CN105171375A - 一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备 - Google Patents
一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105171375A CN105171375A CN201510379269.XA CN201510379269A CN105171375A CN 105171375 A CN105171375 A CN 105171375A CN 201510379269 A CN201510379269 A CN 201510379269A CN 105171375 A CN105171375 A CN 105171375A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- oil seal
- oil sealing
- access control
- based access
- view
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 239000010705 motor oil Substances 0.000 title claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 title claims abstract description 6
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims abstract description 70
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 26
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 18
- XEBWQGVWTUSTLN-UHFFFAOYSA-M phenylmercury acetate Chemical compound CC(=O)O[Hg]C1=CC=CC=C1 XEBWQGVWTUSTLN-UHFFFAOYSA-M 0.000 claims description 15
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 14
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 claims description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 4
- 230000008520 organization Effects 0.000 claims description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 4
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 230000008140 language development Effects 0.000 claims description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 3
- 238000004064 recycling Methods 0.000 claims description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000005242 forging Methods 0.000 description 1
- 235000003642 hunger Nutrition 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 238000011056 performance test Methods 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 1
- 238000010058 rubber compounding Methods 0.000 description 1
- 230000037351 starvation Effects 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，采用多自由度串联型机械臂；建立基于机器视觉的智能检测系统，实现装配前对缸盖及油封位置的自动检测、装配后油封装配质量的自动检测；基于机器人的运动学与动力学模型，构建柔顺控制系统模型，实现基于视觉信息反馈的精确运动轨迹规划，突破灵巧工装设计、机器视觉、智能控制算法、运动学建模、精确路径规划等关键技术，实现基于机器视觉的发动机油封装配、检测自动化成套装备的实用化和商品化。
Description
技术领域：
本发明涉及一种自动化成套装备，更具体地，涉及一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备。
背景技术
汽车发动机油封的自动装配与检测技术是困扰汽车的难题之一。油封是汽车发动机总成上的关键部件，其油封质量是影响发动机寿命的重要因素。我国在油封研究方面起步较晚，尽管近十几年来有了长足的进展，但与国际水平相比，在产品的自动装配与检测、结构设计、橡胶配合技术、质量控制手段上还有很大的差距。
目前，我国装配发动机油封一般采用手工操作：先把发动机油封套入气门，利用专门的套筒用手压入或用橡胶锤敲到底。该方法存在以下弊端：①压入力不均和用力方向不能保证；②气门油封装配到位与否不能保证；③装配气门油封到底时极易受损坏；④不能适应大批量流水线生产；⑤员工的劳动强度大。油封装配装置设备简陋、自动化程度低，油封质量不能得到保证，会导致以下问题：①导致长期渗漏油，不仅影响产品的外观，造成因缺油而引起的磨损，提高了使用成本，而且对环境造成污染；②影响发动机的气密性。气密性是发动机压缩系统工作性能好坏的综合指标：气密性越好，转速也就越高，扭矩也会越大。气密性差的发动机不仅功率小，而且还会因吸油性能差等原因造成工作不稳定，出现难以调整以及容易停车等现象。
