CN216464568U - 一种摆臂机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆臂机器，包括三轴桁架、导轨、齿条和护罩，所述三轴桁架上端安装有所述导轨，所述导轨一侧设置有所述齿条，所述导轨上设置有所述护罩，所述护罩一侧壁上下两端均设置有导向轮，所述护罩内壁上安装有电机二，所述电机二一侧设置有减速器，所述导向轮一侧安装有行程齿轮，所述护罩底端一侧安装有固定板。有益效果在于：本实用新型通过设置电爪和吸盘夹爪，在夹取过程中，电爪可控制夹持力度，保证不损伤工件，并且电爪的调试方便简单，接线也很快捷方便，夹持力可控，同时吸盘夹爪可对于内部脆弱工件有保护作业，另外在断电时可以起到保护作用，防止断电后工件滑落，保证装置的使用性能，提高装置实用性。

Description

一种摆臂机器

技术领域

本实用新型涉及摆臂机器技术领域，具体涉及一种摆臂机器。

背景技术

摆臂机器是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的摆臂机器在夹取过程中是通过夹爪直接对物品进行夹取，在夹取过程中不便于控制夹持力度，进而对于内部脆弱工件无法进行保护，导致工件损坏，影响装置的使用性能，降低装置实用性，此外，现有的摆臂机器在使用过程中由于装置为固定的并且普通三轴为Z轴上下垂直运动，对车间的高度要求有所增加，进而导致装置的夹取范围有限，无法实现跨区域取料，降低装置功能性。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种摆臂机器，解决现有的摆臂机器在夹取过程中是通过夹爪直接对物品进行夹取，在夹取过程中不便于控制夹持力度，进而对于内部脆弱工件无法进行保护，导致工件损坏，影响装置的使用性能，降低装置实用性，以及现有的摆臂机器在使用过程中由于装置为固定的并且普通三轴为Z轴上下垂直运动，对车间的高度要求有所增加，进而导致装置的夹取范围有限，无法实现跨区域取料，降低装置功能性的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种摆臂机器，包括三轴桁架、导轨、齿条和护罩，所述三轴桁架上端安装有所述导轨，所述导轨一侧设置有所述齿条，所述导轨上设置有所述护罩，所述护罩一侧壁上下两端均设置有导向轮，所述护罩内壁上安装有电机二，所述电机二一侧设置有减速器，所述导向轮一侧安装有行程齿轮，所述护罩底端一侧安装有固定板，所述固定板一侧壁上固定有电机一，所述固定板另一侧壁上连接有摆臂一，所述摆臂一一侧壁上安装有电机三，所述摆臂一另一侧壁上安装有摆臂二，所述摆臂二一侧壁上安装有电爪，所述电爪底端设置有吸盘夹爪，所述减速器一侧设置有控制器，所述控制器一侧设置有真空发生器。

进一步的，所述导轨与所述三轴桁架通过螺钉连接，所述齿条成型于所述导轨上。

通过采用上述技术方案，所述三轴桁架可节省Z轴的高度，使装置可以应用于车间高度有限的情况，所述导轨为摆臂机构的行走进行导向。

进一步的，所述导向轮与所述护罩转动连接，所述导向轮与所述导轨滑动连接，所述电机二与所述护罩通过螺钉连接，所述减速器与所述电机二键连接，所述减速器与所述行程齿轮通过螺栓连接，所述行程齿轮与所述齿条啮合。

通过采用上述技术方案，所述电机二带动所述行程齿轮转动，所述减速器对其进行减速，进而在所述齿条的作用下移动，同时所述导向轮在所述导轨上滑动，对其进行导向，并且当摆臂机构为折叠状态时，可以跨域围栏实现跨区取料。

进一步的，所述固定板与所述护罩通过螺钉连接，所述电机一与所述固定板通过螺钉连接，所述电机一与所述摆臂一键连接，所述电机三与所述摆臂一通过螺栓连接，所述电机三与所述摆臂二键连接。

通过采用上述技术方案，所述电机一带动所述摆臂一旋转，所述电机三带动所述摆臂二转动，进而根据实际情况对夹爪的位置进行调节。

进一步的，所述电爪与所述摆臂二通过螺钉连接，所述吸盘夹爪与所述电爪滑动连接。

通过采用上述技术方案，在夹取过程中，所述电爪可控制夹持力度，保证不损伤工件，并且所述电爪的调试方便简单，接线也很快捷方便，夹持力可控，同时所述吸盘夹爪可对于内部脆弱工件有保护作业，另外在断电时可以起到保护作用，防止断电后工件滑落。

