CN203294815U - 一种烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具 - Google Patents

Abstract

一种烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具，本实用新型包括机架和连接在机架下方的工作盘，在机架上设有连接座，在连接座上分别固定有操纵电缆支架、接线盒、真空泵，在工作盘上固定有与机架相连接的滑动轴和弹簧，主吸盘设置在工作盘上，侧爪对称设置在机架上。本实用新型具有生产效率高、结构紧凑、功能可靠、使用寿命高、维护保养方便的显著优点。

Description

一种烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具

技术领域

本实用新型属卷烟厂成品库拆垛吸盘夹具结构技术领域。

背景技术

卷烟厂成品库高架库中按一定顺序和方向码放的成品件烟实托盘垛根据系统指令由穿梭车把成品件烟实托盘垛分配输送到拆垛机器人拆垛工位处，拆垛机器人带动拆垛吸盘夹具根据指令按一定的顺序和方向把实托盘垛上的成品件烟搬运到高速合流分拣输送系统中进行发货。由于原有的机器人拆垛吸盘夹具不带有辅助侧爪，造成机器人运动速度不够快、拆垛效率不高、且增加掉箱的风险；没有采用弹簧浮动结构，拆垛吸盘夹具与件烟的硬接触则会造成拆垛吸盘夹具与件烟的损坏，并降低一次抓取件烟的成功率。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种生产效率高、 结构紧凑、、功能可靠、使用寿命高、维护保养方便的烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具。

本实用新型是通过如下技术方案来实现的。

一种烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具，本实用新型特征是，包括机架和连接在机架下方的工作盘，在机架上设有连接座，在连接座上分别固定有操纵电缆支架、接线盒、真空泵，在工作盘上固定有与机架相连接的滑动轴和弹簧，主吸盘设置在工作盘上，侧爪对称设置在机架上。

本实用新型的有益效果是，由于将辅助侧爪设置在机架对称两侧面，当机架底端面的主吸盘吸附住件烟的顶面后，在上举的一个时间差内通过机器人操纵电缆的作用使辅助侧爪从件烟的两个侧面伸臂将件烟侧面夹住，设置在辅助侧爪臂杆末端的辅吸盘紧紧地吸附住件烟的两侧面，即使是机器人的工作臂以较高的运转速度运动，件烟也不会脱落。本实用新型又由于工作盘与机架之间采用弹簧浮动连接，三组吸盘均可独立实现上下浮动，这样就克服了件烟高低之差造成的一些件烟已经与对应主吸盘接触而另一些件烟还没有与其对应主吸盘接触的情况，实现了每组吸盘都能与件烟实现柔性贴合吸附，从而避免主吸盘与高件烟的硬接触造成的损坏同时提高了吸盘夹具的抓箱的成功率。本实用新型在确保件烟不会掉箱的基础上，提高了机器人工作臂的运转速度，提高了吸盘夹具的使用寿命，提高了吸盘夹具一次抓箱的成功率，从而大大提高了物流输送的工作效率。

与目前普遍使用的结构形式相比，本实用新型具有生产效率高、 结构紧凑、功能可靠、使用寿命高、维护保养方便。

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例侧爪向上收起的零位等待结构示意图；

图2是本实用新型实施例侧爪放下夹持立箱件烟的结构示意图；

图3是本实用新型实施例侧爪向上收起吸取平箱件烟的结构示意图。 

图中标号为：1、操纵电缆支架； 2、连接座；3、接线盒；4、真空泵；5、机架；6、工作盘；7、滑动轴；8、主吸盘；9、弹簧；10、侧爪。

具体实施方式

见图1，图2，图3，一种烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具，本实用新型特征是，包括机架5和连接在机架5下方的工作盘6，在机架5上设有连接座2，在连接座2上分别固定有操纵电缆支架1、接线盒3、真空泵4，在工作盘6上固定有与机架5相连接的滑动轴7和弹簧9，主吸盘8设置在工作盘6上，侧爪10对称设置在机架5上。

本实用新型采用连接座2将拆垛吸盘夹具设置在机器人上。

本实用新型工作原理是：

1）. 穿梭车从高架库运载成品件烟实托盘垛到拆垛机器人拆垛工位处定位。

2）.拆垛机器人收到成品件烟实托盘垛到位信号后启动机器人内部拆垛程序，通过固定在操纵电缆支架上的机器人操纵电缆通电给接线盒启动真空泵工作产生负压真空，真空泵真空接口与工作盘真空进气口相连接，从而使工作盘空腔内产生负压真空为主吸盘提供负压真空吸力吸附件烟，同时开启安装在工作盘上并与工作盘空腔内负压真空相通的真空度检测仪器进行真空检测为拆垛吸盘夹具抓取件烟做准备。