落后的装配与检测工艺，加之思想上对油封的高技术含量与高精密性缺乏足够的认识，在技术上对性能要求的复杂性和工艺装配的严格性估计不足，加上资金的投入力度不足，导致我国油封装配设备质量差、密封性能不可靠、使用寿命短等问题。大部分生产厂家的生产水平仅停留在国外五六十年代的水平。另一方面，由于油封的质量不高，也影响了我国机械产品在国际市场上的竞争力。
发明内容
针对现有技术中的上述缺陷，本发明采用多自由度串联型机械臂；建立基于机器视觉的智能检测系统，实现装配前对缸盖及油封位置的自动检测、装配后油封装配质量的自动检测；基于机器人的运动学与动力学模型，构建柔顺控制系统模型，实现基于视觉信息反馈的精确运动轨迹规划，突破灵巧工装设计、机器视觉、智能控制算法、运动学建模、精确路径规划等关键技术，实现基于机器视觉的发动机油封装配、检测自动化成套装备的实用化和商品化。
1)自动化成套设备工装机构设计及分析计算
研制专用的顶升机构，通过安装在顶升机上的缸盖定位工装，实现缸盖的精确定位。通过实验技术，研究气门油封的最佳压装力，建立不同规格气门油封和缸盖的最佳压装力数据库。研制压装力可控的末端执行器，提升发动机油封装配、检测自动化成套装备的通用性。进行机器人的奇异性分析、工作空间分析，建立机器人运动学、动力学模型；构建力反馈柔顺控制模型，研究机器人基本运动轨迹，设计机器人轨迹规划算法，进行高速、高精度取料和油封压装的最优轨迹规划；
2)视觉的机器人精确定位、检测关键技术研发
针对本发明系统中发动机油封金属镀层工件的强反射特性，充分考虑了照明技术对强反射、表面复杂工件装配与检测的影响，研究多种照明方式的检测效果，最终设计出适用于强反射、表面复杂工件装配与检测的组合照明光源系统；研究边缘精确定位算法，进而实现强反射、表面复杂工件的自动检测；对获取的目标图像，研究图像分割方法，实现强噪声干扰下的目标与背景分离，为目标识别提供技术基础；对面向强反射、表面复杂工件的高精度机器视觉识别系统进行软硬件联合调试，发现系统性能改进的因素，提高系统稳定性。将视觉技术集成在发动机油封装配、检测自动化成套装备上，研制出油封装配与检测自动化装备；
3)控制系统研发
控制器软件体系架构研究，基于源代码开放的实时多任务操作系统Linux或Wince，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性；研究机器人控制系统的控制流程、运动误差分析、控制策略及其误差补偿，建立传递函数模型，基于高性能多轴运动控制器、伺服单元等搭建机器人控制系统，采用多层、递阶式修正柔顺控制方法，实现装配机器人良好的作业性能；
4)样机集成与性能验证
通过先进的系统集成技术，构建一种简洁高效自动化成套设备架构。在各个分系统内部以结构、动力、运动、传感和感知组成要素为基础，制定标准协议和接口，对机器人各组成单元及其间的信息处理、接口耦合、人机交互进行深入研究，减少系统集成时接口故障，在提高其稳定性和可靠性的同时，使得自动化设备系统有机集成。采用三维坐标动态系统，标定机器人重复定位精度，并测试机器人D-H参数，进行机器人定位精度校核。根据锻压实际作业要求，编制相应的运动程序，进行机器人实际作业性能试验，以进一步改进和提高样机性能。
一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，包括：自动上料机构、基于视觉的精确定位和检测机构、控制机构。
进一步地，所述自动上料机构采用振动盘对油封进行自动排列，再输送至上料导轨上；和/或当缸盖由辊道传送至预设位置，采用顶升机构将缸盖从辊道上顶出，通过安装在顶升机构上的缸盖定位工装，实现缸盖的精确定位；和/或所述自动上料机构采用机械手运送油封，并进行夹持力的计算和接触计算，设计有利于自动化操作的灵巧工装，实现油封的有效夹持，避免与缸盖结构的干涉，保证油封均匀受力，防止油封发生变形。
进一步地，所述基于视觉的精确定位和检测机构采用适用于强反射、表面复杂工件装配与检测的组合照明光源系统。
进一步地，所述基于视觉的精确定位和检测机构通过控制系统控制光源的闪光，并在机械手处于某一位置时向视频捕捉卡发出触发脉冲，视觉系统拍下当前特定位置的油封图像；和/或所述基于视觉的精确定位和检测机构还包括图像处理与分析模块，采用改进的阈值分割法来分离目标和背景，即：工件阈值采用两次大津阈值分割法分别求出；所述基于视觉的精确定位和检测机构还包括图像检测模块，通过CCD对油封及缸盖进行现场拍摄后，在物理空间中找出油封的位置和姿态，并判断该油封是否与模型匹配。
进一步地，所述两次大津阈值分割法是指：首先，计算出工件分割阈值，从而分割出工件图像，求得工件的尺寸信息，进而求得工件光圈的大小；然后，对工件图像进行去光圈处理，再利用大津阈值分割法求取油封的分割阈值。
进一步地，采用两次大津阈值分割法求取油封的分割阈值时，计算工件的灰度直方图，为了排除背景信息的干扰，先判断像素点是工件信息还是背景信息，只有属于工件部分的像素才统计其灰度值。
进一步地，所述控制机构包括运动控制单元，采用交流伺服电机，PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC搭配的方式实现装配机器人的控制功能。
进一步地，所述运动控制单元采用双微机分级控制方式，即上级嵌入式PC负责系统管理、路径规划，下级PMAC运动控制器实现对各个关节的伺服控制；和/或采用关节误差反馈信息的多层、递阶式修正柔顺控制算法，实现机器人良好的运动性能。
进一步地，装配机器人控制软件采用模块化设计，分为上位机功能模块和下位机运动计算模块部分，上位机功能模块采用VisualC++6.0进行开发，通过PMAC的PTALK控件进行通讯，主要用于轨迹规划，参数设置、修改，装配机器人手动操作，下位机软件利用PMAC自身语言开发，利用其高速计算功能实现装配机器人运动学计算、轨迹插补、运动伺服计算控制等。
附图说明
图1为本发明实施的油封自动装配及检测工作台；
图2为本发明实施的油封自动装配及检测流程示意图；
图3为本发明实施的图像处理与分析过程；
图4为本发明实施的机器人控制系统总体结构示意图；
图5为本发明实施的控制系统硬件构成框图；
图6为本发明实施的机器人运动控制软件模块图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，并使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合实施例附图对本发明作进一步详细的说明。
