CN203600235U - 一种可快速作业的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可快速作业的机器人，包括底座、行进驱动装置和控制系统，特点是底座上设置有支撑板，支撑板的同一侧并排设置有螺母抓手组件、垫片抓手组件和辅助抓手组件，螺母抓手组件包括第一连接臂、第一驱动电机和“<>”形的气动抓手，第一驱动电机固定安装在支撑板上，第一连接臂与第一驱动电机的驱动轴固定连接，气动抓手固定安装在第一连接臂的端部，气动抓手的后端和两内侧分别轴接有摩擦轮，气动抓手的后端固定安装有小电机，小电机的驱动轴与位于后端的摩擦轮同轴固定连接，气动抓手内设置有用于套取螺母的套筒，套筒嵌在三个摩擦轮之间；优点是该机器人可同时抓取垫片、螺母以及其它零件，其作业速度和装配质量均比较高，而且整个结构简单可靠。

Description

一种可快速作业的机器人

技术领域

 本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可快速作业的机器人。

背景技术

随着科技的发展，采用机器人进行作业已成为一个发展的趋势，如机器人救援、机器人装配等，这不仅解放了劳动力，降低了人工成本，而且在某些危险场合，利用机器人作业，可把对人的危险伤害降至最低。但是对于某些零部件的装配，如螺栓和螺帽的装配，在利用机器人进行装配时，需要多个机器人配合装配，而且在拧紧螺帽时，对螺栓与螺帽的中心对准比较困难，拧紧速度也比较慢，作业速度和装配质量均不高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种作业速度快且稳定可靠的可快速作业的机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种可快速作业的机器人，包括底座、行进驱动装置和控制系统，所述的底座上设置有支撑板，所述的支撑板的同一侧并排设置有螺母抓手组件、垫片抓手组件和辅助抓手组件，所述的螺母抓手组件包括第一连接臂、第一驱动电机和“< >”形的气动抓手，所述的第一驱动电机固定安装在所述的支撑板上，所述的第一连接臂与所述的第一驱动电机的驱动轴固定连接，所述的气动抓手固定安装在所述的第一连接臂的端部，所述的气动抓手的后端和两内侧分别轴接有摩擦轮，所述的气动抓手的后端固定安装有小电机，所述的小电机的驱动轴与位于后端的摩擦轮同轴固定连接，所述的气动抓手内设置有用于套取螺母的套筒，所述的套筒嵌在三个所述的摩擦轮之间。

所述的垫片抓手组件包括第二连接臂、第二驱动电机和第一驱动气缸，所述的第二驱动电机固定安装在所述的支撑板上，所述的第二连接臂与所述的第二驱动电机的驱动轴固定连接，所述的第一驱动气缸固定安装在所述的第二连接臂上，所述的第二连接臂的端部固定设置有第一夹片，所述的第二连接臂的端部轴接有与所述的第一夹片实现开合的第二夹片，所述的第一驱动气缸的驱动杆与所述的第二夹片相轴接。

所述的辅助抓手组件包括第三连接臂、第三驱动电机和第二驱动气缸，所述的第三驱动电机固定安装在所述的支撑板上，所述的第三连接臂与所述的第三驱动电机的驱动轴固定连接，所述的第二驱动气缸固定安装在所述的第三连接臂上，所述的第三连接臂的端部固定设置有第一抓板，所述的第二驱动气缸的驱动杆上固定设置有与所述的第一抓板相对的第二抓板。

所述的底座上设置有支撑板上下驱动装置，所述的支撑板上下驱动装置包括两个第三驱动气缸，两个第三驱动气缸分别位于所述的底座的前后两端，所述的支撑板与所述的第三驱动气缸的缸体固定连接，所述的第三驱动气缸的驱动轴与所述的底座固定连接。

