CN105149244A - 镜片检测、分档、仓储智能化一体机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种镜片检测、分档、仓储智能化一体机，包括：检测装置、控制装置、分拣装置和成品放置装置，所述分拣装置包括镜片抓取机械手和容器抓取机械手，所述检测装置对镜片进行检测并将检测结果发送至控制装置，同时将检测完毕的镜片输送至分拣装置；所述镜片抓取机械手根据所述控制装置输出的分拣指令，将从所述检测装置输送来的镜片分装到相应的容器中；容器内镜片存满后，所述容器抓取机械手将存满镜片的容器抓取至成品放置装置；最后，成品放置装置对存满镜片的容器进行打印、分装和放置。本发明具有镜片分类效率高、检测准确、适用面广的优点。

Description

镜片检测、分档、仓储智能化一体机

技术领域

本发明涉及镜片分检领域，具体为一种镜片检测、分档、仓储智能化一体机。

背景技术

在镜片生产过程中，包括玻璃镜片材料和树脂镜片材料的生产，由于对厚度、焦度、直径等数的不同要求，所以镜片有各种各样的规格。即使在同一规格的镜片生产过程中，由于加工工艺的不同，生产设备的精细程度不同，生产出来的镜片质量也不同。因此，对生产出来的镜片必须进行检验，包括透光率、中心厚度、硬度、顶焦度等等，传统的方法都是工人利用镜片厚度测量仪和焦度机等仪器对镜片一个一个进行检测，分析判断镜片的质量，如果发现厚度和焦度等数据不合规格的镜片，予以剔除，由于人工检测镜片，所以效率比较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种镜片分类效率高，全自动化的镜片检测、分档、仓储智能化一体机。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种镜片检测、分档、仓储智能化一体机，包括：检测装置，用于对镜片的参数进行检测，并将检测结果输出，同时将检测完毕的镜片输送到分拣装置；控制装置，用于接收所述检测装置输出的检测结果，并根据所述检测结果输出分拣指令；分拣装置，用于根据所述控制装置输出的分拣指令，将从所述检测装置输送来的镜片分装到相应的容器中；其中，所述容器有多个，排列在一平面上；所述分拣装置包括镜片抓取机械手和容器抓取机械手，所述镜片抓取机械手包括镜片抓取器、驱动镜片抓取器升降的第一升降机构以及驱动第一升降机构水平移动的第一水平移动机构；所述容器抓取机械手包括容器抓取器、驱动容器抓取器升降的第二升降机构以及驱动第二升降机构水平移动的第二水平移动机构。

进一步地，所述镜片抓取器包括多个镜片抓爪和驱动所述镜片抓爪开合的第一驱动器，所述容器抓取器包括空容器抓取器和满容器抓取器，所述空容器抓取器和满容器抓取器分别包括多个容器抓爪和驱动所述容器抓爪开合的第二驱动器。

进一步地，所述第二升降机构包括用于控制所述空容器抓取器升降的空容器升降机构和用于控制满容器抓取器升降的满容器升降机构。

进一步地，所述第一水平移动机构和/或第二水平移动机构包括固定的横向导轨和可在所述横向导轨上滑动的纵向导轨，所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在所述纵向导轨上。

进一步地，所述横向导轨有两根，所述第一水平移动机构和第二水平移动机构共用该两根横向导轨；所述纵向导轨有两根，所述纵向导轨的两端分别滑动设置在两根横向导轨上；所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在两根纵向导轨上。

进一步地，每根纵向导轨两端分别连接到一组传动机构上，每组传动机构包括两根与所述横向导轨平行设置的齿带以及与带动所述齿带转动的齿轮，所述纵向导轨的两端分别设置在所述齿带上；每组传动机构的两个齿带的对应齿轮之间通过钢性连杆连接，由电机驱动其中一侧传动机构以同时带动另一侧传动机构转动。

进一步地，所述钢性连杆由两段构成，两段连杆之间的连接处设有连接件，所述连接件可以将两段连杆可调角度的连接在一起。

进一步地，所述镜片抓取机械手还包括伸缩机构和位置传感器，所述伸缩机构的伸出端与所述镜片抓取器相连接，所述伸缩机构在镜片抓取器的重力作用下伸长而在镜片抓取器遇动阻力时缩短；所述位置传感器用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制装置输出容器存满信号。

进一步地，所述伸缩机构包括缸体和设置在缸体内的伸缩杆，所述缸体和伸缩杆其中之一连接所述第一升降机构，另一连接镜片抓取器。

进一步地，所述镜片检测、分档、仓储智能化一体机还包括成品放置装置，所述成品放置装置包括成品输送架、用于在容器上打印数据的打印机、用于检测所述打印机前是否有容器的成品打印感应器、用于将容器放置到成品箱内的成品放置镜片抓取器、用于检测成品放置镜片抓取器前是否有容器的成品抓取感应器和用于放置成品箱的立体仓库。

