CN207495485U - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人，所述搬运机器人包括：本体；配制为所述本体移动的导轨单元；设置在所述本体上的行走机构以及伸缩机构，其中，所述行走机构包括动力装置、驱动轮、第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与所述导轨单元配合限制所述本体的行走轨迹，所述第二导向轮与所述导轨单元、所述第一导向轮配合保持所述本体稳定移动，所述动力装置与所述驱动轮连接，驱动所述本体在所述导轨单元上移动；所述伸缩机构包括可伸缩套筒、与所述可伸缩套筒连接的机械手，以及驱动所述可伸缩套筒伸长或缩短的驱动装置。本实用新型的搬运机器人结构简单、运行稳定性好，工作效率高，制造成本低。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及智能搬运设备技术领域，具体涉及一种具有可伸缩臂，稳定运行的搬运机器人。

背景技术

随着工业生产机械化程度的增加，在工业生产的流程中，需要搬运机器人参与作业，通过机器人搬运相关工件。现有技术中，所使用的机器人，设计的精度差，使用时，操作的准确度低，占用的体积较大，占用厂房较大的空间，机器人的结构复杂，搬运效率低，机器人运行的稳定性，可靠性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人，用以解决现有机器人结构复杂、体积大、搬运效率低、稳定性差的缺陷。

为实现上述目的，本实用新型一种搬运机器人，所述搬运机器人包括：

本体；

配制为所述本体移动的导轨单元；

设置在所述本体上的行走机构以及伸缩机构，

其中，所述行走机构包括动力装置、驱动轮、第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与所述导轨单元配合限制所述本体的行走轨迹，所述第二导向轮与所述导轨单元、所述第一导向轮配合保持所述本体稳定移动，所述动力装置与所述驱动轮连接，驱动所述本体在所述导轨单元上移动；

所述伸缩机构包括可伸缩套筒、与所述可伸缩套筒连接的机械手，以及驱动所述可伸缩套筒伸长或缩短的驱动装置。

优选的，所述导轨单元包括与所述驱动轮配合的第三导轨、与所述第一导向轮配合的第一导轨以及与所述第二导向轮配合的第二导轨；

所述第一导向轮竖直方向设置，所述第二导向轮水平方向设置；

所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨在所述本体上间隔平行设置。

优选的，所述驱动装置包括卷扬机和定滑轮，所述卷扬机的绳索绕过所述定滑轮与所述可伸缩套筒固定连接，在所述可伸缩套筒的重力和卷扬机作用下，所述可伸缩套筒伸长或缩短。

优选的，所述可伸缩套筒包括第一套筒、第二套筒和第三套筒，所述第二套筒滑动套置于所述第一套筒外侧，所述第三套筒滑动套置于所述第二套筒外侧，所述第三套筒固定于所述本体上。

优选的，所述机械手通过法兰与所述第三套筒固定连接。

优选的，所述第二套筒和所述第三套筒的底部设有导向法兰，限制所述第一套筒、第二套筒沿着周向旋转。

优选的，所述机械手包括两个三轴气缸以及固定于所述三轴气缸末端的弧形夹持臂，通过所述三轴气缸控制所述弧形夹持臂的关闭或者打开。

优选的，所述驱动装置为电动机。

优选的，所述本体上具有底座以及与所述底座连接的竖直支撑柱，所述动力装置、驱动轮、第一导向轮固定于所述支撑柱上；

所述驱动装置、第二导向轮、伸缩机构固定于所述底座上。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型的搬运机器人结构简单、运行稳定性好，工作效率高，制造成本低。

