CN109772713A - 物品拣选方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物品拣选方法及系统，涉及物流仓储领域，用以实现大家电等体积大、重量重物品的自动拣选。该方法包括以下步骤：建立上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系；根据待拣选物品的信息查找该待拣选物品的存储地址；根据待拣选物品的存储地址获取机器人的移动路径；根据获取的移动路径将机器人移动至待拣选物品上方并抓取输送至分拣位置。上述技术方案提供的物品拣选方法，建立了物品存储地址与机器人移动路径之间的对应关系，可以直接从上方抓取并输送至分拣位置；实现了分拣操作的自动化，且拣选效率高，解放了劳动力，替代了传统的手工拣选模式。

Description

物品拣选方法及系统

技术领域

本发明涉及物流仓储领域，具体涉及一种物品拣选方法及系统。

背景技术

随着自动化、信息化、智能化技术的快速发展，物流仓储与拣选领域正在经历颠覆性的变革，“智慧物流”应运而生。与拣货作业直接相关的人力投入占比50％以上，时间投入占整个物流过程的30％～40％，作为仓储物流中心最重要且占用成本最高的作业环节，其时效性及准确性都极大地影响了客户的满意度以及服务品质。因此，在考虑人工成本、准确率以及作业效率的基础上，拣货作业由劳力密集型人工拣货转变为自动化拣选是一个趋势，此举能大幅提高拣选效率、降低人工作业强度。货物被拣选出来后，经过分拣系统运输到所需要的位置，以便后续物流车运输。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：现有技术中采用人工作业的方式拣选大件货物，人工劳动强度大，拣货路径长，拣货效率低，人工投入量大，并且众多拣货人员作业路线交叉，需要频繁避让，有安全隐患。

发明内容

本发明的其中一个目的是提出一种物品拣选方法及系统，用以实现大家电等体积大、重量重物品的自动拣选。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了一种物品拣选方法，包括以下步骤：

建立上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系；

根据待拣选物品的信息查找该待拣选物品的存储地址；

根据待拣选物品的存储地址查找机器人的移动路径；

根据查找到的移动路径将机器人移动至待拣选物品上方并抓取输送至分拣位置。

在可选的实施例中，所述建立上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系包括以下步骤：

将仓库地面划分为多个子存储空间，每个子存储空间内用于存储相同种类的物品；

存储各子存储空间的地址信息以及其存放的物品信息；

在仓库顶部设置作为所述机器人移动路径的网格，每个网格对应一所述子存储空间，其中，所述机器人能沿着网格移动。

在可选的实施例中，所述机器人被构造为能吸附所述物品。

在可选的实施例中，所述机器人被构造为能周向夹持所述物品。

在可选的实施例中，所述机器人被构造为能同时吸附以及周向夹持所述物品。

在可选的实施例中，所述仓库地面被设置为无机器人移动路径。

在可选的实施例中，所述网格由轨道围成。

本发明另一实施例提供一种物品拣选系统，包括

存储装置，用于存储上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系；

处理器，用于根据待拣选物品的信息查找该待拣选物品的存储地址，并根据待拣选物品的存储地址查找机器人的移动路径；

机器人，用于移动至待拣选物品上方并抓取输送至分拣位置；以及，

轨道，所述机器人设于所述轨道并能沿其移动。

在可选的实施例中，所述轨道围成与物品子存储空间对应的网格。

在可选的实施例中，所述机器人被构造为能吸附所述物品。

在可选的实施例中，所述机器人被构造为能周向夹持所述物品。

在可选的实施例中，所述机器人被构造为能同时吸附以及周向夹持所述物品。

在可选的实施例中，所述仓库地面被设置为无机器人移动路径。

在可选的实施例中，所述轨道设于所述仓库天花板。

在可选的实施例中，所述轨道上设置有至少两个所述机器人。

在可选的实施例中，所述机器人包括基体、伸缩部和夹持部，所述基体设于轨道，所述伸缩部的一端设于所述基体，所述伸缩部的另一端设有所述夹持部。

基于上述技术方案，本发明实施例至少可以产生如下技术效果：

上述技术方案提供的物品拣选方法，建立了物品存储地址与机器人移动路径之间的对应关系，以实现冰箱、洗衣机等大家电，可以直接从上方抓取并输送至分拣位置；实现了分拣操作的自动化，且拣选效率高，大大解放了劳动力，替代了传统的手工拣选模式。该物品拣选方法不仅适用于体积大、重量大的大家电，同样适用于小尺寸物品的自动化拣选。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明一实施例提供的物品拣选方法流程示意图；

