CN114428502B - 一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法。该方法包括：获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，控制机器人移动到待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，控制机器人将待获取物资运送到运送目标家电附近。本申请节省了用户的来回取用时间，极大减少了人工家务劳动量。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于与家电联网的物流机器人及其控制方法。
背景技术
随着机器人领域的不断发展，家用机器人产品以较低售价面向家庭推广。现有的家用机器人具有自主行走与避碰、语音与触屏交互等功能，并集成安全监控类传感器件，其针对不同年龄层次的用户需求，可以提供早期教育以及学科教育、定制化的资讯查询与推送、安全监控、心理辅导以及辅助医疗诊断等功能。
然而，目前一般的家庭都有多个智能家电，在多个家电的环境，有的家电工作时需要用米，例如电饭煲。有的需要用油、用菜、用肉、用水等，有的需要清运垃圾。目前尚没有将智能家电和物流机器人结合解决上述需求的机器人。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种基于与家电联网的物流机器人的控制方法，构建室内家电地图，根据每个家电的呼叫判断需求，根据定位和地图移动到相应家电位置附近进行运输。
基于上述目的，本申请提出了一种基于与家电联网的物流机器人的控制方法，包括：
获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；所述多个家电至少包括冰箱、电饭煲、微波炉、洗衣机、烤箱；
接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；
提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；
根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；
根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近。
进一步地，所述获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点，包括：
机器人在各个室内房间遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部室内空间，得到室内空间扫描图像；
根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立室内地图；
根据图像识别算法，抓取室内空间扫描图像中的室内物品图像并输入神经网络分类模块，得到家电的名称及型号、储备物资、垃圾清运地点；
使用激光雷达测距定位所述家电、储备物资、垃圾清运地点的位置，标记在所述室内地图上。
进一步地，所述获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点，包括：
机器人接收外部服务器或终端发送的室内地图，所述室内地图上有通过软件或APP人工标注好的多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点。
进一步地，所述接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息，包括：
通过无线路由器接收至少一个家电的呼叫信息，根据预设解码算法解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息，将所述文本信息发送给物流机器人。
进一步地，所述提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点，包括：
提取所述文本信息中的动作、时间、物资名称、地点信息作为关键词；
将所述关键词在预先设定的关键词与设备控制命令的对应关系中查找，根据匹配的对应关系信息获取设备控制命令，作为控制意图，所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电；
根据所述待获取物资名称，与所述室内地图中所有的标记点的标记信息进行匹配，找到匹配的标记信息所对应的标记点。
进一步地，所述根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资，包括：
根据机器人所在位置和待获取物资的标记点位置，并避开室内障碍物，在所述机器人所在位置和待获取物资的标记点位置之间标记最少数目的转折点，每两个转折点之间通过直线连接，完成第一次路径规划；
控制机器人按照第一次路径规划的路线，移动到所述待获取物资的标记点位置附近；
通过激光雷达测距完成机械臂与待获取物资之间距离的计算，控制机械臂移动所述计算的距离，展开机械抓手以夹持待获取物资，在夹持固定后发出夹持完成的语音提示或灯光提示。
进一步地，所述根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近，包括：
根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，并避开室内障碍物，在所述机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置之间标记最少数目的转折点，每两个转折点之间通过直线连接，完成第二次路径规划；
控制机器人按照第二次路径规划的路线，移动到所述运送目标家电附近，并发出任务完成的语音提示或灯光提示。
基于上述目的，本申请还提出了一种基于与家电联网的物流机器人，包括：
地图获取模块，用于获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；所述多个家电至少包括冰箱、电饭煲、微波炉、洗衣机、烤箱；
呼叫接收模块，用于接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；
意图获取模块，用于提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；
抓取物资模块，用于根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；
运送执行模块，用于根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近。
总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：
本申请实现构建室内家电地图，根据每个家电的呼叫判断需求，根据定位和地图移动到相应物资处搬运需求物资，然后再搬运到家电位置附近供用户取用。节省了用户的来回取用时间，极大减少了人工家务劳动量。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。
图2示出根据本申请实施例的基于与家电联网的物流机器人的控制方法的流程图。
图3示出根据本申请实施例的基于与家电联网的物流机器人的构成图。
图4示出了本申请一实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；
图5示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出本申请的系统架构原理示意图。本申请的实施例中，获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；提取文本信息中的关键词，在室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，控制机器人移动到待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，控制机器人将待获取物资运送到运送目标家电附近。
