CN112141675A - 工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。其中，一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。本申请所提供的工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。

Description

工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器

技术领域

本申请涉及搬运设备领域，尤其涉及一种工件搬运装置、工件搬运控制方法及控制器。

背景技术

搬运工件时，可能会出现在一个工位上重复安放两个甚至两个以上的工件，这样就可能产生待加工工件的位置与预定工位有所偏差，从而导致搬运工具与工件相互碰撞，导致搬运工具或工件受损。

发明内容

鉴于上述问题，本申请的一个目的是提供一种工件搬运装置及工件搬运控制方法，以能够在搬运工件发生碰撞时避免工件或搬运工具受损。

为达到上述目的，本申请采用如下方案：

一种工件搬运装置，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；

所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

作为一种优选的实施方式，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构停止动作或者所述执行机构反向运动。

作为一种优选的实施方式，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构反向运动到运动预定位置时将所述电机断电。

作为一种优选的实施方式，所述预定位置为所述执行机构的初始位置。

作为一种优选的实施方式，所述控制器能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

作为一种优选的实施方式，在所述电机位置位于预定位置范围时，所述控制器根据所述电机的转矩是否超过设定阈值判断所述执行机构是否存在碰撞。

作为一种优选的实施方式，所述电机位置为所述电机驱动所述执行机构的搬运位置；或者，所述电机位置为所述电机转过的转数。

作为一种优选的实施方式，所述控制器还能根据搬运干扰信息修正所述电机的转矩，并将修正后的所述转矩与所述设定阈值对比。

作为一种优选的实施方式，所述执行机构设有用于在所述执行机构将工件搬运至目标位置时将所述执行机构复位的弹簧；所述搬运干扰信息包括所述弹簧在搬运工件过程中形成的干扰；

所述控制器能够根据预定函数以及所述电机位置确定所述弹簧的干扰；所述预定函数为所述弹簧的干扰和所述电机位置的相关函数。

作为一种优选的实施方式，所述预定函数为所述弹簧的干扰和所述电机位置的线性函数。

一种工件搬运控制方法，包括：

控制电机驱动执行机构将工件搬运；

在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

作为一种优选的实施方式，该工件搬运控制方法还包括：在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

一种控制器，包括：

控制搬运模块，用于控制电机驱动执行机构将工件搬运；

碰撞避让模块，用于在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

作为一种优选的实施方式，该控制器还包括碰撞判断模块；所述碰撞判断模块能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

有益效果：

本申请所提供的工件搬运装置的控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，通过向所述电机中施加预定逆向转矩，使得电机快速减速，减轻搬运工具和工件之间的碰撞程度，避免工件或搬运工具受损。

参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例中的工件搬运装置位于初始位置示意图；

图2是图1将工件搬运至工位状态示意图；

图3是图1在正常搬运情况下的转矩曲线以及位置曲线；

图4是图1在遇到碰撞情况下的转矩曲线以及位置曲线；

图5是图1在进行碰撞避让情况下的转矩曲线以及位置曲线；

图6是本申请另一个实施例中的工件搬运控制方法流程示意图；

图7是本申请另一个实施例中的控制器示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的另一个元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中另一个元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1、图2所示。本申请一个实施例提供一种工件搬运装置，包括：电机1、能被所述电机1驱动的执行机构、以及与所述电机1连接的控制器。所述控制器用于控制所述电机1驱动所述执行机构将工件搬运。所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机1中施加预定逆向转矩。其中，所述预定逆向转矩与所述电机1存在碰撞时的转矩方向相反。

本实施例所提供的工件搬运装置的控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，通过向所述电机1中施加预定逆向转矩，使得电机1快速减速，减少搬运工具工件的碰撞程度，避免工件或搬运工具受损。

如图3所示正常情况下转矩曲线，可以看出，在正常搬运情况下，执行机构加速或减速，相应的转矩具备负转矩及正转矩。在正常情况下是控制器逐步改变电机1转矩，以保证搬运的平稳。而在遇到碰撞时向电机1施加逆向转矩，逆向转矩和执行机构碰撞时电机1的转矩方向相反，以此快速将执行机构减速并反向运动形成避让，降低碰撞程度，防止搬运工具和工件受损。

控制器可以向电机1中施加扭矩。其中控制器可以为变频器，也可以为其他控制机构，比如控制柜、可编程电路板、计算机，控制器可以为独立于电机1外的部件，也可以集成于电机1中，本申请并不作特别的限定。逆向扭矩与碰撞时电机的扭矩方向相反，预定逆向转矩可以为一定值，也可以为某一范围值，本申请并不作唯一的限定。

在本实施例中，电机1的输出轴驱动传动体2，该传动体2可以具有一斜面结构(还可以为曲面)的传动面。电机1通过带动传动体2转动，进而带动传动面转动。传动面转动时不同位置点与传送杆3相接触，使得传送杆3上下往复运动。另外，传动体2还可以为其他结构，也可以为随着电机1的输出轴驱动下伸长缩短机构，本申请并不作唯一限定。