所述的底座前后两端的中部分别轴接有支撑轮，当机器人正常行驶时，所述的支撑轮不着地。

所述的行进驱动装置采用履带轮驱动机构，所述的履带轮驱动机构与所述的底座相连接。 

与现有技术相比，本实用新型的优点是由于支撑板的同一侧上并排设置有螺母抓手组件、垫片抓手组件和辅助抓手组件，使得该机器人可同时抓取垫片、螺母以及其它零件，且在装配螺栓螺母时，通过螺母抓手组件来装配和拧紧螺母，其对螺栓与螺母的中心对准准确，且拧紧速度快，作业速度和装配质量均比较高，而且整个结构简单可靠；此外，由于螺母抓手组件、垫片抓手组件和辅助抓手组件均位于支撑板的同一侧，使得整个机器人的重心偏向一侧，当碰到较狭窄的桥面或路面时，可利用重心的原理单边过桥面或路面，且由于底座前后两端的中部分别轴接有支撑轮，在单边过桥面或路面时，可通过支撑轮支撑机器人，使得机器人可安全稳定行驶，而在正常路面行走时，支撑轮不着地，不影响机器人的正常行驶。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为图2的左视图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图所示，一种可快速作业的机器人，包括底座1、控制系统（图中未显示）和设置在底座1两侧的履带轮驱动机构2，底座1上设置有支撑板3，支撑板3的同一侧并排设置有螺母抓手组件、垫片抓手组件和辅助抓手组件，螺母抓手组件包括第一连接臂4、第一驱动电机41和“< >”形的气动抓手42，第一驱动电机41固定安装在支撑板3上，第一连接臂4与第一驱动电机41的驱动轴固定连接，气动抓手42固定安装在第一连接臂4的端部，气动抓手42的后端和两内侧分别轴接有摩擦轮43，气动抓手42的后端固定安装有小电机44，小电机44的驱动轴与位于后端的摩擦轮43同轴固定连接，气动抓手42内设置有用于套取螺母的套筒（图中未显示），套筒（图中未显示）嵌在三个摩擦轮43之间，垫片抓手组件包括第二连接臂5、第二驱动电机51和第一驱动气缸52，第二驱动电机51固定安装在支撑板3上，第二连接臂5与第二驱动电机51的驱动轴固定连接，第一驱动气缸52固定安装在第二连接臂5上，第二连接臂5的端部固定设置有第一夹片53，第二连接臂5的端部轴接有与第一夹片53实现开合的第二夹片54，第一驱动气缸52的驱动杆与第二夹片54相轴接，辅助抓手组件包括第三连接臂6、第三驱动电机61和第二驱动气缸62，第三驱动电机61固定安装在支撑板3上，第三连接臂6与第三驱动电机61的驱动轴固定连接，第二驱动气缸62固定安装在第三连接臂6上，第三连接臂6的端部固定设置有第一抓板63，第二驱动气缸62的驱动杆上固定设置有与第一抓板63相对的第二抓板64，底座1的前后两端分别设置有第三驱动气缸7，支撑板3与第三驱动气缸7的缸体固定连接，第三驱动气缸7的驱动轴与底座1固定连接，底座1前后两端的中部分别轴接有支撑轮8，当机器人正常行驶时，支撑轮8不着地。

上述实施例中，履带轮驱动机构2采用本领域常用结构，其由履带轮、履带和电机组成，气动抓手42也采用本领域常用的相应结构。

上述实施例中，螺母抓手组件实现拧螺母的具体过程为：先将套筒嵌在气动抓手42的三个摩擦轮43之间，然后第一驱动电机41驱动第一连接臂4转动，使套筒套取螺母，再由第一驱动电机41带动第一连接臂4转动，将螺母套在螺栓上，此时，第一连接臂4不动，由小电机44带动位于气动抓手42后端的摩擦轮43转动，摩擦轮43带动套筒转动，位于气动抓手42两内侧的摩擦轮43因与套筒之间的摩擦力作用，在套筒的转动下这两个摩擦轮43跟着一起转动，最终由套筒的转动将螺母拧紧在螺栓上。

Claims (6)

1.一种可快速作业的机器人，包括底座、行进驱动装置和控制系统，其特征在于所述的底座上设置有支撑板，所述的支撑板的同一侧并排设置有螺母抓手组件、垫片抓手组件和辅助抓手组件，所述的螺母抓手组件包括第一连接臂、第一驱动电机和“< >”形的气动抓手，所述的第一驱动电机固定安装在所述的支撑板上，所述的第一连接臂与所述的第一驱动电机的驱动轴固定连接，所述的气动抓手固定安装在所述的第一连接臂的端部，所述的气动抓手的后端和两内侧分别轴接有摩擦轮，所述的气动抓手的后端固定安装有小电机，所述的小电机的驱动轴与位于后端的摩擦轮同轴固定连接，所述的气动抓手内设置有用于套取螺母的套筒，所述的套筒嵌在三个所述的摩擦轮之间。

2.如权利要求1所述的一种可快速作业的机器人，其特征在于所述的垫片抓手组件包括第二连接臂、第二驱动电机和第一驱动气缸，所述的第二驱动电机固定安装在所述的支撑板上，所述的第二连接臂与所述的第二驱动电机的驱动轴固定连接，所述的第一驱动气缸固定安装在所述的第二连接臂上，所述的第二连接臂的端部固定设置有第一夹片，所述的第二连接臂的端部轴接有与所述的第一夹片实现开合的第二夹片，所述的第一驱动气缸的驱动杆与所述的第二夹片相轴接。

3.如权利要求1所述的一种可快速作业的机器人，其特征在于所述的辅助抓手组件包括第三连接臂、第三驱动电机和第二驱动气缸，所述的第三驱动电机固定安装在所述的支撑板上，所述的第三连接臂与所述的第三驱动电机的驱动轴固定连接，所述的第二驱动气缸固定安装在所述的第三连接臂上，所述的第三连接臂的端部固定设置有第一抓板，所述的第二驱动气缸的驱动杆上固定设置有与所述的第一抓板相对的第二抓板。

4.如权利要求1所述的一种可快速作业的机器人，其特征在于所述的底座上设置有支撑板上下驱动装置，所述的支撑板上下驱动装置包括两个第三驱动气缸，两个第三驱动气缸分别位于所述的底座的前后两端，所述的支撑板与所述的第三驱动气缸的缸体固定连接，所述的第三驱动气缸的驱动轴与所述的底座固定连接。

5.如权利要求1所述的一种可快速作业的机器人，其特征在于所述的底座前后两端的中部分别轴接有支撑轮，当机器人正常行驶时，所述的支撑轮不着地。

6.如权利要求1所述的一种可快速作业的机器人，其特征在于所述的行进驱动装置采用履带轮驱动机构，所述的履带轮驱动机构与所述的底座相连接。

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