CN220055069U - 一种料箱搬运装置及料箱搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请的实施例公开了一种料箱搬运装置及料箱搬运机器人，涉及仓储技术领域，为便于提高料箱放置位置的准确性，提高料箱搬运装置的可靠性而发明。所述料箱搬运装置，包括：本体和叉臂，所述叉臂可伸缩地设于所述本体上；在本体上设有控制装置、驱动机构和传动机构；控制装置与驱动装置相连，驱动机构与传动机构相连；传动机构分别与第一丝杠和第二丝杠相连；在第一丝杠上套设有第一螺母；在第二丝杠上套设有第二螺母；第一丝杠和第二丝杠旋向相反；第一螺母与第一夹板相连，第二螺母与第二夹板相连；第一夹板和第二夹板处于叉臂的两侧，且相对于叉臂对称设置。本申请适用于搬运料箱。

Description

一种料箱搬运装置及料箱搬运机器人

技术领域

本申请涉及仓储技术领域，尤其涉及一种料箱搬运装置及料箱搬运机器人。

背景技术

料箱搬运机器人在工作过程中，通过自身的料箱搬运装置从货架上搬运料箱至自身的储位上，或者将料箱从自身储位搬运至货架上，在料箱搬运装置搬运料箱的过程中，易出现急停、加速以及旋转等情况，由于惯性，料箱容易与料箱搬运装置的承货面发生相对偏移，造成料箱搬运装置在搬运料箱过程中放置料箱的位置不够准确，甚至出现掉料现象，料箱搬运装置的可靠性较低。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种料箱搬运装置及料箱搬运机器人，便于提高料箱放置位置的准确性，提高料箱搬运装置的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种料箱搬运装置，包括：本体和叉臂，所述叉臂可伸缩地设于所述本体上；其中，所述叉臂用于叉取并承载料箱；在所述本体上设有控制装置、驱动机构和传动机构；其中，所述控制装置与所述驱动装置相连，所述驱动机构与所述传动机构相连；所述传动机构分别与第一丝杠和第二丝杠相连；在所述第一丝杠上套设有第一螺母；在所述第二丝杠上套设有第二螺母；其中，所述第一丝杠和所述第二丝杠旋向相反；所述第一螺母与第一夹板相连，所述第二螺母与第二夹板相连；所述第一夹板和所述第二夹板处于所述叉臂的两侧，且相对于所述叉臂对称设置。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述第一丝杠和所述第二丝杠同轴设置。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述第一夹板和所述第二夹板的内侧面为平面且相互平行。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述本体包括壳体；所述驱动机构和所述传动机构设于所述壳体内；在所述壳体的上表面于所述叉臂的两侧设有第一开口和第二开口；所述第一夹板竖向设在所述第一开口内，所述第二夹板竖向设在所述第二开口内。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，在所述第一开口内，于所述第一夹板的至少一侧设有第一可伸缩折叠件，所述第一丝杠遮挡在所述第一可伸缩折叠件下方；和/或，在所述第二开口内，于所述第二夹板的至少一侧设有第二可伸缩折叠件，所述第二丝杠遮挡在所述第二可伸缩折叠件下方。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，在所述本体上，沿着所述第一丝杠的方向设有第一导轨，在所述第一导轨上设有第一滑块；所述第一滑块与所述第一夹板相连；和/或，在所述本体上，沿着所述第二丝杠的方向设有第二导轨，在所述第二导轨上设有第二滑块；所述第二滑块与所述第二夹板相连。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述第一导轨有两个，位于所述第一丝杠的两侧，且相互平行；和/或，所述第二导轨有两个，位于所述第二丝杠的两侧，且相互平行。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，在所述本体上还设有光电传感器；在所述第一夹板上设有检测板；在所述第一夹板处于与所述第二夹板距离最大的位置处时，所述检测板处于所述光电传感器的检测范围内。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述控制装置包括：信息接收模块，用于接收所述叉臂所叉取的料箱的外形尺寸信息；所述驱动机构，用于根据所述外形尺寸信息，驱动所述第一夹板和第二夹板移动预定距离。

第二方面，本申请实施例提供一种料箱搬运机器人，包括：底盘和设于所述底盘上的门架；在所述门架上设有升降牵引组件，所述升降牵引组件与料箱搬运装置相连；其中，所述料箱搬运装置为上述所述的料箱搬运装置。