图2为本发明另一实施例提供的物品拣选系统库内底面俯视图；

图3为本发明另一实施例提供的物品拣选系统仰视图；

图4为本发明另一实施例提供的物品拣选系统侧视图。

具体实施方式

下面结合图1～图4对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

参见图1，本发明实施例提供一种物品拣选方法，尤其适用于大家电等不适宜在地面建立机器人轨道的大件物品的自动拣选。因为大家电体积和重量大，若在地面建立机器人轨道，会占去仓库很大一部分的存储空间，这会大大增加仓储成本，故大件物品不适宜采用在地面建立轨道的方式。上述的物品拣选方法包括以下步骤：

步骤S10、建立上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系。

在上述的步骤S10中，机器人1位于天花板4处，物品5放置于仓库地面3。通过建立机器人1移动位置信息与下层物品5存储地址之间的对应关系，使得后续要拣选某种物品5时，可以根据该物品5的存储地址获知机器人1需要移动的轨迹，进而实现后续机器人1的位置移动以及物品5抓取。

上层机器人1移动位置信息与下层物品5存储地址的对应关系可以是一对一的，亦可是多对一，比如下层物品5存储地址为9X9网格，共81个网格，每个网格内存储有相同的物品5。机器人1移动位置信息也可以是9X9的，即若所需要拣选的物品5所在的网格是4X5，那么机器人1后续也是移动至4X5处。

上述的步骤S10具体可包括以下步骤：

步骤一、将仓库地面划分为多个子存储空间，每个子存储空间内用于存储相同种类的物品。物品可以多列或一列形式堆放在子存储空间内。对于冰型、彩电等，一般一个子存储空间内堆放一列，对于小件物品，一个子存储空间内可并列堆放多列。

步骤二、存储各子存储空间的地址信息以及其存放的物品信息；

步骤三、在仓库顶部设置作为机器人移动路径的网格，每个网格对应一子存储空间。其中，机器人能沿着网格移动。

步骤S20、根据待拣选物品的信息查找该待拣选物品的存储地址。

物品5的信息包括物品种类、数量、型号、颜色、规格等。

步骤S30、根据待拣选物品的存储地址获得机器人的移动路径。可以查找或实时生成移动路径。

步骤S40、根据获取到的移动路径将机器人移动至待拣选物品上方并抓取输送至分拣位置。

在上述步骤S40中，机器人1从上方抓取物品5，可以省去在仓库地面3设置轨道，大大提高了仓库的存储利用效率，且使得大件物品5和小件物品5都能实现自动拣选。

可选地，机器人1被构造为能吸附物品5。机器人1可设置吸盘，以从顶部和/或周向吸附住物品5。

或者，机器人1被构造为能周向夹持物品5。机器人1可设置卡盘，以从周向夹持住物品5。

对于重量、体积都很大的物品5，可采用下述结构的机器人1：机器人1被构造为能同时吸附以及周向夹持物品5。本实施例中，以采用该结构的机器人1抓取大件家电。

承上述，为了提高仓库存储效率，仓库地面3被设置为无机器人移动路径。这样整个仓库地面3基本都可被用作存储物品5，大大提高了仓库的存储效率。在物品5入库时，亦可采用上述的机器人1自动入库。

参见图3，网格由轨道2围成。这样便于准确掌握机器人1的移动路径和位置，且机器人1的移动位置和物品5的子存储空间之间是一一对应的。

参见图2至图4，本发明另一实施例提供一种物品拣选系统，包括存储装置、处理器、机器人1和轨道2。存储装置用于存储上层机器人1移动位置信息与下层物品5存储地址的对应关系。处理器用于根据待拣选物品5的信息查找该待拣选物品5的存储地址，并根据待拣选物品5的存储地址计算以获取机器人1的移动路径。机器人1用于移动至待拣选物品5上方并抓取输送至分拣位置。机器人1设于轨道2并能沿其移动。