3）.当真空检测达到预定值时，机器人操纵电缆给出拆垛运动信号，机器人手臂通过连接座带动拆垛吸盘夹具并保持主吸盘与地面平行姿态接近成品件烟实托盘垛的平放件烟顶面正上方两三公分高度达到指定坐标位置，然后机器人带动拆垛吸盘夹具主吸盘缓慢竖直向下贴近接触吸附平放件烟。在接触吸附平放件烟过程中由于工作盘和机架是浮动连接，主吸盘在滑动轴的竖直导向和弹簧受外力变形产生弹力的共同作用下保证主吸盘与平放件烟的无缝无漏气平行贴合柔性接触吸附，此时主吸盘连带工作盘和滑动轴相对于机架竖直向上被平放件烟顶升起了一微小段距离。而拆垛吸盘夹具侧爪不动作并保持动作前向上收起的姿态不接触夹持平放件烟，平放件烟被主吸盘牢固吸附住并被机器人带动拆垛吸盘夹具搬运到高速合流分拣输送系统中的输送设备正上方离平放件烟底面三四公分高度处到达指定坐标位置，然后机器人停止运动，机器人操纵电缆关闭真空泵，主吸盘真空负压吸力消失，平放件烟在自身重力作用下脱离主吸盘掉落在高速合流分拣输送系统中的输送设备被输送走。此时工作盘、主吸盘和滑动轴在自身重力和弹簧回复力的共同作用下竖直向下滑动，恢复到开始吸附抓取平放件烟的姿态，机器人操纵电缆又通电给接线盒开启真空泵工作并开启真空检测，同时机器人带动拆垛吸盘夹具又快速回到平放件烟顶面正上方两三公分高度处达到指定坐标位置后重复平放件烟的抓取搬运放箱动作，并以图3形式完成平放件烟的拆垛抓取作业。

4）.平放件烟拆垛抓取完成后，机器人带动拆垛吸盘夹具又恢复到抓取动作前的零位等待姿态，同时通过机器人操纵电缆通电给接线盒开启真空泵工作并开启真空检测。当真空检测达到预定值时，机器人操纵电缆给出拆垛运动信号，拆垛吸盘夹具主吸盘吸附抓取立放件烟的过程中各部件动作原理与吸附抓取平放件烟的完全一致不再赘述。主吸盘先牢固吸附住立放件烟顶面后，在机器人工作臂带动拆垛吸盘夹具和立放件烟缓慢提升的过程中通过机器人操纵电缆缓慢放下对称辅助侧爪夹持住立放件烟两侧面，再后机器人加速运动到高速合流分拣输送系统中的输送设备正上方某一高度处开始减速竖直缓慢下降的过程中，又通过机器人操纵电缆向上收起对称辅助侧爪。在缓慢下降过程中当拆垛吸盘夹具吸附抓取的立放件烟底面到高速合流分拣输送系统中的输送设备正上方三四公分高度处到达指定坐标位置，然后机器人停止运动，机器人操纵电缆关闭真空泵，主吸盘真空负压吸力消失，立放件烟在自身重力作用下脱离主吸盘掉落在高速合流分拣输送系统中的输送设备被输送走。这时拆垛吸盘夹具主吸盘释放立放件烟过程中各部件动作原理与释放平放件烟的完全一致不再赘述。释放立放件烟后，机器人又带动拆垛吸盘夹具快速运动到立放件烟正上方某一高度处的过程中又重新通过机器人操纵电缆开启真空并进行真空检测，重复立放件烟拆垛过程并以图2形式完成立放件烟拆垛抓取作业。

5）.拆垛作业完成后，真空泵停止工作，机器人拆垛吸盘夹具回归图1零位等待姿态，开始下一工作循环。

Claims (1)

1.一种烟厂成品库带辅助侧爪的机器人拆垛吸盘夹具，其特征是，包括机架（5）和连接在机架（5）下方的工作盘（6），在机架（5）上设有连接座（2），在连接座（2）上分别固定有操纵电缆支架（1）、接线盒（3）、真空泵（4）；在工作盘（6）上固定有与机架（5）相连接的滑动轴（7）和弹簧（9），主吸盘（8）设置在工作盘（6）上，侧爪（10）对称设置在机架（5）上。

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