本发明具有以下优点：1、本发明同时设置并可同时驱动所述容器抓取机械手和所述镜片抓取机械手，镜片分类效率高；2、本发明采用双横向导轨和单纵向导轨同时驱动所述容器抓取机械手和所述镜片抓取机械手沿水平面运动，所述容器抓取机械手可以在所述底板上实现任意方位抓取，所述容器抓取机械手可以将镜片放置在底板上的任意方位；3、本发明通过感应装置检测伸缩杆来确定所述容器内的镜片是否存满，所述成品感应器可以采用红外线传感器或者接触觉传感器，相对于通过检测镜片数量等方式，检测更加准确，适用面更广。

附图说明

图1是本发明实施例一的俯视结构示意图一；

图2是本发明实施例一的俯视结构示意图二；

图3是本发明分拣装置的立体结构示意图；

图4是本发明容器抓取爪和检测装置的俯视结构示意图；

图5是本发明镜片抓取机械手的立体结构示意图；

图6是本发明伸缩机构的结构示意图一；

图7是本发明伸缩机构的结构示意图二；

图8是本发明伸缩机构的结构示意图三；

图9是本发明空容器抓取爪和满容器抓取爪的立体结构示意图。

图10是本发明连接件的连接方式示意图一；

图11是本发明连接件的连接方式示意图二。

1-输送装置，11-第一输送架，12-第二输送架，

2-检测装置，21-检测仪，22-检测输送架，23-分拣台，24-移动台，25-移动输送架，

3-分拣装置，

31-镜片抓取机械手，311-缸体，3111-伸缩杆穿入端，312-连接板，313-伸缩杆，3131-缸体内部端，314-镜片抓取器，315-滑轨，3151-防脱落块，316-滑动条，317-位置传感器，318-导向导轨，3181-移动导向滑块，3182-伸缩杆导向滑块，3191-限位尺，3192-限位机构，

321-第一水平移动机构，3211-横向导轨，3212-纵向导轨，3221-驱动缸，3222-驱动杆

33-容器抓取机械手，331-满容器抓取器，

341-第二水平移动机构，342-满容器升降机构，

35-空容器抓取器，351-空容器升降机构

4-底板，5-容器槽，

6-成品放置装置，61-成品输送架，62-打印机，621-支架、63-立体仓库，64-成品放置机构，65-成品箱

81-连杆，82-连接箍，83-顶丝，84-螺孔，85-连接件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例一：

一种镜片检测、分档、仓储智能化一体机，包括：检测装置2，用于对镜片的参数进行检测，并将检测结果输出，同时将检测完毕的镜片输送到分拣装置3；控制装置，用于接收所述检测装置2输出的检测结果，并根据所述检测结果输出分拣指令；分拣装置3，用于根据所述控制装置输出的分拣指令，将从所述检测装置2输送来的镜片分装到相应的容器中；其中，所述容器有多个，排列在一平面上；所述分拣装置3包括镜片抓取机械手31和容器抓取机械手33，所述镜片抓取机械手31包括镜片抓取器314、驱动镜片抓取器314升降的第一升降机构以及驱动第一升降机构水平移动的第一水平移动机构321；所述容器抓取机械手33包括容器抓取器、驱动容器抓取器升降的第二升降机构以及驱动第二升降机构水平移动的第二水平移动机构341。

所述容器用于放置镜片，所述容器形状与所述镜片相适应，本发明一般采用的容器由底盘和多根与底盘垂直的限位手指构成，镜片放置在多个限位手指之间。所述平面可以是矩形，多个所述容器可以等距排列在所述平面上，当然对于本发明来说，所述平面为其他形状时，本发明目的仍然能够实现，这对于本领域工作人员来说是显而易见的。所述第一升降机构和所述第二升降机构的驱动方式包括但不限于液压驱动、气动驱动、电驱动等。

所述第一水平移动机构321和所述第二水平移动机构341的类型包括但不限于以下几种：1、旋转机构；2、导轨和滑块组合；3、导向缸和导向杆的组合；4、多个滑轮和滑轮轴的组合，类似于三轮驱动、四轮驱动等；5、也可以是以上几种方式的任意组合。

如图1所示，实施例一操作步骤如下：

所述控制装置发送容器抓取指令，所述第二水平移动机构341根据容器抓取指令将容器抓取机械手33水平移动至容器放置处；然后所述第二升降机构驱动所述容器抓取器下降并抓取容器；所述容器抓取器抓取容器后，所述第二升降机构驱动所述容器抓取器上升；然后，所述第二水平移动机构341移动至放置指令对应的容器放置点（所述的容器放置点可以是容器槽5或者容器架，所述容器槽5和容器架可以设置多个，本发明还可以设置底板4，将多个容器槽5和多个容器架设置在底板4上，这属于本领域人员常规手段）；所述容器根据需求可以放置多个。

所述检测装置2对镜片的参数进行检测，并将检测结果输出给所述控制装置，同时对检测完毕的镜片输送到分拣装置3。

所述控制装置接收所述检测装置2的输出结果，并根据所述检测结果对所述分拣装置3发送分拣指令。

所述第一水平移动机构321根据分拣指令驱动镜片抓取机械手31水平移动至检测完毕的镜片放置处（可以是如图1所示的分拣台23或者也可以是输送带的终端等），所述第一升降机构驱动所述镜片抓取器314下降并抓取镜片；所述镜片抓取器314抓取镜片后，所述第一升降机构驱动所述镜片抓取器314上升；然后，所述第一水平移动机构321驱动所述镜片抓取机械手31移动至分拣指令对应的容器前；所述第一升降机构驱动所述镜片抓取器314下降将镜片放置到容器内。