1)基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备整体方案油封自动装配及检测过程中的动作按先后顺序依次为：6轴机械手运动到取料点——打开真空泵——吸取油封——运动到油封装配点处——纠正坐标值，机械手下降并打开气阀——关真空(吹气)——装配油封——将不合格油封抛掉——运动到取料点开始下一轮循环，其整个的流程如图2所示；
2)自动上料及灵巧工装设计
为了满足大批量流水线生产，研究采用振动盘对油封进行自动排列，再输送至上料导轨上，从而实现油封的自动上料。图1所示为发动机的缸盖，一个缸盖上有12组气门，分别位于不同的倾斜平面上。为了实现气门油封装配的高定位精度，在辊道的中间位置，设计顶升机构。当缸盖由辊道传送至预设位置后，顶升机构将缸盖从辊道上顶出，通过安装在顶升机构上的缸盖定位工装，实现缸盖的精确定位。在原有手工操作上料工装的基础上优化机构和接触部位形状和材料，进行夹持力的计算和接触计算，设计有利于自动化操作的灵巧工装，实现油封的有效夹持，避免与缸盖结构的干涉，保证油封均匀受力，防止油封发生变形；
3)基于视觉的精确定位和检测
在油封自动装配过程中，视觉系统与自动装配及检测设备的控制系统和机械系统都存在着一些联系，尤其与控制系统联系最为密切。控制系统不但要控制光源的闪光，还要在机械手处于某一位置时向视频捕捉卡发出触发脉冲，上视觉系统拍下当前特定位置的油封图像，在装配过程中对位置的控制精度要求非常高。装配与机械部分的联系主要是相机的安装要与机器的运动轴之间保持比较准确的相互位置关系。
4)图像处理与分析
图像的处理和分析过程，如图3所示：
本发明提出了一种改进的阈值分割法来分离目标和背景，即：工件阈值采用两次大津阈值分割法分别求出。首先，计算出工件分割阈值，从而分割出工件图像，求得工件的尺寸信息，进而求得工件光圈的大小。然后，对工件图像进行去光圈处理，再利用大津阈值分割法求取油封的分割阈值。因此，在用大津阈值分割法求取油封的分割阈值时，需要计算工件的灰度直方图，为了排除背景信息的干扰，先判断像素点是工件信息还是背景信息，只有属于工件部分的像素才统计其灰度值。采用改进的大津阈值分割法来分离目标和背景，能有效提高目标物体检测的精度和效率。
5)图像检测
通过CCD对油封及缸盖进行现场拍摄后，在物理空间中找出油封的位姿(位置和姿态)，并判断该油封是否与模型匹配，包括：检测油封的尺寸，识别出图像的真实大小；确认油封是否处于正确的状态中，并确认没有任何的损坏。在进行检测时，先对油封集进行定位。定位后，进行特征抽取，最后进行特征匹配，得出油封的特征值。对油封的尺寸的检测，同样采用了投影图法。通过投影图，可以识别出图像的真实尺寸，进而与模型匹配，判断油封合格与否。
6)运动控制单元设计
采用交流伺服电机，PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC搭配的方式实现装配机器人的控制功能，机器人系统总体构成和硬件构成分别如图4、图5所示。整个系统采用双微机分级控制方式，即上级嵌入式PC负责系统管理、路径规划，下级PMAC运动控制器实现对各个关节的伺服控制。为提高嵌入式PC与PMAC交换数据速度，使用带双端口RAM作为嵌入式PC和PMAC之间的高速缓冲区，将嵌入式PC内存中的轨迹数据下载到PMAC，或将关节位置的信息和伺服单元的状态信息反馈回嵌入式PC。在控制系统硬件构成基础上，建立传递函数模型，采用关节误差反馈信息的多层、递阶式修正柔顺控制算法，实现机器人良好的运动性能。
7)控制软件设计运动控制单元设计
装配机器人控制软件开发使用WindowsXP或Windows2000系统作为操作系统。选用VisualC++6.0作为软件开发工具进行控制软件开发。控制软件采用模块化设计，分为上位机功能模块和下位机运动计算模块部分。上位机功能模块采用VisualC++6.0进行开发，通过PMAC的PTALK控件进行通讯，主要用于轨迹规划，参数设置、修改，装配机器人手动操作。下位机软件利用PMAC自身语言开发，利用其高速计算功能实现装配机器人运动学计算、轨迹插补、运动伺服计算控制等。系统具体的软件结构模块如图6所示。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，本发明还可以应用在其它机械加工设备领域中；以上描述均仅为参考性的，本领域技术人员可根据实际需要选择适当的应用器件，而不脱离本发明的范围。本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，包括：自动上料机构、基于视觉的精确定位和检测机构、控制机构。
2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，所述自动上料机构采用振动盘对油封进行自动排列，再输送至上料导轨上；和/或当缸盖由辊道传送至预设位置，采用顶升机构将缸盖从辊道上顶出，通过安装在顶升机构上的缸盖定位工装，实现缸盖的精确定位；和/或所述自动上料机构采用机械手运送油封，并进行夹持力的计算和接触计算，设计有利于自动化操作的灵巧工装，实现油封的有效夹持，避免与缸盖结构的干涉，保证油封均匀受力，防止油封发生变形。
3.根据权利要求1或2所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，所述基于视觉的精确定位和检测机构采用适用于强反射、表面复杂工件装配与检测的组合照明光源系统。
4.根据权利要求3所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，所述基于视觉的精确定位和检测机构通过控制系统控制光源的闪光，并在机械手处于某一位置时向视频捕捉卡发出触发脉冲，视觉系统拍下当前特定位置的油封图像；和/或所述基于视觉的精确定位和检测机构还包括图像处理与分析模块，采用改进的阈值分割法来分离目标和背景，即：工件阈值采用两次大津阈值分割法分别求出；所述基于视觉的精确定位和检测机构还包括图像检测模块，通过CCD对油封及缸盖进行现场拍摄后，在物理空间中找出油封的位置和姿态，并判断该油封是否与模型匹配。