本实施例的一种料箱搬运装置及料箱搬运机器人，控制装置与驱动装置相连，驱动机构与传动机构相连，传动机构分别与第一丝杠和第二丝杠相连，在第一丝杠上套设有第一螺母，在第二丝杠上套设有第二螺母，第一丝杠和第二丝杠旋向相反，第一螺母和第二螺母运动方向相反；第一螺母与第一夹板相连，第二螺母与第二夹板相连；第一夹板和第二夹板处于叉臂的两侧，且相对于叉臂对称设置，在叉臂叉取料箱并搬运料箱的过程时，可驱动第一夹板和第二夹板移动到预定位置，在这个过程中，第一夹板和第二夹板调整料箱的位置，使料箱相对于叉臂对称放置，这样，便于提高料箱放置位置的准确性，提高料箱搬运装置的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一实施例提供的料箱搬运装置的结构示意图；

图2为本申请一实施例的料箱搬运装置的局部结构示意图；

图3为本申请另一实施例的料箱搬运装置的局部结构示意图；

图4为本申请一实施例提供的料箱搬运装置中第一夹板和第二夹板处于收拢状态的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

为使本领域技术人员更好地理解本申请实施例的技术构思、实施方案和有益效果，下面通过具体实施例进行详细说明。

图1为本申请一实施例提供的料箱搬运装置的结构示意图，图2为本申请一实施例的料箱搬运装置的局部结构示意图，本实施例的料箱搬运装置，可以包括：本体1和叉臂2，叉臂2可伸缩地设于本体1上；其中，叉臂2用于叉取并承载料箱；在本体1上设有控制装置(图中未示出)、驱动机构3和传动机构4；控制装置与驱动装置相连，驱动机构3与传动机构4相连；传动机构4分别与第一丝杠5和第二丝杠6相连；在第一丝杠5上套设有第一螺母7；在第二丝杠6上套设有第二螺母8；第一丝杠5和第二丝杠6旋向相反；第一螺母7和第二螺母8运动方向相反；第一螺母7与第一夹板9相连，第二螺母8与第二夹板10相连；第一夹板9和第二夹板10处于叉臂2的两侧，且相对于叉臂2对称设置。

本实施例中的本体1的外形可为规则形状或者为不规则的形状，一般可为长方体。

驱动机构3可为电机。传动机构4可以包括同步轮、同步带及传动轴，在电机的转轴上设置同步轮，同步带套设在同步轮上，电机启动后，同步轮驱动同步带运动，进一步地，同步带带动传动轴转动，进而带动第一丝杠5和第二丝杠6转动，进而，套设在第一丝杠5上的第一螺母7和套设在第二丝杠6上的第二螺母8运动。

传动轴的一端与第一丝杠5通过一联轴器相连，另一端与第二丝杠6通过另一联轴器相连。

本实施例中，在第一螺母7运动的情况下，与之相连的第一夹板9随第一螺母7的运动而运动，在第二螺母8运动的情况下，与之相连的第二夹板10随第二螺母8的运动而运动，而第一丝杠5和第二丝杠6旋向相反，这样，第一夹板9和第二夹板10运动方向相反。

为了便于简化传动机构4与第一丝杠5和第二丝杠6连接结构，在一些例子中，第一丝杠5和所述第二丝杠6同轴设置。

第一丝杠5和第二丝杠6同轴及轴线在一条直线上，这样，一根传动轴即可完成对两个丝杠的连接和驱动，即传动轴的一端与第一丝杆相连，另一端与第二丝杠6相连。

在叉臂2叉取料箱并搬运料箱的过程时，伸缩叉臂2伸出，叉取目标料箱，叉臂2将料箱收回；完成收回后，根据料箱尺寸，驱动机构3工作将第一夹板9和第二夹板10调整至合适的间距，使料箱位置被调至相对于叉臂2居中的位置，在料箱搬运装置在做旋转和举升动作时，料箱的左右位置稳固；料箱搬运装置运动到料箱搬运机器人自身的目标储位，驱动机构3工作，使第一夹板9和第二夹板10展开至预定位置，随后叉臂2带着料箱伸出，并将其放置在目标储位上。

