CN206242848U - 一种新型林业小型机器人轮式底盘 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种新型林业小型机器人轮式底盘，装置能利用气缸的运动使底盘的悬挂装置做出变形动作，提高通过性，在良好地形上降低地盘高度，降低重心高度，提高机动性。所述悬挂模块架板有两个，行程气缸通过气缸固定件连接在悬挂模块架板上，悬挂模块架板上设置有铰座，轮胎上设置有轮毂链接，传动轴的一端铰接在轮毂链接上，悬架的一端铰接在轮毂链接上，悬架的另一端铰接在悬挂模块架板上，气缸固定件的一端连接在悬架上，避震器的一端连接在悬挂模块架板上，避震器的另一端连接在悬架上。所述的上框架位于下悬架的上端，悬挂模块通过螺钉连接在上框架和下悬架之间。

Description

一种新型林业小型机器人轮式底盘
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种新型林业小型机器人轮式底盘。
背景技术
机器人行业日新月异，林业上也不例外，但是现在主要是大型化生产型机器人，关于林业微型机器人的研究不太多。而在林业机器人的研究中，由于林业的特殊自然环境，具有良好越野能力的底盘结构更加值得关注。
发明内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种新型林业小型机器人轮式底盘，装置能利用气缸的运动使底盘的悬挂装置做出变形动作，提高通过性，在良好地形上降低地盘高度，降低重心高度，提高机动性。
为解决上述技术问题，本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种新型林业小型机器人轮式底盘，包括上框架、悬挂模块和下悬架，装置能利用气缸的运动使底盘的悬挂装置做出变形动作，提高通过性，在良好地形上降低地盘高度，降低重心高度，提高机动性。
所述的悬挂模块包括行程气缸、型材、气缸固定件、铰座、铜柱、传动轴、轮毂链接、轮胎、悬架、避震器和悬挂模块架板，悬挂模块架板有两个，两个悬挂模块架板之间通过焊接连接有型材和铜柱，行程气缸通过气缸固定件连接在悬挂模块架板上，悬挂模块架板上设置有铰座，轮胎上设置有轮毂链接，传动轴的一端铰接在轮毂链接上，悬架的一端铰接在轮毂链接上，悬架的另一端铰接在悬挂模块架板上，悬架有两个，气缸固定件的一端连接在悬架上，避震器的一端连接在悬挂模块架板上，避震器的另一端连接在悬架上。
所述的上框架位于下悬架的上端，悬挂模块通过螺钉连接在上框架和下悬架之间。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘所述的行程气缸有两个。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘所述的型材的型号为2020方铝管。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘所述的轮胎为6寸轮胎。
作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘所述的悬挂模块共有四个。
本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘的有益效果为：
本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘，装置能利用气缸的运动使底盘的悬挂装置做出变形动作，提高通过性，在良好地形上降低地盘高度，降低重心高度，提高机动性。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本实用新型做进一步详细的说明。
图1为本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘的结构示意图。
图2为本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘的三维视图。
图3为悬挂模块的结构示意图。
图4为悬挂模块的三维视图。
图中：上框架1；悬挂模块2；行程气缸2-1；型材2-2；气缸固定件2-3；铰座2-4；铜柱2-5；传动轴2-6；轮毂链接2-7；轮胎2-8；悬架2-9；避震器2-10；悬挂模块架板2-11；下悬架3。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是一种新型林业小型机器人轮式底盘，包括上框架1、悬挂模块2和下悬架3，装置能利用气缸的运动使底盘的悬挂装置做出变形动作，提高通过性，在良好地形上降低地盘高度，降低重心高度，提高机动性。