进一步的，所述控制器与所述护罩通过螺钉连接，所述真空发生器与所述护罩通过螺钉连接，所述真空发生器与所述吸盘夹爪通过气管连接。

通过采用上述技术方案，所述控制器控制装置的工作，所述真空发生器为所述吸盘夹爪提供吸真空力。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

1、为解决现有的摆臂机器在夹取过程中是通过夹爪直接对物品进行夹取，在夹取过程中不便于控制夹持力度，进而对于内部脆弱工件无法进行保护，导致工件损坏，影响装置的使用性能，降低装置实用性的问题，本实用新型通过设置电爪和吸盘夹爪，在夹取过程中，电爪可控制夹持力度，保证不损伤工件，并且电爪的调试方便简单，接线也很快捷方便，加持力可控，同时吸盘夹爪可对于内部脆弱工件有保护作业，另外在断电时可以起到保护作用，防止断电后工件滑落，保证装置的使用性能，提高装置实用性；

2、为解决现有的摆臂机器在使用过程中由于装置为固定的并且普通三轴为Z轴上下垂直运动，对车间的高度要求有所增加，进而导致装置的夹取范围有限，无法实现跨区域取料，降低装置功能性的问题，本实用新型通过设置三轴桁架、导轨、齿条、导向轮、电机二和行程齿轮，在装置使用过程中，三轴桁架可节省Z轴的高度，使装置可以应用于车间高度有限的情况，并且电机二带动行程齿轮转动，进而在齿条的作用下移动，同时导向轮在导轨上滑动，对其进行导向，并且当摆臂机构为折叠状态时，可以跨域围栏实现跨区取料，增加装置的夹取范围，提高装置功能性。

附图说明

图1是本实用新型所述一种摆臂机器的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种摆臂机器中护罩的左视图；

图3是本实用新型所述一种摆臂机器中护罩、摆臂一以及摆臂二的结构示意图；

图4是本实用新型所述一种摆臂机器中A处的放大图。

附图标记说明如下：

1、三轴桁架；2、护罩；3、电机二；4、导向轮；5、行程齿轮；6、固定板；7、电机一；8、电机三；9、吸盘夹爪；10、电爪；11、摆臂二；12、摆臂一；13、减速器；14、控制器；15、真空发生器；16、导轨；17、齿条。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-图4所示，本实施例中的一种摆臂机器，包括三轴桁架1、导轨16、齿条17和护罩2，三轴桁架1上端安装有导轨16，导轨16一侧设置有齿条17，三轴桁架1可节省Z轴的高度，使装置可以应用于车间高度有限的情况，导轨16为摆臂机构的行走进行导向，导轨16上设置有护罩2，护罩2一侧壁上下两端均设置有导向轮4，护罩2内壁上安装有电机二3，电机二3一侧设置有减速器13，导向轮4一侧安装有行程齿轮5，电机二3带动行程齿轮5转动，减速器13对其进行减速，进而在齿条17的作用下移动，同时导向轮4在导轨16上滑动，对其进行导向，并且当摆臂机构为折叠状态时，可以跨域围栏实现跨区取料，护罩2底端一侧安装有固定板6，固定板6一侧壁上固定有电机一7，固定板6另一侧壁上连接有摆臂一12，摆臂一12一侧壁上安装有电机三8，摆臂一12另一侧壁上安装有摆臂二11，电机一7带动摆臂一12旋转，电机三8带动摆臂二11转动，进而根据实际情况对夹爪的位置进行调节，摆臂二11一侧壁上安装有电爪10，电爪10底端设置有吸盘夹爪9，在夹取过程中，电爪10可控制夹持力度，保证不损伤工件，并且电爪10的调试方便简单，接线也很快捷方便，夹持力可控，同时吸盘夹爪9可对于内部脆弱工件有保护作业，另外在断电时可以起到保护作用，防止断电后工件滑落，减速器13一侧设置有控制器14，控制器14一侧设置有真空发生器15，控制器14控制装置的工作，真空发生器15为吸盘夹爪9提供吸真空力。

