CN206317901U - 一种移动机器人驱动轮支撑机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人驱动轮支撑机构，包括保护外壳、动力箱和驱动轮，所述保护外壳内部外侧设置通过滑槽与防撞轮相互连接，且其上表面安装有滑板，所述驱动轮内部设置有从动轮，且从动轮上安装有舒张导轮，所述从动轮通过悬挂杆与固定孔相互连接，且悬挂杆内部设置有弹簧，所述从动轮通过履带与主动轮相互连接。该移动机器人驱动轮支撑机构，通过采用履带式前进方式作为主要的前进方法，这样能够使其具有较大的接触面积，并且在两个从动轮上安装有悬挂杆，这样使得机构在路况较差时也能顺利的进行工作，这样当机构发生碰撞时，缓冲层内部的伸缩杆与滑槽内部的弹簧能够快速的对碰撞产生的力进行有效的吸收，从而避免了设备出现损坏。

Description

一种移动机器人驱动轮支撑机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种移动机器人驱动轮支撑机构。

背景技术

机器人的驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作，它输入的是电信号，输出的是线、角位移量，机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。

现有的机器人驱动装置结构与技术相对成熟，但是在长时间的使用过程中，工作人员还是在驱动轮支撑机构上发现了一些问题，比如老式结构无法应对一些较为复杂的路况，这样就使得其工作效率下降，同时老式结构在其他物品发生碰撞时容易产生损坏，所以在这里进行机器人驱动轮支撑机构的创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种移动机器人驱动轮支撑机构，以解决上述背景技术中提出的无法应对复杂的路况和发生碰撞容易损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动机器人驱动轮支撑机构，包括保护外壳、动力箱和驱动轮，所述保护外壳内部外侧设置通过滑槽与防撞轮相互连接，且其上表面安装有滑板，所述滑板上方设置有连接板，所述防撞轮内部设置有缓冲层，且缓冲层内部安装有伸缩杆，所述滑槽内部设置有减震器，所述动力箱上方通过升降杆与保护外壳相互连接，且其下方安装有固定孔，所述驱动轮内部设置有从动轮，且从动轮上安装有舒张导轮，所述从动轮通过悬挂杆与固定孔相互连接，且悬挂杆内部设置有弹簧，所述从动轮通过履带与主动轮相互连接，所述主动轮通过传动齿轮与驱动装置相互连接，且其下方连接有转向电机。

优选的，所述保护外壳为圆盘状结构，且其外侧均匀安装有呈圆形分布的防撞轮。

优选的，所述连接板在保护外壳上方设置有四处，且其为可移动装置，移动范围为0-35cm。

优选的，所述动力箱为可升降式结构，且其升降范围为0-35cm。

优选的，所述驱动轮呈正方形安装有四个，且其内部的从动轮与主动轮呈等边三角形安装，同时其为可旋转装置，旋转范围为0-360°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动机器人驱动轮支撑机构，结合现在普遍使用的驱动轮支撑机构进行创新设计，在原始工作原理的基础上进行创新设计，通过采用履带式前进方式作为主要的前进方法，这样能够使其具有较大的接触面积，从而增加了抓地力，便于机器人进行移动，同时等边三角形的履带轮设计，能够进一步的增加驱动轮的稳定性，也便于进行驱动轮的转向，并且在两个从动轮上安装有悬挂杆，这样使得机构在路况较差时也能顺利的进行工作，最后机构在保护外壳设置有大量的防撞轮，这样当机构发生碰撞时，缓冲层内部的伸缩杆与滑槽内部的弹簧能够快速的对碰撞产生的力进行有效的吸收，从而避免了设备出现损坏。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构驱动轮示意图；