当所述容器内的镜片存满以后，所述容器抓取机械手33根据抓取指令将存满镜片的容器抓取走并在该位置上放置新的容器。

所述空容器的抓取和放置可以在检测前运行，也可以在镜片抓取过程中运行，空容器抓取步骤如下：所述控制装置发送容器抓取指令，所述第二水平移动机构341根据容器抓取指令将容器抓取机械手33水平移动至容器放置处；然后所述第二升降机构驱动所述容器抓取器下降并抓取容器；所述容器抓取器抓取容器后，所述第二升降机构驱动所述容器抓取器上升；然后，所述第二水平移动机构341移动至放置指令对应的容器放置点（所述的容器放置点可以是容器槽5或者容器架，所述容器槽5和容器架可以设置多个，本发明还可以设置底板4，将多个容器槽5和多个容器架设置在底板4上，这属于本领域人员常规手段）；所述容器根据需求可以放置多个。

另外，如图1所示，所述镜片检测、分档、仓储智能化一体机还包括输送装置1，所述输送装置1包括用于将镜片输送至所述检测输送架22上的第一输送架11和用于将镜片输送至第一输送架11的第二输送架12，所述第二输送架12设有多列；

所述检测装置2包括用于镜片检测的检测仪21、用于放置检测完毕的镜片的分拣台23和用于将镜片输送到所述检测仪21下进行检测并将检测完毕的镜片输送至所述分拣台23的检测输送架22，如图1和图2所述，所述分拣台可以设置在所述分拣装置3的任意一边。

如图4所示，所述分拣台23可以设置多个，以免出现所述分拣台23上的镜片尚未抓取，所述检测输送架22有新的镜片运送至所述分拣台23而出现镜片重叠的现象。所述分拣台23与所述检测输送架22之间移动台24和移动输送架25，所述移动输送架25设有多条，每个所述分拣台23有一条相对应的移动输送架25，所述移动台24可移动，所述检测输送架22将检测完毕的镜片输送至所述移动台24，所述移动台24通过移动将镜片一一放置到不同的所述移动输送架25上，然后不同的所述移动输送架25将检测完毕的镜片输送至对应的所述分拣台23。

实施例二：

在实施例一的基础上，实施例二作了进一步改进，所述镜片抓取器314包括多个镜片抓爪和驱动所述镜片抓爪开合的第一驱动器。

所述镜片抓爪的类型可以是无关节、固定关节和自由关节中的任意一种。所述第一驱动器可以是液压式、气动式、电动式、机械式机械手中的任意一种。

所述镜片抓爪的开合方式包括但不限于：

1、通过驱动所述镜片抓爪的关节的转动来实现所述镜片抓爪开合；

2、通过驱动多个所述镜片抓爪全部向内靠拢来实现闭合，通过驱动多个所述镜片抓取全部向外移动来实现张开。

另外，所述镜片抓爪上可以设置磁铁来帮助多个所述镜片抓爪实现闭合，也可以设置软性材料例如橡胶等来防止所述镜片抓取爪在抓取镜片时，划伤镜片。

实施例三：

在实施例一和/或实施例二的基础上，所述实施例三作了进一步改进，所述容器抓取器包括空容器抓取器35和满容器抓取器331，所述空容器抓取器35和满容器抓取器331分别包括多个容器抓爪和驱动所述容器抓爪开合的第二驱动器。

所述空容器为未放置镜片的容器，所述满容器为镜片已经放满的容器。所述空容器抓取器35和所述满容器抓取器331分开设置的目的在于提高效率。

当一个所述容器抓取器同时用于抓取空容器和满容器时，当容器内镜片放满后，所述容器抓取器先移动将满容器抓取并放置到相应位置，然后再次移动至容器放置处抓取空容器并将空容器放置到空位，在满容器被抓走而空容器未放置的这个时间段，所述镜片抓取器314很可能出现镜片无法放置而出现停顿，效率较低。

当同时设置空容器抓取器35和满容器抓取器331时，所述空容器抓取器35在闲置时，所述空容器抓取器35抓取空容器，当满容器抓取器331抓取满容器后，所述容器抓取机械手33迅速切换并将抓取的空容器放置到空位，不会出现镜片无法放置的情况，效率极高。

所述空容器抓取器35和所述满容器抓取器331可以通过旋转器、导轨或者导向缸等实现切换。

实施例四：

在实施例三的基础上，所述实施例四作了进一步改进，所述第二升降机构包括用于控制所述空容器抓取器35升降的空容器升降机构351和用于控制满容器抓取器331升降的满容器升降机构342。