如图1-图4所示，本实施例中，导轨16与三轴桁架1通过螺钉连接，齿条17成型于导轨16上，导向轮4与护罩2转动连接，导向轮4与导轨16滑动连接，电机二3与护罩2通过螺钉连接，减速器13与电机二3键连接，减速器13与行程齿轮5通过螺栓连接，行程齿轮5与齿条17啮合，固定板6与护罩2通过螺钉连接，电机一7与固定板6通过螺钉连接，电机一7与摆臂一12键连接，电机三8与摆臂一12通过螺栓连接，电机三8与摆臂二11键连接。

如图1-图4所示，本实施例中，电爪10与摆臂二11通过螺钉连接，吸盘夹爪9与电爪10滑动连接，控制器14与护罩2通过螺钉连接，真空发生器15与护罩2通过螺钉连接，真空发生器15与吸盘夹爪9通过气管连接。

本实施例的具体实施过程如下：首先将装置固定在指定位置，再将装置与外界电源相连，在装置工作过程中，控制器14控制装置的工作，使电机二3带动行程齿轮5转动，在齿条17的作用下移动，同时导向轮4在导轨16上滑动，对其进行导向，进而对吸盘夹爪9的位置进行调节，然后电机一7带动摆臂一12旋转，电机三8带动摆臂二11转动是吸盘夹爪9处于工件处，在夹取过程中，电爪10可控制夹持力度，保证不损伤工件，并且电爪10的调试方便简单，接线也很快捷方便，夹持力可控，同时吸盘夹爪9可对于内部脆弱工件有保护作业，另外在断电时可以起到保护作用，防止断电后工件滑落，同时由于三轴桁架1可节省Z轴的高度，使装置可以应用于车间高度有限的情况，然后当摆臂机构为折叠状态时，可以跨域围栏实现跨区取料，增加装置的夹取范围。

上面所述的实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的构思和范围进行限定。在不脱离本实用新型设计构思的前提下，本领域普通人员对本实用新型的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本实用新型的保护范围，本实用新型请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (6)

1.一种摆臂机器，其特征在于：包括三轴桁架(1)、导轨(16)、齿条(17)和护罩(2)，所述三轴桁架(1)上端安装有所述导轨(16)，所述导轨(16)一侧设置有所述齿条(17)，所述导轨(16)上设置有所述护罩(2)，所述护罩(2)一侧壁上下两端均设置有导向轮(4)，所述护罩(2)内壁上安装有电机二(3)，所述电机二(3)一侧设置有减速器(13)，所述导向轮(4)一侧安装有行程齿轮(5)，所述护罩(2)底端一侧安装有固定板(6)，所述固定板(6)一侧壁上固定有电机一(7)，所述固定板(6)另一侧壁上连接有摆臂一(12)，所述摆臂一(12)一侧壁上安装有电机三(8)，所述摆臂一(12)另一侧壁上安装有摆臂二(11)，所述摆臂二(11)一侧壁上安装有电爪(10)，所述电爪(10)底端设置有吸盘夹爪(9)，所述减速器(13)一侧设置有控制器(14)，所述控制器(14)一侧设置有真空发生器(15)。

2.根据权利要求1所述的一种摆臂机器，其特征在于：所述导轨(16)与所述三轴桁架(1)通过螺钉连接，所述齿条(17)成型于所述导轨(16)上。

3.根据权利要求1所述的一种摆臂机器，其特征在于：所述导向轮(4)与所述护罩(2)转动连接，所述导向轮(4)与所述导轨(16)滑动连接，所述电机二(3)与所述护罩(2)通过螺钉连接，所述减速器(13)与所述电机二(3)键连接，所述减速器(13)与所述行程齿轮(5)通过螺栓连接，所述行程齿轮(5)与所述齿条(17)啮合。

4.根据权利要求1所述的一种摆臂机器，其特征在于：所述固定板(6)与所述护罩(2)通过螺钉连接，所述电机一(7)与所述固定板(6)通过螺钉连接，所述电机一(7)与所述摆臂一(12)键连接，所述电机三(8)与所述摆臂一(12)通过螺栓连接，所述电机三(8)与所述摆臂二(11)键连接。

5.根据权利要求1所述的一种摆臂机器，其特征在于：所述电爪(10)与所述摆臂二(11)通过螺钉连接，所述吸盘夹爪(9)与所述电爪(10)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种摆臂机器，其特征在于：所述控制器(14)与所述护罩(2)通过螺钉连接，所述真空发生器(15)与所述护罩(2)通过螺钉连接，所述真空发生器(15)与所述吸盘夹爪(9)通过气管连接。

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