5.根据权利要求4所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，所述两次大津阈值分割法是指：首先，计算出工件分割阈值，从而分割出工件图像，求得工件的尺寸信息，进而求得工件光圈的大小；然后，对工件图像进行去光圈处理，再利用大津阈值分割法求取油封的分割阈值。
6.根据权利要求5所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，采用两次大津阈值分割法求取油封的分割阈值时，计算工件的灰度直方图，为了排除背景信息的干扰，先判断像素点是工件信息还是背景信息，只有属于工件部分的像素才统计其灰度值。
7.根据权利要求1所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，所述控制机构包括运动控制单元，采用交流伺服电机，PMAC运动控制卡和基于PC-104总线的嵌入式PC搭配的方式实现装配机器人的控制功能。
8.根据权利要求7所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，所述运动控制单元采用双微机分级控制方式，即上级嵌入式PC负责系统管理、路径规划，下级PMAC运动控制器实现对各个关节的伺服控制；和/或采用关节误差反馈信息的多层、递阶式修正柔顺控制算法，实现机器人良好的运动性能。
9.根据权利要求7或8所述的基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备，其特征在于，装配机器人控制软件采用模块化设计，分为上位机功能模块和下位机运动计算模块部分，上位机功能模块采用VisualC++6.0进行开发，通过PMAC的PTALK控件进行通讯，主要用于轨迹规划，参数设置、修改，装配机器人手动操作，下位机软件利用PMAC自身语言开发，利用其高速计算功能实现装配机器人运动学计算、轨迹插补、运动伺服计算控制等。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510379269.XA CN105171375A (zh) | 2015-06-27 | 2015-06-27 | 一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510379269.XA CN105171375A (zh) | 2015-06-27 | 2015-06-27 | 一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105171375A true CN105171375A (zh) | 2015-12-23 |
Family
ID=54894046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510379269.XA Pending CN105171375A (zh) | 2015-06-27 | 2015-06-27 | 一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105171375A (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105678789A (zh) * | 2016-02-19 | 2016-06-15 | 广州市华颉电子科技有限公司 | 一种机箱标准件装配质量智能分析方法 |
| CN105843166A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-10 | 北京理工大学 | 一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法 |
| CN106239058A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-21 | 安徽全柴动力股份有限公司 | 工艺缸盖拆除设备及工艺缸盖拆装流转线 |
| CN106736402A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 上海天永智能装备股份有限公司 | 新型的发动机装配线上的缸体自动装配线体 |
| CN108747265A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-06 | 新疆金风科技股份有限公司 | 搬运系统及用于搬运系统的搬运工装 |
| CN109459089A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-12 | 苏州杰纳机器人科技有限公司 | 汽车发动机油封检测装置 |
| CN109697711A (zh) * | 2017-10-23 | 2019-04-30 | 中国石油化工股份有限公司 | 发动机气门密封带的检测方法 |
| CN109997053A (zh) * | 2016-11-14 | 2019-07-09 | 欧司朗有限责任公司 | 装置、用于装置的参照物和运行用于获知沿着运送段的物体的预先给定的信息的装置的方法 |
| CN110315341A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-10-11 | 嘉兴希力工业科技有限公司 | 一种发动机气门油封压装治具及气门油封压装装配线 |
| CN110814701A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-21 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 基于压力反馈的全自动指针压装系统及方法 |
| CN110814702A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-21 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 基于高度反馈的全自动指针压装系统及方法 |
| CN111168351A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-05-19 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 一种气门杆油封压装设备 |
