CN206871217U - 一种机器人移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人移动装置，属于机器人技术领域。本实用新型包括麦克纳姆轮、缓震装置、上支架、下支架、下支板、旋转板、上底板、下底板、电机、支撑架、电机支架、轴套、连接板等。本实用新型具有实现机器人前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式和缓震的功能，能够解决当前机器人转向较慢且很难左右平移这一问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人移动装置，属于机器人技术领域。
背景技术
目前，机器人多数采用轮子移动、履带式移动、多足式移动方式。他们存在的问题有：（1）轮子移动不便于快速拐弯，不能够平行向左向右移动；（2）履带式移动方式较为笨重，拐弯缓慢，同样不能平行向左向右移动，且不易维修；（3）多足式移动方式非常缓慢，且成本较高，很少有实际的运用。为了解决上述传统的移动方式的弊端，本实用新型提供了一种机器人移动装置，能够灵活转向、左右平移，且移动速度较快。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人移动装置，用于解决当前机器人转向较慢且很难左右平移这一问题。
本实用新型的技术方案是：一种机器人移动装置，包括麦克纳姆轮1、缓震装置2、上支架3、下支架4、下支板5、旋转板6、上底板7、下底板8、电机9、支撑架10、电机支架11、轴套12、连接板13；
所述缓震装置2包括孔14、螺纹轴15、调节环16、弹簧17、上推轴18、万向节19；
所述旋转板6包括板Ⅰ20、板Ⅱ21、长半牙螺栓22；
所述麦克纳姆轮1与连接板13固定连接，连接板13与轴套12为一体连接，轴套12与电机9伸出的轴过盈配合，电机9与电机支架11固定连接，电机支架11与下支板5连接；下支板5与板Ⅰ20连接，板Ⅰ20与板Ⅱ21绕长半牙螺栓22旋转，板Ⅱ21与下底板8连接，下底板8通过支撑架10与上底板7连接，上底板7与上支架3连接，上支架3与螺纹轴15末端的孔14连接，螺纹轴15与调节环16配合，弹簧17一端抵住调节环16，另一端与上推轴18相连，上推轴18的细轴插入螺纹轴15的孔内，上推轴18另一端装有万向节19，万向节19与下支板5连接。
本实用新型的工作过程是：
两个电机9分别控制两个麦克纳姆轮1，实现该装置的前行、横移、斜行、旋转；
在上底板受压或者该装置从高处突然下落时，上底板7、下底板8、支撑架10整体向下移动，弹簧17被压缩，实现缓震功能；由于上底板7、下底板8、支撑架10整体向下移动，使得板Ⅱ 21以长半牙螺栓22为轴旋转，板Ⅱ 21移动较少。
通过上述过程，实现该装置的运行和缓震。
本实用新型的有益效果是：
1、采用麦克纳姆轮1，可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式；
2、可以较大程度地缓震，保护机器人的安全。
附图说明
图1是本实用新型整体结构示意图；
图2是本实用新型的背面示意图；
图3是本实用新型的缓震装置的示意图；
图4是本实用新型的旋转板的示意图；
图中：1-麦克纳姆轮，2-缓震装置，3-上支架，4-下支架，5-下支板，6-旋转板，7-上底板，8-下底板，9-电机，10-支撑架，11-电机支架，12-轴套，13-连接板，14-孔，15-螺纹轴，16-调节环，17-弹簧，18-上推轴，19-万向节，20-板Ⅰ，21-板Ⅱ，22-长半牙螺栓。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步说明。
实施例1：如图1-4所示，一种机器人移动装置，包括麦克纳姆轮1、缓震装置2、上支架3、下支架4、下支板5、旋转板6、上底板7、下底板8、电机9、支撑架10、电机支架11、轴套12、连接板13；
所述缓震装置2包括孔14、螺纹轴15、调节环16、弹簧17、上推轴18、万向节19；
所述旋转板6包括板Ⅰ 20、板Ⅱ 21、长半牙螺栓22；
进一步的，所述麦克纳姆轮1与连接板13通过螺钉固定，连接板13与轴套12为一体，轴套12与电机9伸出的轴过盈配合，电机9与电机支架11通过螺钉固定，电机支架11与下支板5通过螺栓螺母连接；下支板5与板Ⅰ 20连接，板Ⅰ 20与板Ⅱ 21绕长半牙螺栓22旋转，板Ⅱ 21与下底板8通过螺栓螺母连接，下底板8通过支撑架10与上底板7连接，上底板7与上支架3通过螺栓螺母连接，上支架3与螺纹轴15末端的孔14通过螺栓螺母连接，螺纹轴15与调节环16螺纹配合，弹簧17一端抵住调节环16，另一端与上推轴18相连，上推轴18的细轴插入螺纹轴15的孔内以固定螺纹轴15的运动轨迹为沿上推轴18轴向运动，上推轴18另一端包括万向节19，万向节19与下支板5通过螺栓螺母连接。
以上结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (1)
1.一种机器人移动装置，其特征在于：包括麦克纳姆轮（1）、缓震装置（2）、上支架（3）、下支架（4）、下支板（5）、旋转板（6）、上底板（7）、下底板（8）、电机（9）、支撑架（10）、电机支架（11）、轴套（12）、连接板（13）；
所述缓震装置（2）包括孔（14）、螺纹轴（15）、调节环（16）、弹簧（17）、上推轴（18）、万向节（19）；
所述旋转板（6）包括板Ⅰ（20）、板Ⅱ（21）、长半牙螺栓（22）；
所述麦克纳姆轮（1）与连接板（13）固定连接，连接板（13）与轴套（12）为一体连接，轴套（12）与电机（9）伸出的轴过盈配合，电机（9）与电机支架（11）固定连接，电机支架（11）与下支板（5）连接；下支板（5）与板Ⅰ（20）连接，板Ⅰ（20）与板Ⅱ（21）绕长半牙螺栓（22）旋转，板Ⅱ（21）与下底板（8）连接，下底板（8）通过支撑架（10）与上底板（7）连接，上底板（7）与上支架（3）连接，上支架（3）与螺纹轴（15）末端的孔（14）连接，螺纹轴（15）与调节环（16）配合，弹簧（17）一端抵住调节环（16），另一端与上推轴（18）相连，上推轴（18）的细轴插入螺纹轴（15）的孔内，上推轴（18）另一端装有万向节（19），万向节（19）与下支板（5）连接。
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Cited By (3)
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| CN109911058A (zh) * | 2019-03-15 | 2019-06-21 | 北京电影学院 | 一种移动平台、其减震驱动系统及含有其的摄影机械臂 |
| WO2019214102A1 (zh) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | Huang Xiao Cui | 一种用于机器人底座的减震装置 |
| CN110588839A (zh) * | 2019-10-17 | 2019-12-20 | 河海大学常州校区 | 一种基于麦克纳姆轮的服务机器人移动底盘 |
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