附图说明

图1为本实用新型的搬运机器人的第一实施的结构示意图。

图2为本实用新型的搬运机器人的第一实施例的结构示意图(从另一视角观察)。

图3为本实用新型的搬运机器人的第一实施例的正面结构示意图。

图4为本实用新型的图3的A-A向剖面图。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

下面将更详细地描述本实用新型的具体实施例。提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

如图1至图4所示，本实用新型的搬运机器人，其包括：本体100；配制为本体100移动的导轨单元，本体100在导轨单元上运动；设置在本体100上的行走机构200以及伸缩机构300，其中，行走机构200包括动力装置210、驱动轮220、第一导向轮230和第二导向轮240，动力装置210可采用电动机，第一导向轮230限制本体100在水平方向上的行走轨迹，第二导向轮240与导轨单元竖直方向滚动行走，和第一导向轮230配合保持本体100稳定，动力装置210驱动驱动轮220在导轨单元上移动行走，带动本体100在导轨单元上移动；第一导向轮230保持本体100水平方向上运动轨迹，辅助以第二导向轮240共同保持本体100在水平方向运动过程中的稳定性。本体100上具有底座110以及与底座110连接的支撑柱120，动力装置210、驱动轮220、固定在支撑柱120的中段位置的动力装置机座211上，在支撑柱120的中段位置处设有固定板130，动力装置由于空间限制穿过固定板130内孔，动力装置210在固定板130下面设有独立的机座，动力装置的机座通过4条可调整螺栓212连接到固定板130上面，实现了驱动轮220和齿条的间隙可调性，调整好间隙通过4条螺栓将其固定于支撑柱120中段。第一导向轮230通过螺栓与与固定板130外下侧固定连接，动力装置210与驱动轮220选择主轴驱动连接。第一导向轮230固定在固定板130的外下侧；驱动装置310、第二导向轮240、伸缩机构300的可伸缩套筒固定于底座110上，伸缩机构300的可伸缩套筒中段固定于支撑柱120上。

其中，伸缩机构300包括可伸缩套筒、与可伸缩套筒300连接的机械手340，以及驱动伸缩机构300的可伸缩套筒伸长或缩短的驱动装置。可伸缩套筒包括第一套筒370、第二套筒380和第三套筒390，第二套筒380滑动套置于第一套筒370外侧，第三套筒390滑动套置于第二套筒380外侧，第三套筒390固定于本体100上。机械手340通过法兰固定于第一套筒370的底部，在第一套筒370、第二套筒380以及第三套筒390套置的过程中，实现伸缩机构的缩短，需要伸缩机构抓取物料筐时，在驱动装置和卷扬机的共同作用下实现伸缩机构伸长。

具体的，如图3和图4所示，驱动装置包括卷扬机310和定滑轮320，定滑轮320位于本体100的顶端，固定于本体底座110上的卷扬机310的绳索330绕过位于支撑柱120顶端的定滑轮320与可伸缩套筒的第一套筒370固定连接，可伸缩套筒竖直固定于支撑柱120上，在卷扬机310和可伸缩套筒自身的重力作用下，伸缩机构伸长，卷扬机310将绳索330卷起时，绳索330拉动第一套筒370的底部，使得第一套筒370向上移动，当第一套筒370的底端与第二套筒380的底部接触时，带动第二套筒380向上移动，直到第二套筒380滑动至第三套筒390内，实现了伸缩机构的缩短，反之，卷扬机放开时，第一套筒370在第二套筒380内滑动，第一套筒伸出第二套筒380时，接着带动第二套筒380伸出第三套筒390，实现伸缩机构的伸长。第二套筒380和第三套筒390的底部设有导向法兰350，同时，第一套筒370、第二套筒380的两端设有滑动键条，滑动键条与导向法兰350配合，限制第一套筒370、第二套筒380旋转运动，以保持整个伸缩机构运行的稳定性。

具体的，如图3和图4所示，导轨单元包括与驱动轮220配合的第三导轨600、与第一导向轮230配合的第一导轨700以及与第二导向轮240配合的第二导轨，具体的，第三导轨为齿条，驱动轮220的环形面上设有条形纹路，驱动轮220的条形纹路与第三导轨600粗糙上表面配合，通过驱动轮220与第三导轨600之间产生的摩擦力产生的动力驱动本体100沿着第一导轨行走；第一导轨700、第二导轨以及第三导轨600在本体100上间隔平行设置。第一导向轮230竖直方向设置，即第一导向轮230的径向所在的平面垂直于水平面，第一导向轮230转动的过程中，带动本体100沿着第一导轨运行，第一导轨提供支撑力作用，支撑本体的重量，实现本体稳定运行。第二导向轮240水平方向设置，即第二导向轮240所在的平面的径向呈水平方向，第二导向轮240与第二导轨配合，第二导向轮抵制在第二导轨上，防止本体向内侧偏离，提供辅助力量，保持本体的稳定性。