在一些例子中，第一夹板9和第二夹板10的内侧面为平面且相互平行。

料箱能够承载承载料箱，为了有效提高调整的效果，在一些例子中，第一夹板9和第二夹板10的顶端高于叉臂2的上表面。

本实施例，控制装置与驱动装置相连，驱动机构3与传动机构4相连，传动机构4分别与第一丝杠5和第二丝杠6相连，在第一丝杠5上套设有第一螺母7，在第二丝杠6上套设有第二螺母8，第一丝杠5和第二丝杠6旋向相反，第一螺母7和第二螺母8运动方向相反；第一螺母7与第一夹板9相连，第二螺母8与第二夹板10相连；第一夹板9和第二夹板10处于叉臂2的两侧，且相对于叉臂2对称设置，在叉臂2叉取料箱并搬运料箱的过程时，可驱动第一夹板9和第二夹板10移动到预定位置，在这个过程中，第一夹板9和第二夹板10调整料箱的位置，使料箱相对于叉臂2对称放置，这样，便于提高料箱放置位置的准确性，提高料箱搬运装置的可靠性，避免料箱搬运装置搬运料箱时，出现掉料等现象。

本申请又一实施例，与上述实施例基本相同，不同之处在于，本实施例的本体1包括壳体；驱动机构3和传动机构4设于壳体内；在壳体的上表面于叉臂2的两侧设有第一开口和第二开口；第一夹板9竖向设在第一开口内，第二夹板10竖向设在第二开口内。

在需要叉取料箱时，叉臂2可以伸出，取到料箱时收回。可以理解的是，壳体的形状不影响叉臂的正常伸缩取放料箱。

在壳体的上表面于叉臂2的两侧设有第一开口和第二开口；第一夹板9竖向设在第一开口内，第二夹板10竖向设在第二开口内，这样，能够降低料箱搬运装置的高度并使外观更加简洁。

在一些例子中，在第一开口内，于第一夹板9的至少一侧设有第一可伸缩折叠件11，第一丝杠5遮挡在第一可伸缩折叠件11下方；和/或，在第二开口内，于第二夹板10的至少一侧设有第二可伸缩折叠件12，第二丝杠6遮挡在第二可伸缩折叠件12下方。

第一可伸缩折叠件11和第二可伸缩折叠件12可为风琴罩。

第一丝杠5遮挡在第一可伸缩折叠件11下方，可以对第一丝杠5进行防护，防止异物落到第一丝杠5上影响其正常工作。

第二丝杠6遮挡在第二可伸缩折叠件12下方，可以对第二丝杠6进行防护，防止异物落到第二丝杠6上影响其正常工作。

参见图3，本申请再一实施例，与上述实施例基本相同，不同之处在于，本实施例中，在本体1上，沿着第一丝杠5的方向设有第一导轨13，在第一导轨13上设有第一滑块14；第一滑块14与第一夹板9相连；和/或，在本体1上，沿着第二丝杠6的方向设有第二导轨15，在第二导轨15上设有第二滑块16；第二滑块16与第二夹板10相连。

沿着第一丝杠5的方向设有第一导轨13，在第一导轨13上设有第一滑块14；第一滑块14与第一夹板9相连，这样，在第一夹板9行进过程中，第一导轨13能够为其进行导向，提高第一夹板9运行轨迹的平稳性及准确性。

沿着第二丝杠6的方向设有第二导轨15，在第二导轨15上设有第二滑块16；第二滑块16与第二夹板10相连，这样，在第二夹板10行进过程中，第二导轨15能够为其进行导向，提高第二夹板10运行的平稳性及准确性。

在一些例子中，第一导轨13有两个，位于第一丝杠5的两侧，且相互平行；和/或，第二导轨15有两个，位于第二丝杠6的两侧，且相互平行。

两个第一导轨13分别位于第一丝杠5的两侧，且相互平行，这样，能够对第一夹板9的两侧进行导向，进一步提高第一夹板9运行的平稳性及准确性。

两个第二导轨15分别位于第二丝杠6的两侧，且相互平行，这样，能够对第二夹板10的两侧进行导向，进一步提高第二夹板10运行的平稳性及准确性。

本申请另一实施例，与上述实施例基本相同，不同之处在于，本实施例中，在本体1上还设有光电传感器17；在第一夹板9上设有检测板18；在第一夹板9处于与第二夹板10距离最大的位置处时，检测板18处于光电传感器17的检测范围内。

光电传感器17通过是否能检测到检测板18来判断第一夹板9是否到达预设位置，通过这样的检测，便于控制装置对驱动机构3的控制，如从预定位置开始，再结合料箱的尺寸，可以控制驱动装置工作的时长以及转数，进而使第一夹板9和第二夹板10移动到预定位置；在叉臂2需要将料箱放置到目标位置时，控制驱动装置使第一夹板9和第二夹板10远离料箱，在光电传感器17检测到检测板18后，驱动装置停止工作。