同时设置空容器升降机构351和满容器升降机构342的作用在于节省空间并防止容器与容器之间发生碰撞。

当所述满容器抓取器331和所述空容器抓取器35由同一个升降机构实现升降时，所述满容器抓取器331和所述空容器抓取器35处于同一水平面，所述满容器抓取器331与所述空容器抓取器35同时升降，在满容器抓取器331下降抓取装满镜片的容器时，已经抓取了一个空容器的所述空容器抓取器35下方必须为空置即不能有其他的容器，同理，在空容器抓取器35下降放置空容器时，已经抓取的满容器的满容器抓取器331下方那个必须为空置即不能有其他的容器，不然就会出现容器相碰撞的现象。所以这时候就要求容器的放置位置之间要有足够的间隙，以防止容器出现相碰撞的现象。

当同时设置空容器升降机构351和满容器升降机构342时，所述满容器抓取器331下降抓取装满镜片的容器时，已经抓取空容器的空容器抓取器35并不下降，被所述空容器抓取器35抓取的空容器的底部与底板4之间的距离大于容器高度，所述空容器抓取器35下方可以放置其他容器，同理，在所述空容器抓取器35放置空容器时，已经抓取满容器的所述满容器抓取器331下方那个可以放置其他容器。所述底板4上设置的容器槽5可以相对紧凑，节约了空间，可操作性强。

所述空容器升降机构351和所述满容器升降机构342可以由同一个水平移动机构驱动也可以由不同的水平移动机构驱动。当所述空容器升降机构351和所述满容器升降机构342由同一个水平移动机构驱动时，所述空容器升降机构351和所述满容器升降机构342可以同时连接在一块由水平移动机构驱动的共同连接板上。

所述空容器抓取器35和所述满容器抓取器331可以通过导轨移动实现切换，也可以通过旋转装置实现切换。

实施例五：

在实施例一、实施例二、实施例三和/实施例四的基础上，所述实施例五作了进一步改进，所述第一水平移动机构321和/或第二水平移动机构341包括固定的横向导轨3211和可在所述横向导轨3211上滑动的纵向导轨3212，所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在所述纵向导轨3212上。

根据实施例四所述的空容器抓取器35和所述满容器抓取器331可以通过横向导轨3211或者纵向导轨3212实现切换，也可以通过在第二升降机构与所述纵向导轨3212之间设置旋转机构来实现切换。

实施例六：

在实施例五的基础上，所述实施例六作了进一步改进，所述横向导轨3211有两根，所述第一水平移动机构321和第二水平移动机构341共用该两根横向导轨3211；所述纵向导轨3212有两根，所述纵向导轨3212的两端分别滑动设置在两根横向导轨3211上；所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在两根纵向导轨3212上。

设置两根横向导轨3211的作用在于确保纵向导轨3212滑动过程中不会出现上下晃动。当然所述第一水平移动机构321和所述第二水平移动机构341可以分别设置两根横向导轨3211即不共用横向导轨3211，这对于本领域的工作人员来说是非常容易想到的。所述第一水平移动机构321和所述第二水平移动机构341共用两根横向导轨3211可以节约空间，另外使设备相对简单，节约成本。

实施例七：

在实施例六的基础上，所述实施例七作了进一步改进，如图2所示，每根纵向导轨3212两端分别连接到一组传动机构上，每组传动机构包括两根与所述横向导轨3211平行设置的齿带以及与带动所述齿带转动的齿轮，所述纵向导轨3212的两端分别设置在所述齿带上；每组传动机构的两个齿带的对应齿轮之间通过钢性连杆81连接，由电机驱动其中一侧传动机构以同时带动另一侧传动机构转动。

电机可以驱动一侧传动机构的齿带或者齿轮转动，优选的驱动齿轮转动，设置传动机构的作用在于确保纵向导轨3212两端能同时移动，不会出现以前以后的现象。

实施例八：

在实施例六的基础上，所述实施例七作了进一步修改，所述钢性连杆81由两段构成，两段连杆81之间的连接处设有连接件85，所述连接件85可以将两段连杆81可调角度的连接在一起。

如图2所示所述两段连杆81包括第一连杆81和第二连杆81。

所述连接件85包括但不限于以下方式：

1、如图11所示，第一连杆81与第二连杆81之间的连接处外侧设有一个连接箍82，所述连接箍82与其中第一连杆81固定连接，与第二连杆81可相对转动；所述连接箍82上对应第二连杆81的位置设有螺孔84，螺孔84中设有顶丝83，所述第二连杆81上设有凹孔，当所述第二连杆81通过在所述连接箍82内转动调整好角度后，利用所述顶丝83插入凹孔内将第二连杆81与连接箍82相对固定。

2、如图10所示，第一连杆81与第二连杆81的连接端的外侧均设有一个连接箍82，其中第一连杆81的连接箍82上设有螺纹孔，另一段连杆81上的连接箍82上设有平纹孔，所述顶丝83上设有螺纹，所述顶丝83穿过平纹孔并与所述第二连杆81与相对转动，所述顶丝83的顶端与螺纹孔旋转并与所述第一连杆81固定。通过所述顶丝83的不断旋转，所述第一连杆81与所述第二连杆81的连接端越来越近直至接触，所述第一连杆81与所述第二连杆81的连接端接触后产生一个摩擦力使所述顶丝83和所述第二连杆81无法相对转动，从而实现第一连杆81与第二连杆81的固定连接。在固定连接前可以通过手动调节第二连杆81的角度。