执行机构可以随不同目标搬运工件的不同而选取相应的结构，本申请并不作唯一的限定。例如，执行机构可以为传送结构(比如传送带、机械手等等)。在本实施例中，执行机构可以为被电机1驱动上下移动的传送杆3。传送杆3的端部可以吸取以及放下目标工件。传送杆3可以为空心杆体，通过在传送杆3内部形成的负压将工件吸取在工件的下端。该搬运装置还可以具有其他执行机构，比如水平执行机构或转动执行机构等等。利用竖直执行机构和其他执行机构相配合实现工件的空间搬运。

如图1、图2所示，该电机1以及执行机构可以对工件进行竖直方向的移动搬运，形成竖直搬运机构。在工件达到目标工位4上方时，电机1驱动执行机构向下移动。在目标工位4上由于放置误差导致前一工件未被搬运离开而存留有工件时，执行机构向下移动过程中下放工件会与已存在工件发生碰撞。该碰撞为朝向工位移动方向发生，从而控制器会加大电机的当前搬运转矩以推动工件继续移动。

为便于执行机构复位，该工件搬运装置还可以设有弹簧5。弹簧5用于将执行机构复位至初始位置。其中，弹簧5的上端的位置固定，下端可以固定于传送杆3上，从而在传送杆3向下移动时，弹簧5拉伸向传送杆3施加向上的复位力。在传送杆3将工件传送至目标位置并卸下工件时，弹簧5可以将传送杆3迅速复位，当然，也可以按照传动面的情况逐步将传送杆3提升复位，本申请同样并不作特别的限定。

在本实施例中，通过施加逆向转矩可以使得电机1快速减速，避免执行机构继续向工位4移动而加重碰撞程度。具体的，所述控制器向所述电机1中施加预定逆向转矩直至所述执行机构停止动作，或者，所述控制器向所述电机1中施加预定逆向转矩直至所述执行机构反向运动。反向运动为远离工位4运动，从而形成碰撞避让动作，如图1、图2所示实施例中，反向运动为向上运动。

优选的，为保护工件和搬运工具，所述控制器向所述电机1中施加预定逆向转矩直至所述执行机构反向运动。在执行机构带动工件反向运动时执行机构远离工位4运动。如此，在控制器检测到碰撞后，通过增加逆向转矩达到工件避让的效果，避免工件及搬运工具碰撞受损。

进一步地，控制器向电机1中施加预定逆向转矩直至执行机构反向运动到预定位置时停止电机1供电。此时可以停机检查，方便操作人员检修，清理故障。预定位置可以为执行机构的初始位置，该初始位置与弹簧5将执行机构复位的初始位置相同，如此方便清理完成后无需操作人员对搬运工具复位。

为避免误检测碰撞而影响正常搬运作业，所述控制器能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。其中，所述电机位置为所述电机1驱动所述执行机构的搬运位置；或者，所述电机位置为所述电机1转过的转数。

其中，电机位置为电机1驱动传送杆3的搬运位置。在对应图1、图2所示的实施例中，电机位置为所驱动传送杆3的竖直高度位置。例如，在传送杆3低于预定高度时，判断执行机构搬运的工件是否存在碰撞。

具体的，在所述电机位置位于预定位置范围时，所述控制器根据所述电机1的转矩是否超过设定阈值判断所述执行机构是否存在碰撞。其中，在电机1的转矩超过设定阈值时，控制器确定执行机构存在碰撞，相应的后续执行施加逆向转矩采取避让措施。在电机1的转矩未超过设定阈值时，控制器确定执行机构正常，不存在碰撞，相应的继续执行搬运操作直至搬运完成。

考虑到不同工件不同场景下的搬运位置不同以及产生碰撞的原因不同，目标位置范围可以根据实际工件搬运位置进行确定，在确定目标位置范围时以能够最大程度的避免正常情况的转矩干扰即可。其他实施例中，也可以无需采用目标位置范围，在搬运周期一定的情况下也可以采用目标搬运时间范围，例如在执行机构执行搬运T时间后再判断是否发生碰撞。

为提升碰撞检出几率，所述控制器还能根据搬运干扰信息修正所述电机1的转矩，并将修正后的所述转矩与所述设定阈值对比。其中，搬运干扰信息可以包括搬运过程中的执行机构运动过程中的摩擦因素、或者弹簧5形变干扰等等。

具体的，所述执行机构设有用于在所述执行机构将工件搬运至目标位置时将所述执行机构复位的弹簧5。所述搬运干扰信息包括所述弹簧5在搬运工件过程中形成的干扰。修正的过程可以为叠加也可以去除，可以根据执行机构的实际工况确定。在本实施例中，修正的过程可以为叠加的过程，以此确定真实干扰情况，便于碰撞检出。