图2示出根据本申请实施例的基于与家电联网的物流机器人的控制方法的流程图。
如图2所示，该基于与家电联网的物流机器人的控制方法包括：
步骤101：获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；所述多个家电至少包括冰箱、电饭煲、微波炉、洗衣机、烤箱。
本申请有以下两种获取室内地图的方式，一种是主动式的，一种是被动式的。
第一种，主动式的，机器人在各个室内房间遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部室内空间，得到室内空间扫描图像；根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立室内地图；根据图像识别算法，抓取室内空间扫描图像中的室内物品图像并输入神经网络分类模块，得到家电的名称及型号、储备物资、垃圾清运地点；使用激光雷达测距定位所述家电、储备物资、垃圾清运地点的位置，标记在所述室内地图上。
本实施例中，抓取物体图像的过程，可以采用OpenCV进行目标检测的方法。例如，利用OpenCV中具有高灵活性动态数据结构的算法对获取的图像进行目标特征点提取、特征点描述，然后与数据库中数据进行特征点匹配，从而完成目标识别，并将识别结果显示在LCD上。OpenCV包含上百个C函数应用编程接口，不依赖于外部库，可独立运行，其算法采用C或C++语言编写，性能高。本实施例在嵌入式ARM平台上利用OpenCV进行应用开发，需要对OpenCV进行交叉编译和移植，将编译好的动态链接库下载到嵌入式Linux文件中系统，并通过配置OpenCV环境变量就可以使用OpenCV中相关函数。
具体的，本实施例运用OpenCV中的feature2d模块相关的特征点检测子、特征点描述子以及匹配框架完成图像目标识别，此处应事先建立相关目标的特征描述子信息数据库。由于嵌入式Qt无法支持GTK+窗体，因此在交叉编译时对OpenCV中基于GTK+的图像显示函数cvShowImage进行了屏蔽，致使在嵌入式Qt中无法利用该函数对相关图像格式的数据进行显示。解决方法是将OpenCV自定义的IplImage结构体中的图像数据转换为32位真彩四通道图像数据，然后利用Qt中相关类对图像数据进行显示。
本实施例中的神经网络分类模块，使用卷积神经网络对物体进行细分类，其过程为，首先使用卷积深度网络来训练原始输入图像，接着利用隐藏层的特征图去检测物体，同时基于这个检测结果，对这些紧凑包围物体的图像块进行切割，最后再构建一个卷积网络来初始化原有训练网络，二者再次合并输入到合成卷积神经网络中进行分类检测。如此本申请可以处理多种背景状态下的物体检测问题，提供了一个卷积神经网络的匹配框架，提高了物体的检测精度。
第二种，被动式的，机器人接收外部服务器或终端发送的室内地图，所述室内地图上有通过软件或APP人工标注好的多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点。
步骤102：接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息，包括：
通过无线路由器接收至少一个家电的呼叫信息，根据预设解码算法解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息，将所述文本信息发送给物流机器人。
本实施例中，智能家电、物流机器人均可以通过蓝牙、zigbee、wifi等各种无线通信方式与无线路由器通信。通过这些无线通信方式，智能家电在需要新的物资时，将呼叫信息进行编码并发送给无线路由器，路由器通过解码算法解析呼叫信息成文本，并发送给物流机器人。例如，图1中，电饭煲开始工作后，需要加入米，则电饭煲可以发出呼叫信息“5分钟内请运送一袋大米到电饭煲”给无线路由器。
当然，智能家电、物流机器人也可以通过蓝牙、zigbee、wifi等各种无线通信方式直接进行通信并收发呼叫信息。这些无线通信技术属于目前较为常见的底层技术，不是本发明的发明重点，因此不予赘述，只要能够上述无线信息的收发的通信方式，都可以应用于本发明。
步骤103：提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点，包括：
提取所述文本信息中的动作、时间、物资名称、地点信息作为关键词；
将所述关键词在预先设定的关键词与设备控制命令的对应关系中查找，根据匹配的对应关系信息获取设备控制命令，作为控制意图，所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电；
根据所述待获取物资名称，与所述室内地图中所有的标记点的标记信息进行匹配，找到匹配的标记信息所对应的标记点。
本申请中，因为机器人的功能目标是为智能家电进行服务，因为主要的关键词例如时间、物资、家电名称都是名词类的，而动作是动词类的。例如命令“5分钟内请运送一袋大米到电饭煲”中，关键词是5分钟、大米、电饭煲。因此，本申请提取出的关键词可以具体为动作、时间、物资名称、地点等等。可以采用预定的提取策略进行关键词的提取，例如，在提取关键词的过程中可以忽略“的”、“了”、以及“你、我、他”等语气助词和代词等。可以采用现有的提取策略进行关键词的提取，本发明不限制提取关键词的具体实现过程。
步骤104：根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资，包括：
根据机器人所在位置和待获取物资的标记点位置，并避开室内障碍物，在所述机器人所在位置和待获取物资的标记点位置之间标记最少数目的转折点，每两个转折点之间通过直线连接，完成第一次路径规划；如图1所示，在机器人和大米存储地点之间，可以规划处一条最短的绕开障碍物的路径，以节省机器人到达目标物品的时间。
控制机器人按照第一次路径规划的路线，移动到所述待获取物资的标记点位置附近；
通过激光雷达测距完成机械臂与待获取物资之间距离的计算，控制机械臂移动所述计算的距离，展开机械抓手以夹持待获取物资，在夹持固定后发出夹持完成的语音提示或灯光提示。
步骤105：根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近，包括：
根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，并避开室内障碍物，在所述机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置之间标记最少数目的转折点，每两个转折点之间通过直线连接，完成第二次路径规划；如图1所示，在药品和电饭煲之间，可以规划处一条最短的绕开障碍物的路径，以节省机器人将大米运送到电饭煲附近的时间。
控制机器人按照第二次路径规划的路线，移动到所述运送目标家电附近，并发出任务完成的语音提示或灯光提示。
本申请实现构建室内家电地图，根据每个家电的呼叫判断需求，根据定位和地图移动到相应物资处搬运需求物资，然后再搬运到家电位置附近供用户取用。节省了用户的来回取用时间，极大减少了人工家务劳动量。
申请实施例提供了一种基于与家电联网的物流机器人，该系统用于执行上述实施例所述的基于与家电联网的物流机器人的控制方法，如图3所示，该系统包括：
地图获取模块501，用于获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；所述多个家电至少包括冰箱、电饭煲、微波炉、洗衣机、烤箱；
呼叫接收模块502，用于接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；
意图获取模块503，用于提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；
抓取物资模块504，用于根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；
运送执行模块505，用于根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近。