实施例九：

在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六、实施例七和/或实施例八的基础上，所述实施例九作了进一步改进，如图5所示，所述镜片抓取机械手31还包括伸缩机构和位置传感器317，所述伸缩机构的伸出端与所述镜片抓取器314相连接，所述伸缩机构在镜片抓取器314的重力作用下伸长而在镜片抓取器314遇动阻力时缩短；所述位置传感器317用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制装置输出容器存满信号。

操作如下：

所述第一水平移动机构321移动所述镜片抓取器314到物件存放处，所述镜片抓取器314抓取物件；

所述镜片抓取器314抓取物件后，所述第一水平移动机构321将所述镜片抓取器314移动到所述容器前；

所述第一升降机构将所述镜片抓取器314垂直向下移动一段固定的预设距离，所述镜片抓取器314将物件放置到容器内。

重复以上步骤，因所述镜片抓取器314垂直向下移动的预设距离是固定的，当容器内物件越来越多，物件的存放位置也会越来越高，当堆放在容器内的物件给予所述镜片抓取器314一个向上的动阻力，所述伸缩机构缩短。当所述完成放置动作后所述第一升降机构驱动所述镜片抓取器314垂直向上移动回原位，所述伸缩机构在所述镜片抓取器314的重力作用下伸长。当所述伸缩机构缩短到一预设程度后即所述容器内的物件堆积的高度达到预设程度后，所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。然后可以通过容器抓取机械手33将存满物件的容器抓取走。

传感器为现有技术，对于本领域工作人员来说是常用装置，所述位置传感器317可以是接近传感器、接触觉传感器和位移传感器等。

所述接近传感器又包括红外线传感器、激光传感器等。当所述镜片抓取器314受到动阻力，进而使所述伸缩机构缩短到一定预设程度后，所述感应件进入到所述接近传感器的感应范围，向所述控制装置发送容器存满信号。

位移传感器又称为线性传感器，是一种属于金属感应的线性器件，传感器的作用是把各种被测物理量转换为电量。在生产过程中，位移的测量一般分为测量实物尺寸和机械位移两种。按被测变量变换的形式不同，位移传感器可分为模拟式和数字式两种。模拟式又可分为物性型和结构型两种。常用位移传感器以模拟式结构型居多，包括电位器式位移传感器、电感式位移传感器、自整角机、电容式位移传感器、电涡流式位移传感器、霍尔式位移传感器等。数字式位移传感器的一个重要优点是便于将信号直接送入计算机系统。小位移通常用应变式、电感式、差动变压器式、涡流式、霍尔传感器来检测，大的位移常用感应同步器、光栅、容栅、磁栅等传感技术来测量。其中光栅传感器因具有易实现数字化、精度高（目前分辨率最高的可达到纳米级）、抗干扰能力强、没有人为读数误差、安装方便、使用可靠等优点，在机床加工、检测仪表等行业中得到日益广泛的应用。

当所述所述接触觉传感器包括压觉传感器、接触觉传感器等，当所述伸缩装置缩短到一预设程度时，所述位置传感器317与所述接触件接触。当所述镜片抓取器314受到动阻力，进而使所述伸缩机构缩短到一定预设程度后，所述位置传感器317与所述接触件接触后，向所述控制装置发送容器存满信号。

本发明通过检测所述伸缩机构缩短的程度来检测物件堆放高度，与通过检测物件数量等方法来检测容器内的物件是否装满，具有以下优点:

1．在不限制容器形状及不限制容器内堆放物件的形状下仍然能够检测容器内的物件是否存满，例如不同的厚度等情况下容器内的物件是否存满；

2．检测是否存满的准确度高；

3．结构简单。

实施例十：

在实施例九的基础上，所述实施例十作了进一步改进，所述伸缩机构包括缸体311和设置在缸体311内的伸缩杆313，所述缸体311和伸缩杆313其中之一连接所述第一升降机构，另一连接镜片抓取器314。

当所述伸缩杆313与所述镜片抓取器314连接，所述缸体311与所述第一升降机构连接时，所述镜片抓取器314受到动阻力，进而所述伸缩杆313向上移动缩回缸体311内，当所述伸缩杆313在所述缸体311内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。

所述位置传感器317可以设置在缸体311内，也可以设置在缸体311外。当所述位置传感器317为触觉传感器时，最优的，所述位置传感器317和所述接触件其中之一设在所述伸缩杆313的缸体内部端3131，另一设在所述缸体311与伸缩杆穿入端3111相对的另一端，所述伸缩杆313在所述缸体311内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触。所述镜片抓取器314受到动阻力，进而所述缸体311向上移动并使所述伸缩杆313缩回刚体内，当所述伸缩杆313在所述刚体内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触，所述缸体311内所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。

所述的伸缩杆313的缸体内部端3131与所述缸体311内壁贴合滑动。所述伸缩杆313的缸体内部端3131与所述缸体311内壁贴合滑动是为了防止所述伸缩杆313在所述缸体311内滑动过程中出现位移或晃动。