所述控制器能够根据预定函数以及所述电机位置确定所述弹簧5的干扰。所述预定函数为所述弹簧5的干扰和所述电机位置的相关函数。在本实施中，所述预定函数为所述弹簧5的干扰和所述电机位置的线性函数。其中，电机位置可以为已搬运距离或者已转动圈数，本申请并不作唯一的限定。

其中，弹簧5在执行机构运动过程中所形成的弹性力在不断变化，而对应的设定阈值为固定值，考虑到在不同搬运周期下出现碰撞时弹簧5形变可能不同，从而直接将碰撞时的转矩与设定阈值相对比会影响碰撞检出的几率。为提升碰撞检出的几率，降低弹簧5形变干扰的影响，本实施例可以利用弹簧5的干扰以修正与设定阈值相比对的转矩，从而降低干扰产生的影响，确保能够有效将碰撞检出。

为清楚地理解本申请，下面图1、图2所示的工件搬运装置并结合图3至图5进行一次搬运下的正常搬运、存在碰撞、以及碰撞时进行避让的三种情况进行说明。

请参阅图3。图3示出了工件搬运装置正常搬运情况下的转矩曲线以及位置曲线。在工件搬运装置携带工件经其他执行机构运动至工位4上方时，电机1通过施加负转矩(正负表示转矩方向)驱动传送杆3下降，向工位4移动。转矩曲线向下延伸，负转矩逐渐增大，相应的，传送杆3下降速度的增速加快。在该过程中，弹簧5随着变形的加大所形成的弹性力会逐渐增大，相应的，这也迫使电机1提供更大的转矩以使传送杆3下降。

在工件达到工位4时需要将速度降低至零。在到达一定程度后，转矩曲线开始向上，负转矩逐渐减小，传送杆3的下降速度增速放缓。由于弹簧5继续被压缩变形，随着负转矩的继续减小，在传送杆3下降到一定位置时传送杆3的下降速度由提升转变至开始减速。为进一步降低传送杆3的速度，开始向马达提供正转矩，进一步降低传送杆3的速度。

考虑到在达到工位4时需要释放工件，在达到工位4时需要抑制弹簧5所带来的弹性复位力，避免将传送杆3推动上升而影响释放工件。从而在正转矩提升至一定程度后，减少转矩至一定程度的负转矩，利用该负转矩(图中为-20％到-40％之间某一值)将弹簧5的复位弹性力抵消，保证传送杆3在工位4上顺利释放工件。

在该图3中，传送杆3的位置从70mm-80mm(在不同的搬运场景下单位也可以为m或cm等等)的某一位置直至下降到0mm位置，期间电机1转矩的变化曲线。

在出现碰撞情况下，转矩曲线和位置曲线如图4所示。如图4所示，碰撞发生在传送杆3下降到30mm-40mm之间某一高度位置。在发生碰撞时，由于碰撞形成阻碍，电机1会提升转矩以提供更大的驱动力，导致负转矩重新快速增大，转矩曲线重新向下突变延伸，最终造成搬运工具故障或工件损坏。

为避免该问题，可以参阅图5的进行碰撞避让转矩曲线和位置曲线。在碰撞发生时，负转矩重新增大，在增大到超过设定阈值(例如设定阈值为-40％)时，控制器检测工件发生碰撞，此时，控制器向电机1中施加预定逆向转矩，该预定逆向转矩与发生碰撞是的转矩方向相反，图中预定逆向转矩为+20％。在该预定逆向转矩的作用下，传送杆3快速减速，并且由下降变为上升返回，形成碰撞避让，直至返回到初始高度。在传送杆3避让返回过程中，预定逆向转矩可以维持预定时间，然后逐渐降低直至电机1断电，相应的，电机1断电时位于初始高度。

在图5中可以看出，在发生碰撞之前的正常搬运过程中同样存在超过预定阈值的转矩，为避免误检测工件发生碰撞，控制器只有在电机位置位于预定位置范围时，判断转矩是否超出预定阈值，进行工件碰撞的判断。在图5所示的实施例中，电机位置的预定位置范围可以为电机位置在34mm高度位置以下。如此，电机位置在高于34mm之前对应的转矩并不进行与预定阈值判断，从而不会形成碰撞检测干扰，保证碰撞检测的成功率，保证整个搬运工作的正常运行。

基于同一构思，本发明还提供了一种工件搬运控制方法、及控制器，如下面的实施例所述。由于该工件搬运控制方法、控制器解决问题的原理，以及能够取得的技术效果与上述工件搬运装置相似，因此该工件搬运控制方法、控制器的实施可以参见上述工件搬运装置的实施，重复之处不再赘述。本申请所使用的“控制器”“模块”可以是基于软件实现，也可以是基于硬件实现，还可以是以软硬件结合的方式实现。