图3为本实用新型结构防撞轮示意图。

图中：1、保护外壳，2、防撞轮，3、滑板，4、连接板，5、动力箱，6、升降杆，7、驱动轮，8、从动轮，9、舒张导轮，10、传动齿轮，11、驱动装置，12、主动轮，13、转向电机，14、悬挂杆，15、固定孔，16、履带，17、弹簧，18、减震器，19、缓冲层，20、伸缩杆，21、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种移动机器人驱动轮支撑机构，包括保护外壳1、防撞轮2、滑板3、连接板4、动力箱5、升降杆6、驱动轮7、从动轮8、舒张导轮9、传动齿轮10、驱动装置11、主动轮12、转向电机13、悬挂杆14、固定孔15、履带16、弹簧17、减震器18、缓冲层19、伸缩杆20和滑槽21，保护外壳1内部外侧设置通过滑槽21与防撞轮2相互连接，且其上表面安装有滑板3，保护外壳1为圆盘状结构，且其外侧均匀安装有呈圆形分布的防撞轮2，这样便于对设备进行保护，滑板3上方设置有连接板4，连接板4在保护外壳1上方设置有四处，且其为可移动装置，移动范围为0-35cm，使得机构能够适用与多种的机器人，防撞轮2内部设置有缓冲层19，且缓冲层19内部安装有伸缩杆20，滑槽21内部设置有减震器18，动力箱5上方通过升降杆6与保护外壳1相互连接，且其下方安装有固定孔15，动力箱5为可升降式结构，且其升降范围为0-35cm，这样使得机构能够在高低不平的地面上进行移动，驱动轮7内部设置有从动轮8，且从动轮8上安装有舒张导轮9，驱动轮7呈正方形安装有四个，且其内部的从动轮8与主动轮12呈等边三角形安装，同时其为可旋转装置，旋转范围为0-360°，提高机构的抓地力，从动轮8通过悬挂杆14与固定孔15相互连接，且悬挂杆14内部设置有弹簧17，从动轮8通过履带16与主动轮12相互连接，主动轮12通过传动齿轮10与驱动装置11相互连接，且其下方连接有转向电机13。

工作原理：在使用该移动机器人驱动轮支撑机构之前，需要对整个支撑机构的结构进行简单的了解，在原始结构基础上，使用的工作程序没有太大的变化，首先根据被安装的机器人底板安装孔的位置，合理的调节连接板4的位置，使得机器人能够顺利的被安装到支撑机构上方，然后当需要进行移动时，驱动装置11通过传动齿轮10带动主动轮13进行转动，而主动轮13通过履带16带动从动轮8进行转动，这样驱动轮7就开始带动机器人进行移动，而当遇到复杂路况时，由于等边三角形的驱动轮7能够提供一个加大的抓地力，所以使得机构能够顺利的进行移动，同时悬挂杆14和舒张导轮9会保证整个移动过程中，驱动轮7能够始终接触到地面并提供足够的抓地力，也保证了履带16不会因为从动轮8的运动而发生脱落，并且升降杆6能够对机构进行顶升作业，这样使得机构能够通过一些较为狭窄的地方，而当机构发生碰撞时，保护外壳1外侧圆形分布的防撞轮2会及时的将碰撞产生的冲击力通过减震器18和伸缩杆20进行有效的吸收，避免了设备出现损坏，最后当需要进行转向时，转向电机13会控制整个驱动轮7进行旋转，从而使得机构能够顺利的进行转向，至此为整个移动机器人驱动轮支撑机构的工作过程。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种移动机器人驱动轮支撑机构，包括保护外壳(1)、动力箱(5)和驱动轮(7)，其特征在于：所述保护外壳(1)内部外侧设置通过滑槽(21)与防撞轮(2)相互连接，且其上表面安装有滑板(3)，所述滑板(3)上方设置有连接板(4)，所述防撞轮(2)内部设置有缓冲层(19)，且缓冲层(19)内部安装有伸缩杆(20)，所述滑槽(21)内部设置有减震器(18)，所述动力箱(5)上方通过升降杆(6)与保护外壳(1)相互连接，且其下方安装有固定孔(15)，所述驱动轮(7)内部设置有从动轮(8)，且从动轮(8)上安装有舒张导轮(9)，所述从动轮(8)通过悬挂杆(14)与固定孔(15)相互连接，且悬挂杆(14)内部设置有弹簧(17)，所述从动轮(8)通过履带(16)与主动轮(12)相互连接，所述主动轮(12)通过传动齿轮(10)与驱动装置(11)相互连接，且其下方连接有转向电机(13)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮支撑机构，其特征在于：所述保护外壳(1)为圆盘状结构，且其外侧均匀安装有呈圆形分布的防撞轮(2)。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮支撑机构，其特征在于：所述连接板(4)在保护外壳(1)上方设置有四处，且其为可移动装置，移动范围为0-35cm。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮支撑机构，其特征在于：所述动力箱(5)为可升降式结构，且其升降范围为0-35cm。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人驱动轮支撑机构，其特征在于：所述驱动轮(7)呈正方形安装有四个，且其内部的从动轮(8)与主动轮(12)呈等边三角形安装，同时其为可旋转装置，旋转范围为0-360°。