所述的悬挂模块2包括行程气缸2-1、型材2-2、气缸固定件2-3、铰座2-4、铜柱2-5、传动轴2-6、轮毂链接2-7、轮胎2-8、悬架2-9、避震器2-10和悬挂模块架板2-11，悬挂模块架板2-11有两个，两个悬挂模块架板2-11之间通过焊接连接有型材2-2和铜柱2-5，行程气缸2-1通过气缸固定件2-3连接在悬挂模块架板2-11上，悬挂模块架板2-11上设置有铰座2-4，轮胎2-8上设置有轮毂链接2-7，传动轴2-6的一端铰接在轮毂链接2-7上，悬架2-9的一端铰接在轮毂链接2-7上，悬架2-9的另一端铰接在悬挂模块架板2-11上，悬架2-9有两个，气缸固定件2-3的一端连接在悬架2-9上，避震器2-10的一端连接在悬挂模块架板2-11上，避震器2-10的另一端连接在悬架2-9上。
所述的上框架1位于下悬架3的上端，悬挂模块2通过螺钉连接在上框架1和下悬架3之间。在遇到不良地形的时候，利用行程气缸2-1的水平运动带动悬架2-9转动，悬架2-9转动时调整底盘的高度，在良好地形上降低底盘高度，降低重心高度，提高机动性。而且完全模块化设计，悬挂模块2可以完全拆卸，独立组装与调试，方便安装与维护。
具体实施方式二：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的行程气缸2-1有两个。
具体实施方式三：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的型材2-2的型号为2020方铝管。
具体实施方式四：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的轮胎2-8为6寸轮胎。
具体实施方式五：
下面结合图1、2、3、4说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的悬挂模块2共有四个。
本实用新型一种新型林业小型机器人轮式底盘的工作原理：在遇到不良地形的时候，利用行程气缸2-1的水平运动带动悬架2-9转动，悬架2-9转动时调整底盘的高度，在良好地形上降低底盘高度，降低重心高度，提高机动性。而且完全模块化设计，悬挂模块2可以完全拆卸，独立组装与调试，方便安装与维护。
当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种新型林业小型机器人轮式底盘，包括上框架(1)、悬挂模块(2)和下悬架(3)，其特征在于：所述的悬挂模块(2)包括行程气缸(2-1)、型材(2-2)、气缸固定件(2-3)、铰座(2-4)、铜柱(2-5)、传动轴(2-6)、轮毂链接(2-7)、轮胎(2-8)、悬架(2-9)、避震器(2-10)和悬挂模块架板(2-11)，悬挂模块架板(2-11)有两个，两个悬挂模块架板(2-11)之间通过焊接连接有型材(2-2)和铜柱(2-5)，行程气缸(2-1)通过气缸固定件(2-3)连接在悬挂模块架板(2-11)上，悬挂模块架板(2-11)上设置有铰座(2-4)，轮胎(2-8)上设置有轮毂链接(2-7)，传动轴(2-6)的一端铰接在轮毂链接(2-7)上，悬架(2-9)的一端铰接在轮毂链接(2-7)上，悬架(2-9)的另一端铰接在悬挂模块架板(2-11)上，悬架(2-9)有两个，气缸固定件(2-3)的一端连接在悬架(2-9)上，避震器(2-10)的一端连接在悬挂模块架板(2-11)上，避震器(2-10)的另一端连接在悬架(2-9)上；
所述的上框架(1)位于下悬架(3)的上端，悬挂模块(2)通过螺钉连接在上框架(1)和下悬架(3)之间。
2.根据权利要求1所述的一种新型林业小型机器人轮式底盘，其特征在于：所述的行程气缸(2-1)有两个。
3.根据权利要求1所述的一种新型林业小型机器人轮式底盘，其特征在于：所述的型材(2-2)的型号为2020方铝管。
4.根据权利要求1所述的一种新型林业小型机器人轮式底盘，其特征在于：所述的轮胎(2-8)为6寸轮胎。
5.根据权利要求1所述的一种新型林业小型机器人轮式底盘，其特征在于：所述的悬挂模块(2)共有四个。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109210317A (zh) * 2017-06-30 2019-01-15 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种小型管道探查移动车
CN109421455A (zh) * 2018-08-31 2019-03-05 华南理工大学 一种基于麦克纳姆轮的倒置前悬挂板缓震底盘

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