在一些例子中，控制装置可以包括：信息接收模块，用于接收叉臂2所叉取的料箱的外形尺寸信息。

在智能仓储领域，仓储平台会存有各个料箱的外形尺寸信息，在料箱搬运装置搬运料箱时，仓储平台向料箱搬运装置中的信息接收模块，发送叉臂2所要叉取的料箱的外形尺寸信息。

参见图4，本实施例中的驱动机构3，用于根据外形尺寸信息，驱动第一夹板9和第二夹板10移动预定距离。

在信息接收模块接收叉臂2所叉取的料箱的外形尺寸信息之后，可以控制驱动机构3工作，进而驱动第一夹板9和第二夹板10移动预定距离，进而调整料箱的位置，使料箱沿着叉臂2对称放置。

本申请一实施例提供的料箱搬运机器人，可以包括：底盘和设于底盘上的门架；在门架上设有升降牵引组件，升降牵引组件与料箱搬运装置相连。

本实施例中，料箱搬运装置为前述任一实施例中的料箱搬运装置。

底盘上可以设置有驱动机器人运动的驱动装置，从而实现从一个位置运动到另一个位置。

门架上的升降牵引组件可为链条，链条的移动带动料箱搬运装置运动。

在门架上可以设置储位，通过料箱搬运装置搬运，可将料箱放置在储位上，也可从储位上将料箱取走。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种料箱搬运装置，其特征在于，包括：本体和叉臂，所述叉臂可伸缩地设于所述本体上；其中，所述叉臂用于叉取并承载料箱；

在所述本体上设有控制装置、驱动机构和传动机构；其中，所述控制装置与所述驱动装置相连，所述驱动机构与所述传动机构相连；

所述传动机构分别与第一丝杠和第二丝杠相连；在所述第一丝杠上套设有第一螺母；在所述第二丝杠上套设有第二螺母；其中，所述第一丝杠和所述第二丝杠旋向相反；

所述第一螺母与第一夹板相连，所述第二螺母与第二夹板相连；

所述第一夹板和所述第二夹板处于所述叉臂的两侧，且相对于所述叉臂对称设置。

2.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述第一丝杠和所述第二丝杠同轴设置。

3.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述第一夹板和所述第二夹板的内侧面为平面且相互平行。

4.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述本体包括壳体；所述驱动机构和所述传动机构设于所述壳体内；

在所述壳体的上表面于所述叉臂的两侧设有第一开口和第二开口；所述第一夹板竖向设在所述第一开口内，所述第二夹板竖向设在所述第二开口内。

5.根据权利要求4所述的料箱搬运装置，其特征在于，在所述第一开口内，于所述第一夹板的至少一侧设有第一可伸缩折叠件，所述第一丝杠遮挡在所述第一可伸缩折叠件下方；和/或，

在所述第二开口内，于所述第二夹板的至少一侧设有第二可伸缩折叠件，所述第二丝杠遮挡在所述第二可伸缩折叠件下方。

6.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，在所述本体上，沿着所述第一丝杠的方向设有第一导轨，在所述第一导轨上设有第一滑块；所述第一滑块与所述第一夹板相连；和/或，

在所述本体上，沿着所述第二丝杠的方向设有第二导轨，在所述第二导轨上设有第二滑块；所述第二滑块与所述第二夹板相连。

7.根据权利要求6所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述第一导轨有两个，位于所述第一丝杠的两侧，且相互平行；和/或，所述第二导轨有两个，位于所述第二丝杠的两侧，且相互平行。

8.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，在所述本体上还设有光电传感器；在所述第一夹板上设有检测板；

在所述第一夹板处于与所述第二夹板距离最大的位置处时，所述检测板处于所述光电传感器的检测范围内。

9.根据权利要求1所述的料箱搬运装置，其特征在于，所述控制装置包括：

信息接收模块，用于接收所述叉臂所叉取的料箱的外形尺寸信息；

所述驱动机构，用于根据所述外形尺寸信息，驱动所述第一夹板和第二夹板移动预定距离。

10.一种料箱搬运机器人，其特征在于，包括：底盘和设于所述底盘上的门架；在所述门架上设有升降牵引组件，所述升降牵引组件与料箱搬运装置相连；其中，所述料箱搬运装置为上述权利要求1-9任一项所述的料箱搬运装置。