当所述缸体311与所述镜片抓取器314连接，所述伸缩杆313与所述第一升降机构连接时，所述位置传感器317可以设置在缸体311内，也可以设置在缸体311外。当所述位置传感器317为触觉传感器，所述位置传感器317和所述接触件的位置包括但不限于以下几种：

1．所述位置传感器317和所述接触件其中之一设在所述伸缩杆313的缸体内部端3131，另一设在所述缸体311与伸缩杆穿入端3111相对的另一端，所述伸缩杆313在所述缸体311内缩进一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触。所述镜片抓取器314受到动阻力，进而所述缸体311向上移动并使所述伸缩杆313缩回刚体内，当所述伸缩杆313在所述刚体内缩进一段预设距离后，所述位置传感器31727与所述接触件接触，所述位置传感器31727向所述控制装置发送物件存满信号。

2．所述位置传感器317和所述接触件其一设在所述伸缩杆313的缸体内部端3131，另一设在所述缸体311的伸缩杆穿入端3111，所述接触件设在所述缸体311的伸缩杆穿入端3111的上方，所述缸体311上升一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触。当所述所述镜片抓取器314受到动阻力，进而所述缸体311向上移动一段预设距离后，位于所述缸体311的伸缩杆穿入端3111的位置传感器317或接触件与位于缸体311的伸缩杆穿入端3111的上方的接触件或位置传感器317接触，所述位置传感器317向所述控制装置发送物件存满信号。

当然以上举例的位置传感器317和接触件的方位仅为最佳实施例，所述位置传感器317和接触件也可以设在所述伸缩杆313或所述缸体311的两侧，只要所述伸缩杆313缩回一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触即可，这对于本领域工作人员来说是显而易见的。

另外的，所述伸缩机构也可以为滑轨315和在所述滑轨315上垂直滑动的滑动条316，所述滑动条316与所述镜片抓取器314连接。

当所述位置传感器317为接触觉传感器时，所述位置传感器317设在所述导向导轨3183的顶端，所述接触件设在导向导轨318上方，所述导向导轨318上升一段预设距离后，所述位置传感器317与所述接触件接触。

当然所述位置传感器317也可以设在导向导轨318前、后、左、右四侧的任意位置，所述接触件可以设在滑轨315上也可以设在其他机构上，只要将接触件设在所述位置传感器317的上方，在所述导向导轨318上升一端预设距离后，所述位置传感器317能与所述接触件接触即可，这对于本领域工作人员来说是显而易见的。

另外的，所述缸体311与所述第一升降机构的垂直移动端可以通过所述连接板312连接，所述镜片抓取器314还包括用于对所述驱动装置起到导向作用的导向导轨318，所述导向导轨318上设有对所述驱动装置起到导向作用的移动导向滑块3181，所述连接板312与所述移动导向滑块3181连接。所述导向导轨318和移动导向滑块3181的作用在于，防止所述第一升降机构在驱动镜片抓取器314垂直移动的过程中出现偏移。

所述第一升降机构包括驱动缸3221和设置在驱动缸3221内的驱动杆3222，所述驱动杆3222的伸出端与所述连接板312连接。当然所述第一升降机构也可以是导轨和滑块的组合，但是这样就没有必要设置导向机构，所述第一升降机构使用驱动缸3221驱动的原因在于，1、结构简单，2、价格低廉。这对于本领域的工作人员来说是容易想到的。

当然，所述镜片抓取机械手31还可以进行以下改进：

第一、所述导向导轨318上可以设有对所述伸缩杆313起到导向作用的伸缩导向滑块3182。所述伸缩导向滑块3182在所述导向导轨318上滑动，所述伸缩导向滑块3182的作用在于，防止伸缩杆313在滑动过程中出现偏移。

第二，所述镜片抓取机械手31还可以包括限位尺3191和可以在所述限位尺3191上滑动的限位机构3192，所述限位机构3192与所述伸缩杆313固定连接。所述限位机构3192与所述伸缩杆313固定连接。

所述第一升降机构向下垂直移动的距离不变，当所述镜片抓取器314不断将所述物件放置到容器内，所述容器内的物件不断堆积并给与所述镜片抓取器314一个动阻力，进而带动所述伸缩杆313向上移动并缩回缸体311内，所述伸缩杆313带动所述限位机构3192向上运动。当所述镜片抓取器314放置完物件后，所述垂直移动装置向上运动，所述镜片抓取器314处于悬空位置并因为重力给于所述伸缩杆313一个向下的力，这时所述限位机构3192锁定在限位尺3191上，防止所述伸缩杆313下滑，当所述伸缩杆31323向上移动一段预设距离后，所述限位机构3192跟着所述伸缩杆313向上移动一段预设距离，所述位置传感器317向所述控制装置输出容器存满信号，所述限位机构3192松开，所述伸缩杆313恢复到自然下垂状态。设置限位机构3192的作用在于对伸缩杆313起到一个防护作用，所述伸缩杆313在镜片抓取器314放置物件的过程中，如果不设置限位机构3192，所述镜片抓取器314放置完物件，处于悬空状态时，所述伸缩杆313总要恢复到自然下垂状态，伸缩杆313反复伸缩容易造成磨损在，这对于本领域的工作人员来说是容易理解的。