| CN114368157A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-04-19 | 北京天玛智控科技股份有限公司 | 打堵装置 |
| CN117300967A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-12-29 | 金乡县德玛机械设备制造有限公司 | 一种发动机罩盖的防错检测装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1694109A2 (en) * | 2005-02-21 | 2006-08-23 | Omron Corporation | Printed circuit board inspecting method and apparatus inspection logic setting method and apparatus |
| CN101170641A (zh) * | 2007-12-05 | 2008-04-30 | 北京航空航天大学 | 一种基于阈值分割的图像边缘检测方法 |
| CN104021561A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-09-03 | 浙江理工大学 | 基于小波变换及形态学运算的织物起毛起球图像分割方法 |
-
2015
- 2015-06-27 CN CN201510379269.XA patent/CN105171375A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1694109A2 (en) * | 2005-02-21 | 2006-08-23 | Omron Corporation | Printed circuit board inspecting method and apparatus inspection logic setting method and apparatus |
| CN101170641A (zh) * | 2007-12-05 | 2008-04-30 | 北京航空航天大学 | 一种基于阈值分割的图像边缘检测方法 |
| CN104021561A (zh) * | 2014-06-17 | 2014-09-03 | 浙江理工大学 | 基于小波变换及形态学运算的织物起毛起球图像分割方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 李向东等: "基于机器视觉的气门油封装配质量在线检测", 《自动化与信息工程》 * |
| 江涛: "基于视觉技术精确定位、装配和检测气门油封", 《汽车零部件制造》 * |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105678789A (zh) * | 2016-02-19 | 2016-06-15 | 广州市华颉电子科技有限公司 | 一种机箱标准件装配质量智能分析方法 |
| CN105678789B (zh) * | 2016-02-19 | 2018-08-17 | 广州市华颉电子科技有限公司 | 一种机箱标准件装配质量智能分析方法 |
| CN105843166B (zh) * | 2016-05-23 | 2019-02-12 | 北京理工大学 | 一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法 |
| CN105843166A (zh) * | 2016-05-23 | 2016-08-10 | 北京理工大学 | 一种特型多自由度自动对接装置及其工作方法 |
| CN106239058A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-21 | 安徽全柴动力股份有限公司 | 工艺缸盖拆除设备及工艺缸盖拆装流转线 |
| CN106239058B (zh) * | 2016-08-30 | 2018-02-23 | 安徽全柴动力股份有限公司 | 工艺缸盖拆除设备及工艺缸盖拆装流转线 |
| CN109997053A (zh) * | 2016-11-14 | 2019-07-09 | 欧司朗有限责任公司 | 装置、用于装置的参照物和运行用于获知沿着运送段的物体的预先给定的信息的装置的方法 |
| CN106736402A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-05-31 | 上海天永智能装备股份有限公司 | 新型的发动机装配线上的缸体自动装配线体 |
| CN109697711A (zh) * | 2017-10-23 | 2019-04-30 | 中国石油化工股份有限公司 | 发动机气门密封带的检测方法 |
| CN109697711B (zh) * | 2017-10-23 | 2022-01-04 | 中国石油化工股份有限公司 | 发动机气门密封带的检测方法 |
| CN108747265A (zh) * | 2018-06-26 | 2018-11-06 | 新疆金风科技股份有限公司 | 搬运系统及用于搬运系统的搬运工装 |
| CN109459089A (zh) * | 2018-12-21 | 2019-03-12 | 苏州杰纳机器人科技有限公司 | 汽车发动机油封检测装置 |
| CN110315341A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-10-11 | 嘉兴希力工业科技有限公司 | 一种发动机气门油封压装治具及气门油封压装装配线 |
| CN110814702A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-21 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 基于高度反馈的全自动指针压装系统及方法 |