本申请的上述实施例提供的基于与家电联网的物流机器人与本申请实施例提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法对应的电子设备，以执行上基于与家电联网的物流机器人的控制方法。本申请实施例不做限定。
请参考图4，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图4所示，所述电子设备2包括：处理器200，存储器201，总线202和通信接口203，所述处理器200、通信接口203和存储器201通过总线202连接；所述存储器201中存储有可在所述处理器200上运行的计算机程序，所述处理器200运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法。
其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口203(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。
总线202可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器201用于存储程序，所述处理器200在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述基于与家电联网的物流机器人的控制方法可以应用于处理器200中，或者由处理器200实现。
处理器200可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器200中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器200可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器200读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法对应的计算机可读存储介质，请参考图5，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法。
需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。
本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的基于与家电联网的物流机器人的控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。
需要说明的是：
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备有固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的虚拟机的创建系统中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种基于与家电联网的物流机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；所述多个家电至少包括冰箱、电饭煲、微波炉、洗衣机、烤箱；
接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；
提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；
根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；
根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点，包括：
机器人在各个室内房间遍历，通过激光雷达避开障碍物，通过机器人自带摄像头360度扫描全部室内空间，得到室内空间扫描图像；
根据机器人内部的定位模块和行驶轨迹，结合激光雷达对于墙壁或门的测距，建立室内地图；
根据图像识别算法，抓取室内空间扫描图像中的室内物品图像并输入神经网络分类模块，得到家电的名称及型号、储备物资、垃圾清运地点；
使用激光雷达测距定位所述家电、储备物资、垃圾清运地点的位置，标记在所述室内地图上。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点，包括：
机器人接收外部服务器或终端发送的室内地图，所述室内地图上有通过软件或APP人工标注好的多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
所述接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息，包括：
通过无线路由器接收至少一个家电的呼叫信息，根据预设解码算法解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息，将所述文本信息发送给物流机器人。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点，包括：
提取所述文本信息中的动作、时间、物资名称、地点信息作为关键词；
将所述关键词在预先设定的关键词与设备控制命令的对应关系中查找，根据匹配的对应关系信息获取设备控制命令，作为控制意图，所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电；
根据所述待获取物资名称，与所述室内地图中所有的标记点的标记信息进行匹配，找到匹配的标记信息所对应的标记点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资，包括：
根据机器人所在位置和待获取物资的标记点位置，并避开室内障碍物，在所述机器人所在位置和待获取物资的标记点位置之间标记最少数目的转折点，每两个转折点之间通过直线连接，完成第一次路径规划；
控制机器人按照第一次路径规划的路线，移动到所述待获取物资的标记点位置附近；
通过激光雷达测距完成机械臂与待获取物资之间距离的计算，控制机械臂移动所述计算的距离，展开机械抓手以夹持待获取物资，在夹持固定后发出夹持完成的语音提示或灯光提示。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近，包括：
根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，并避开室内障碍物，在所述机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置之间标记最少数目的转折点，每两个转折点之间通过直线连接，完成第二次路径规划；
控制机器人按照第二次路径规划的路线，移动到所述运送目标家电附近，并发出任务完成的语音提示或灯光提示。
8.一种基于与家电联网的物流机器人，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于获取室内地图，所述室内地图标记多个家电的位置、名称及型号、储备物资地点、垃圾清运地点；所述多个家电至少包括冰箱、电饭煲、微波炉、洗衣机、烤箱；
呼叫接收模块，用于接收至少一个家电的呼叫信息，解析所述呼叫信息，将所述呼叫信息转化为文本信息；
意图获取模块，用于提取所述文本信息中的关键词，并在预设的控制意图库中进行匹配，得到控制意图,所述控制意图包括待获取物资名称和运送目标家电，根据所述待获取物资名称，在所述室内地图中寻找待获取物资对应的储备物资地点；
抓取物资模块，用于根据机器人所在位置和待获取物资的储备物资地点位置，在所述室内地图上进行第一次路径规划，控制机器人移动到所述待获取物资的储备物资地点位置附近，通过激光测距控制机械臂夹持待获取物资；
运送执行模块，用于根据机器人所在位置和运送目标家电的标记点位置，在所述室内地图上进行第二次路径规划，控制机器人将所述待获取物资运送到所述运送目标家电附近。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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