存储装置可以集成于仓库中心处理系统，处理器亦可集成于仓库中心处理系统。

机器人1包括基体11、伸缩部12和夹持部13，基体11设于轨道2，伸缩部12的一端设于基体11，伸缩部12的另一端设有夹持部13。

为了便于控制机器人1的移动路径和位置，轨道2围成与物品5子存储空间对应的网格。

可选地，机器人1被构造为能吸附物品5。机器人1可设置吸盘，以从顶部和/或周向吸附住物品5。

或者，机器人1被构造为能周向夹持物品5。机器人1可设置卡盘，以从周向夹持住物品5。

亦或，机器人1被构造为能同时吸附以及周向夹持物品5。本实施例中，以采用该结构的机器人1抓取大件家电，大件家电重量、体积都很大，采用该方式抓取更加稳固可靠。

为了提高仓库存储效率，仓库地面3被设置为无机器人移动路径。这样整个仓库地面3基本都可被用作存储物品5，大大提高了仓库的存储效率。在物品5入库时，亦可采用上述的机器人1自动入库。

参见图3，轨道2设于仓库天花板4。这样，机器人1的移动完全不占用地面3空间，大大提高了仓库利用率。

为了提高拣选效率，轨道2上设置有至少两个机器人1。多个机器人1可以同时并行处理多个订单或者共同处理一个订单，处理效率快，大大提高了拣选效率，且拣选过程无人化，消除了多人在仓库内穿梭带来的安全隐患。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种物品拣选方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系；

根据待拣选物品的信息查找该待拣选物品的存储地址；

根据待拣选物品的存储地址获取机器人的移动路径；

根据获取的移动路径将机器人移动至待拣选物品上方并抓取输送至分拣位置。

2.根据权利要求1所述的物品拣选方法，其特征在于，所述建立上层机器人移动位置信息与下层物品存储地址的对应关系包括以下步骤：

将仓库地面划分为多个子存储空间，每个子存储空间内用于存储相同种类的物品；

存储各子存储空间的地址信息以及其存放的物品信息；

在仓库顶部设置作为所述机器人移动路径的网格，每个网格对应一所述子存储空间，其中，所述机器人能沿着网格移动。

3.根据权利要求1所述的物品拣选方法，其特征在于，所述机器人被构造为能吸附所述物品。

4.根据权利要求1所述的物品拣选方法，其特征在于，所述机器人被构造为能周向夹持所述物品。

5.根据权利要求1所述的物品拣选方法，其特征在于，所述机器人被构造为能同时吸附以及周向夹持所述物品。

6.根据权利要求2所述的物品拣选方法，其特征在于，所述仓库地面被设置为无机器人移动路径。

7.根据权利要求2所述的物品拣选方法，其特征在于，所述网格由轨道围成。

8.一种物品拣选系统，其特征在于，包括：

存储装置，用于存储机器人(1)移动位置信息与物品(5)存储地址的对应关系；

处理器，用于根据待拣选物品(5)的信息查找该待拣选物品(5)的存储地址，并根据待拣选物品(5)的存储地址查找机器人(1)的移动路径；

机器人(1)，用于移动至待拣选物品(5)上方并抓取输送至分拣位置；以及，

轨道(2)，所述机器人(1)设于所述轨道(2)并能沿其移动。

9.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述轨道(2)围成与物品(5)子存储空间对应的网格。

10.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述机器人(1)被构造为能吸附所述物品(5)。

11.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述机器人(1)被构造为能周向夹持所述物品(5)。

12.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述机器人(1)被构造为能同时吸附以及周向夹持所述物品(5)。

13.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述仓库地面(3)被设置为无机器人移动路径。

14.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述轨道(2)设于所述仓库天花板(4)。

15.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述轨道(2)上设置有至少两个所述机器人(1)。

16.根据权利要求8所述的物品拣选系统，其特征在于，所述机器人(1)包括基体(11)、伸缩部(12)和夹持部(13)，所述基体(11)设于轨道(2)，所述伸缩部(12)的一端设于所述基体(11)，所述伸缩部(12)的另一端设有所述夹持部(13)。