位检测装置(200)检测的数据进行交互，以确定所述待装柜体与所述待装件之间的位置差。

9.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括物料放置平台(400)，

其中，所述物料放置平台(400)中形成有用于放置所述待装件的多个放置部，并且所述多个放置部分别设置有导轨(415)。

10.一种用于根据权利要求1所述的搬运系统的搬运工装(100)，其特征在于，所述搬运工装(100)包括具有机械臂(11)的机器人(10)和与所述机械臂(11)结合的抓具(20)，其中，所述抓具(20)包括：

框架(21)，所述框架(21)与所述机械臂(11)连接；

抓钩组件(22)，所述抓钩组件(22)安装在所述框架(21)中并且能够相对于所述框架(21)移动，用于将所述待装件抓取到所述框架(21)中或从所述框架(21)中推出；

驱动组件(23)，所述驱动组件(23)安装在所述框架(21)中，用于驱动所述抓钩组件(22)沿着所述框架(21)向内和向外运动。

11.根据权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，所述抓钩组件(22)包括：

基座(221)，所述基座(221)安装在所述驱动组件(23)上；

驱动部件(222)，所述驱动部件(222)安装在所述基座(221)上；

抓钩(223)，所述抓钩(223)固定到所述驱动部件(222)并且可旋转地安装在所述基座(221)上，以通过所述驱动部件(222)的驱动而张开和闭合。

12.根据权利要求11所述的搬运系统，其特征在于，所述驱动组件(23)包括：

底架(231)，所述底架(231)安装在所述框架(21)上，并且所述基座(221)安装在所述底架(231)上；

驱动单元，所述驱动单元与所述底架(231)连接，用于驱动所述底架(231)沿着所述框架(21)向内和向外运动。

13.根据权利要求12所述的搬运系统，其特征在于，所述驱动单元包括：

驱动电机(232)，所述驱动电机(232)安装在所述底架(231)上；

驱动齿轮(233a)，所述驱动齿轮(233a)通过所述驱动电机(232)的驱动而旋转；

齿条板(234)，所述齿条板(234)固定在所述框架(21)上，并且与所述驱动齿轮(233a)啮合。

14.根据权利要求13所述的搬运系统，其特征在于，所述控制单元(300)还被构造为执行如下控制：

当所述驱动电机(232)的扭矩小于等于预设值时，所述控制单元(300)控制所述驱动电机(232)正转，以将所述待装件安装在所述安装位置中；

当所述驱动电机(232)的扭矩大于预设值时，所述控制单元(300)控制所述驱动电机(232)反转，以将所述待装件从所述安装位置撤回。

15.根据权利要求14所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运工装(100)还包括导轨检测单元(235)，用于检测检测所述待装柜体内的安装位置，以确定所述安装位置与所述待装件是否匹配，

其中，所述导轨检测单元(235)安装在所述底架(231)上。