作为可变换的实施方式，第二导轨可以为竖直的平板结构，允许给第二导向轮在上面滑动，并且在第二导轨的作用下，保持本体的稳定状态。

本实用新型的机械手340通过法兰800与第一套筒370固定连接，机械手340包括两个相对置的三轴气缸342以及固定于三轴气缸342末端的相互对称的弧形夹持臂341，通过两个三轴气缸控制对称的弧形夹持臂341的关闭或者打开，从而完成利用弧形夹持臂夹持物料的目的。

作为可变换的实施方式，根据工业生产过程中，所抓取物料的种类和大小，对供应在第一套筒的底部固定相应类型的机械手。

本实用新型的搬运机器人的工作过程为：开启动力装置，动力装置带动驱动轮，驱动轮与第三导轨配合，使得搬运机器人在第三导轨上行走，同时，第一导向轮在第一导轨运动，以及第二导向轮在第二导轨的上运动，第一导向轮和第二导向轮，共同作用维持搬运机器人稳定运行，避免机器人的偏移、振动等，使得机器人可以稳定的抓取物料和水平方向移动。机器人运行到指定位置时，控制驱动装置下放套筒，使得伸缩机构伸长，控制机械手抓取物料筐，然后通过卷扬机卷起绳索，可伸缩套筒收缩，将物料筐提起，然后在行走机构的作用下，将物料筐放到托辊输送机上，托辊输送机进行输送，然后，循环控制搬运机器人，持续不断的工作。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括：

本体；

配制为所述本体移动的导轨单元；

设置在所述本体上的行走机构以及伸缩机构，

其中，所述行走机构包括动力装置、驱动轮、第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮与所述导轨单元配合限制所述本体的行走轨迹，所述第二导向轮与所述导轨单元、所述第一导向轮配合保持所述本体稳定移动，所述动力装置与所述驱动轮连接，驱动所述本体在所述导轨单元上移动；

所述伸缩机构包括可伸缩套筒、与所述可伸缩套筒连接的机械手，以及驱动所述可伸缩套筒伸长或缩短的驱动装置。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述导轨单元包括与所述驱动轮配合的第三导轨、与所述第一导向轮配合的第一导轨以及与所述第二导向轮配合的第二导轨；

所述第一导向轮竖直方向设置，所述第二导向轮水平方向设置；

所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨在所述本体上间隔平行设置。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述驱动装置包括卷扬机和定滑轮，所述卷扬机的绳索绕过所述定滑轮与所述可伸缩套筒固定连接，在所述可伸缩套筒的重力和卷扬机作用下，所述可伸缩套筒伸长或缩短。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，

所述可伸缩套筒包括第一套筒、第二套筒和第三套筒，所述第二套筒滑动套置于所述第一套筒外侧，所述第三套筒滑动套置于所述第二套筒外侧，所述第三套筒固定于所述本体上。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，

所述机械手通过法兰与所述第三套筒固定连接。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，

所述第二套筒和所述第三套筒的底部设有导向法兰，限制所述第一套筒、第二套筒沿着周向旋转。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述机械手包括两个三轴气缸以及固定于所述三轴气缸末端的弧形夹持臂，通过所述三轴气缸控制所述弧形夹持臂的关闭或者打开。

8.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述驱动装置为电动机。

9.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，

所述本体上具有底座以及与所述底座连接的竖直支撑柱，所述动力装置、驱动轮、第一导向轮固定于所述支撑柱上；

所述驱动装置、第二导向轮、伸缩机构固定于所述底座上。