第三，所述位置传感器317可以设在所述限位机构3192或者所述限位尺3191上，当所述限位机构3192向上移动一预设程度时向控制装置输出容器存满信号。

第四，所述位置传感器317可以设置在所述缸体311内，当所述伸缩杆313的缸体内部端3131缩回缸体311内达到一预设程度后向控制装置输出容器存满信号。所述位置传感器317设置在缸体311内，起到一个美观且不容易损坏的作用。

当然，所述位置传感器317还可以设在镜片抓取器314上。

另外，所述镜片抓取器314上还可以设置长度调节机构，长度调节机构用于在所本发明还没有运行的状态下，调节所述镜片抓取器314的高度以适应抓取。

第五，所述伸缩机构还可以设置防脱离机构。

所述防脱离机构和长度调节机构均为现有技术，所述长度调节机构可以是调节螺母等，所述防脱离机构与所述伸缩机构相适应。

所述防脱离装置可以为以下方式：

1、如图6所示，当所述伸缩机构为滑轨315和导向导轨318时，所述导向导轨318沿所述滑轨315滑动，可以在滑轨315下端的两侧和所述导向导轨318上端的两侧均设置防脱落块3151，当导向导轨318滑动至所述滑轨315下端时，所述导向导轨318两侧的防脱落块3151叠在所述滑轨315两侧的防脱落块3151上，防止所述导向导轨318从所述滑轨315上滑落。

2、当所述伸缩机构为缸体311和伸缩杆313，所述缸体311与连接板312连接，所述伸缩杆313与所述镜片抓取器314连接时，所述伸缩杆313在所述缸体311内滑动，所述伸缩杆313的缸体内部端3131与缸体311内壁贴合滑动。第一、如图7所示，可以在所述伸缩杆313的缸体内部端3131加设一层增厚层，所述伸缩杆313未加设增厚层部分与所述缸体311内壁有空隙，所述缸体311伸缩杆穿入端3111与所述伸缩杆313未加设增厚层部分相适应且互相贴合，当伸缩杆313落下时，所述缸体311的伸缩杆穿入端3111阻止所述伸缩杆313的缸体内部端3131滑落。第二、也可以在伸缩杆313与所述缸体311之间设有卡扣结构，卡扣包括弹簧，子扣和母扣，弹簧与子扣连接，子扣为上平下圆弧形，母扣为凹槽，当伸缩杆313下滑至卡扣位置时，子扣扣入母扣内，伸缩杆313不再下滑，当给予伸缩杆313一个向上的力时，因为子扣为上平下圆弧形，所述伸缩杆313在推动过程中给予子扣一个压缩弹簧的力，所述子扣与母扣脱离。

3、如图8所示，当所述伸缩机构为缸体311和伸缩杆313，所述伸缩杆313与连接板312连接，所述缸体311与所述抓取爪连接时，可以在所述伸缩杆313的缸体内部端3131加设一层增厚层，所述伸缩杆313未加设增厚层部分与所述缸体311内壁有空隙，所述缸体311的伸缩杆穿入端3111与所述伸缩杆313未加设增厚层部分相适应且互相贴合，当缸体311落下时，所述伸缩杆313的缸体内部端3131阻止所述缸体311的伸缩杆穿入端3111滑落。

实施例十一：

在实施例一、实施例二、实施例三、实施例四、实施例五、实施例六、实施例七、实施例八、实施例九和/或实施例十的基础上，所述实施例十一作了进一步改进，如图4所示，所述镜片检测、分档、仓储智能化一体机还包括成品放置装置6，所述成品放置装置6包括成品输送架61、用于在容器上打印数据的打印机62、用于检测所述打印机62前是否有容器的成品打印感应器、用于将容器放置到成品箱内的成品放置机构64、用于检测成品放置机构前是否有容器的成品抓取感应器和用于放置成品箱的立体仓库63。

立体仓库63和成品放置机构64设置多个，所述成品放置机构将存满镜片的容器放置到所述成品输送架61上，当所述存满镜片的容器输送到成品打印感应器的位置时，所述成品打印感应器检测到容器，所述成品输送架61停止运行，所述打印机62在所述容器上打印数据包括但不限于度数、颜色、条形码等，打印完毕后（可以通过预先计算所述打印机62的打印时间，对成品输送架61的停留时间设置一个预设值，当所述成品输送架停留时间达到预设值，视为所述打印机已经完成数据打印工作），所述成品输送架61继续移动，当所述成品抓取感应器感应到容器时，所述成品放置机构64蒋存满镜片的容器放置到成品箱内，最后将成品箱放置到立体仓库63内，所述成品输送架61的容器输入端可以设置在所述分拣装置3的任意一边，另外可以在所述成品输送架靠近打印机的位置设置一个用于固定成品打印感应器的支架，所述支架可以是门型，也可以是其他形状，所述成品打印感应器可以设在门型支架的上方或者两侧，一般所述成品打印感应器的位置不能与所述打印机平行，而要设置在靠近打印机但是又未到打印机的位置，原因在于，当所述成品输送架停止运行时，因为惯性还要继续往前移动一小段距离，这时，当所述感成品打印感应器感应到存满镜片的容器后，所述成品输送架立即停止运行并同时向前继续移动至打印机前，然后所述打印机进行打印，这对于本技术领域的工作人员来说是容易想到的。