如图6所示。本申请另一个实施例还提供一种工件搬运控制方法，该工件搬运控制方法可以采用但不限于上述工件搬运装置。具体的，该工件搬运控制方法包括步骤：S100、控制电机驱动执行机构将工件搬运；S300、在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。进一步地，该工件搬运控制方法还可以包括步骤：S200、在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。该步骤S200可以执行于步骤S300之前。

其中，该工件搬运控制方法可以包括上述实施例中控制器所执行的相应的操作步骤，本申请不再一一赘述。步骤S300可以中断步骤S100的继续进行，以便操作人员排出故障。

如图7所示，本申请另一个实施例还提供一种控制器，包括：控制搬运模块100，用于控制电机驱动执行机构将工件搬运；碰撞避让模块300，用于在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

进一步地，该控制器还包括碰撞判断模块200；所述碰撞判断模块200能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

该控制器中可以具有存储介质，存储介质存储有计算机程序。该计算机程序被控制器执行为以下步骤：控制电机驱动执行机构将工件搬运；在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

在本申请中，控制器可以按任何适当的方式实现。具体的，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该微处理器或处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)和嵌入微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)的形式，上述模块的例子包括但不限于以下微控制单元：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone LabsC8051F320。本领域技术人员也应当知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现所述控制器的功能以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制单元等形式来实现相同功能。

本文引用的任何数字值都包括从下限值到上限值之间以一个单位递增的下值和上值的所有值，在任何下值和任何更高值之间存在至少两个单位的间隔即可。举例来说，如果阐述了一个部件的数量或过程变量(例如温度、压力、时间等)的值是从1到90，优选从20到80，更优选从30到70，则目的是为了说明该说明书中也明确地列举了诸如15到85、22到68、43到51、30到32等值。对于小于1的值，适当地认为一个单位是0.0001、0.001、0.01、0.1。这些仅仅是想要明确表达的示例，可以认为在最低值和最高值之间列举的数值的所有可能组合都是以类似方式在该说明书明确地阐述了的。

除非另有说明，所有范围都包括端点以及端点之间的所有数字。与范围一起使用的“大约”或“近似”适合于该范围的两个端点。因而，“大约20到30”旨在覆盖“大约20到大约30”，至少包括指明的端点。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。

Claims (14)

1.一种工件搬运装置，其特征在于，包括：电机、能被所述电机驱动的执行机构、以及与所述电机连接的控制器；所述控制器用于控制所述电机驱动所述执行机构将工件搬运；

所述控制器在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

2.如权利要求1所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构停止动作或者所述执行机构反向运动。

3.如权利要求2所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器向所述电机中施加预定逆向转矩直至所述执行机构反向运动到运动预定位置时将所述电机断电。

4.如权利要求3所述工件搬运装置，其特征在于，所述预定位置为所述执行机构的初始位置。

5.如权利要求1-4任意一项所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

6.如权利要求5所述工件搬运装置，其特征在于，在所述电机位置位于预定位置范围时，所述控制器根据所述电机的转矩是否超过设定阈值判断所述执行机构是否存在碰撞。

7.如权利要求5所述工件搬运装置，其特征在于，所述电机位置为所述电机驱动所述执行机构的搬运位置；或者，所述电机位置为所述电机转过的转数。

8.如权利要求6所述工件搬运装置，其特征在于，所述控制器还能根据搬运干扰信息修正所述电机的转矩，并将修正后的所述转矩与所述设定阈值对比。

9.如权利要求8所述工件搬运装置，其特征在于，所述执行机构设有用于在所述执行机构将工件搬运至目标位置时将所述执行机构复位的弹簧；所述搬运干扰信息包括所述弹簧在搬运工件过程中形成的干扰；

所述控制器能够根据预定函数以及所述电机位置确定所述弹簧的干扰；所述预定函数为所述弹簧的干扰和所述电机位置的相关函数。

10.如权利要求9所述工件搬运装置，其特征在于，所述预定函数为所述弹簧的干扰和所述电机位置的线性函数。

11.一种工件搬运控制方法，其特征在于，包括：

控制电机驱动执行机构将工件搬运；

在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

12.如权利要求11所述工件搬运控制方法，其特征在于，还包括：在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

13.一种控制器，其特征在于，包括：

控制搬运模块，用于控制电机驱动执行机构将工件搬运；

碰撞避让模块，用于在确定所述执行机构存在碰撞时，向所述电机中施加预定逆向转矩；其中，所述预定逆向转矩与所述电机存在碰撞时的转矩方向相反。

14.如权利要求13所述控制器，其特征在于，还包括碰撞判断模块；所述碰撞判断模块能在所述电机位置位于预定位置范围时，判断所述执行机构是否存在碰撞。

Images