| CN110814702B (zh) * | 2019-11-20 | 2021-03-09 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 基于高度反馈的全自动指针压装系统及方法 |
| CN110814701B (zh) * | 2019-11-20 | 2021-03-16 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 基于压力反馈的全自动指针压装系统及方法 |
| CN110814701A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-21 | 航天科技控股集团股份有限公司 | 基于压力反馈的全自动指针压装系统及方法 |
| CN111168351A (zh) * | 2020-03-11 | 2020-05-19 | 广西玉柴机器股份有限公司 | 一种气门杆油封压装设备 |
| CN114368157A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-04-19 | 北京天玛智控科技股份有限公司 | 打堵装置 |
| CN117300967A (zh) * | 2023-09-18 | 2023-12-29 | 金乡县德玛机械设备制造有限公司 | 一种发动机罩盖的防错检测装置 |
| CN117300967B (zh) * | 2023-09-18 | 2024-04-05 | 金乡县德玛机械设备制造有限公司 | 一种发动机罩盖的防错检测装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105171375A (zh) | 一种基于视觉技术的发动机油封装配、检测自动化成套装备 | |
| CN109101966B (zh) | 基于深度学习的工件识别定位和姿态估计系统和方法 | |
| CN106444739A (zh) | 多工业机器人虚拟离线协同仿真系统及方法 | |
| CN106514201A (zh) | 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 | |
| CN112958959A (zh) | 一种基于三维视觉的自动化焊接和检测方法 | |
| CN107053216A (zh) | 机器人和末端执行器的自动标定方法及系统 | |
| CN116079732A (zh) | 基于激光跟踪仪和双目视觉混合引导的舱内组件装配方法 | |
| CN113245094B (zh) | 汽车制动鼓机器人喷涂系统及方法 | |
| Liu et al. | Positioning accuracy improvement for target point tracking of robots based on Extended Kalman Filter with an optical tracking system | |
| US20230032261A1 (en) | Program generation apparatus, program generation method, and computer-readable storage medium storing a generation program | |
| Luo et al. | Robotic conveyor tracking with dynamic object fetching for industrial automation | |
| Gietler et al. | Forestry crane automation using learning-based visual grasping point prediction | |
| Zhou et al. | A cooperative shared control scheme based on intention recognition for flexible assembly manufacturing | |
| Dharmaraj | Automated freeform assembly of threaded fasteners | |
| Hu et al. | The architecture, methodology and implementation of step-nc compliant closed-loop robot machining system | |
| CN109048925A (zh) | 一种柔性装配机器人及其磁力模板装配方法 | |
| CN115423656A (zh) | 一种机器人协同作业可视化仿真示教系统和方法 | |
| Liu et al. | Vehicle automatic charging system guided electric by 3d vision and f/t sensor | |
| US20210323158A1 (en) | Recovery system and method using multiple sensor inputs | |
| US11370124B2 (en) | Method and system for object tracking in robotic vision guidance | |
| CN115709484B (zh) | 一种移动机器人安全仿真检测方法及系统 | |
| Zhang et al. | Research on Moving Arm Grasping Based on Computer Vision | |
| CN117392129B (zh) | 一种基于2d机器视觉的柴油发动机涂胶检测方法及装置 | |
| Kwon et al. | POSITIONING ACCURACY CHARACTERIZATION OF PRECISION MICROROBOT OVER THE INTERNET | |
| Wei et al. | Research on Control Strategy of Two Arm Collaborative Robot Based on Vision |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20151223 |