综上所述，本发明具有以下优点：1、本发明同时设置并可同时驱动所述容器抓取机械手33和所述镜片抓取机械手31，镜片分类效率高；2、本发明采用双横向导轨3211和单纵向导轨3212同时驱动所述容器抓取机械手33和所述镜片抓取机械手31沿XZ平面运动，所述容器抓取器可以在所述底板4上实现任意方位抓取，所述镜片抓取器312可以将镜片放置在底板4上的任意方位；3、本发明通过位置感应器317检测伸缩杆313来确定所述容器内的镜片是否存满，所述成品感应器可以采用红外线传感器或者接触觉传感器，相对于通过检测镜片数量等方式，检测更加准确，适用面更广。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.一种镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，包括：检测装置（2），用于对镜片的参数进行检测，并将检测结果输出，同时将检测完毕的镜片输送到分拣装置（3）；控制装置，用于接收所述检测装置（2）输出的检测结果，并根据所述检测结果输出分拣指令；分拣装置（3），用于根据所述控制装置输出的分拣指令，将从所述检测装置（2）输送来的镜片分装到相应的容器中；其中，所述容器有多个，排列在一平面上；所述分拣装置（3）包括镜片抓取机械手（31）和容器抓取机械手（33），所述镜片抓取机械手（31）包括镜片抓取器（312）、驱动镜片抓取器（312）升降的第一升降机构以及驱动第一升降机构水平移动的第一水平移动机构（321）；所述容器抓取机械手（33）包括容器抓取器、驱动容器抓取器升降的第二升降机构以及驱动第二升降机构水平移动的第二水平移动机构（341）。

2.如权利要求1所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述镜片抓取器（312）包括多个镜片抓爪和驱动所述镜片抓爪开合的第一驱动器，所述容器抓取器包括空容器抓取器（35）和满容器抓取器（331），所述空容器抓取器（35）和满容器抓取器（331）分别包括多个容器抓爪和驱动所述容器抓爪开合的第二驱动器。

3.如权利要求2所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述第二升降机构包括用于控制所述空容器抓取器（35）升降的空容器升降机构（351）和用于控制满容器抓取器（331）升降的满容器升降机构（342）。

4.如权利要求1所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述第一水平移动机构（321）和/或第二水平移动机构（341）包括固定的横向导轨（3211）和可在所述横向导轨（3211）上滑动的纵向导轨（3212），所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在所述纵向导轨（3212）上。

5.如权利要求4所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述横向导轨（3211）有两根，所述第一水平移动机构（321）和第二水平移动机构（341）共用该两根横向导轨（3211）；所述纵向导轨（3212）有两根，所述纵向导轨（3212）的两端分别滑动设置在两根横向导轨（3211）上；所述第一升降机构和第二升降机构分别设置在两根纵向导轨（3212）上。

6.如权利要求5所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，每根纵向导轨（3212）两端分别连接到一组传动机构上，每组传动机构包括两根与所述横向导轨（3211）平行设置的齿带以及与带动所述齿带转动的齿轮，所述纵向导轨（3212）的两端分别设置在所述齿带上；每组传动机构的两个齿带的对应齿轮之间通过钢性连杆（81）连接，由电机驱动其中一侧传动机构以同时带动另一侧传动机构转动。

7.如权利要求6所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述钢性连杆（81）由两段构成，两段连杆（81）之间的连接处设有连接件（85），所述连接件（85）可以将两段连杆（81）可调角度的连接在一起。

8.如权利要求1所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述镜片抓取机械手（31）还包括包括伸缩机构和位置传感器（317），所述伸缩机构的伸出端与所述镜片抓取器（314）相连接，所述伸缩机构在镜片抓取器（314）的重力作用下伸长而在镜片抓取器（314）遇动阻力时缩短；所述位置传感器（317）用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制装置输出容器存满信号。

9.如权利要求8所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述伸缩机构包括缸体（311）和设置在缸体内的伸缩杆（313），所述缸体（311）和伸缩杆（313）其中之一连接所述第一升降机构，另一连接镜片抓取器（314）。

10.如权利要求1所述的镜片检测、分档、仓储智能化一体机，其特征在于，所述镜片检测、分档、仓储智能化一体机还包括成品放置装置（6），所述成品放置装置（6）包括成品输送架（61）、用于在容器上打印数据的打印机（62）、用于检测所述打印机（62）前是否有容器的成品打印感应器、用于将容器放置到成品箱（65）内的成品放置镜片抓取器（64）、用于检测成品放置镜片抓取器（64）前是否有容器的成品抓取感应器和用于放置成品箱（65）的立体仓库（63）。