CN207808961U - 一种机器人减震结构 - Google Patents
一种机器人减震结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207808961U CN207808961U CN201820147936.0U CN201820147936U CN207808961U CN 207808961 U CN207808961 U CN 207808961U CN 201820147936 U CN201820147936 U CN 201820147936U CN 207808961 U CN207808961 U CN 207808961U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel group
- drive wheel
- plate
- robot
- swing span
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型涉及一种机器人减震结构，包括支架、驱动轮组、从动轮组、减震单元和驱动单元；支架包括中板和底板，驱动轮组安装在底板上，驱动单元安装在驱动轮组上；从动轮组安装在底板的下侧，减震单元上端连接在中板上，下端与驱动轮组连接；驱动轮组包括摆动架和驱动轮，所述摆动架上端铰接在底板上，驱动轮安装在摆动架的下端。上述减震结构通过驱动轮组与从动轮组的配合，提高机器人在不平整地面的通过性能，提升其抓地能力，减轻震动对机器人控制精度的影响。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人减震结构。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是其它危险的工作。
在现有技术中，机器人减震系统对机器人控制精度、通过性能、稳定性能等影响非常大，服务或巡检机器人一般轮子与本体结构固定，用于室内外平坦地面环境，如果用于崎岖地面环境会导致轮子卡死无法前进，机器人颠簸严重等问题。目前针对上述问题的解决方案有很多，常见的如履带式机器人，但这些减振方案结构复杂，造价高昂，在民用机器人领域，如餐饮、医疗等方面的适应性不强，限制了其推广应用。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供的一种机器人减震结构，通过驱动轮组与从动轮组的配合，提高机器人在不平整地面的通过性能，提升其抓地能力，减轻震动对机器人控制精度的影响。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人减震结构，包括支架、驱动轮组、从动轮组、减震单元和驱动单元；所述支架包括中板和底板，驱动轮组安装在底板上，驱动单元安装在驱动轮组上；从动轮组安装在底板的下侧，减震单元上端连接在中板上，下端与驱动轮组连接。
作为本实用新型进一步改进的，所述驱动轮组包括摆动架和驱动轮，所述摆动架上端铰接在底板上，驱动轮安装在摆动架的下端。
作为本实用新型进一步改进的，所述减震单元包括储能弹簧和伸缩连杆，所述伸缩连杆一端铰接在中板的下侧面内，另一端铰接在摆动架的中部。
作为本实用新型进一步改进的，所述驱动轮组对称设置，从动轮组关于驱动轮组对称设置。
作为本实用新型进一步改进的，所述摆动架包括侧板和连接板，连接板固定在侧板之间；所述连接板之间的夹角为25°～35°。
由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
通过驱动轮组与从动轮组的配合，提高机器人在不平整地面的通过性能，提升其抓地能力，减轻震动对机器人控制精度的影响。
附图说明
下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：
附图1为本实用新型的结构示意图；
附图2为本实用新型部分结构示意图；
附图3为本实用新型的底部结构示意图；
附图4为本实用新型的驱动轮组、减震单元和驱动单元配合结构示意图。
图中：1、中板；2、底板；3、从动轮组；4、驱动轮组；5、减震单元；6、驱动单元；7、储能弹簧；8、伸缩连杆；9、驱动电机；10、连接板；11、侧板；12、驱动轮；13、减速机。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
如图1至图4所示的一种机器人减震结构，包括支架、驱动轮组4、从动轮组3、减震单元5和驱动单元6；驱动轮组4和从动轮组3安装在支架的下侧，为机器人行走提供驱动里和支撑力。减震单元5在机器人遇到凸凹不平的地面时可以帮助驱动轮组4抬高或降低位置，保证驱动轮12与地面有足够的摩擦力，以驱动机器人前进或后退。
从动轮组3为固定式，可以绕其轴心旋转，转向方便。
支架包括中板1和底板2，中板1和底板2之间通过安装柱连接。驱动轮组4安装在底板2上。
驱动单元6安装在驱动轮组4上，并可以随驱动轮组4上下运动。
从动轮组3安装在底板2的下侧，减震单元5上端连接在中板1上，下端与驱动轮组4连接。
驱动轮组4包括摆动架和驱动轮12，摆动架上端铰接在底板2上，驱动轮12安装在摆动架的下端。
减震单元5包括储能弹簧7和伸缩连杆8，伸缩连杆8一端铰接在中板1的下侧面内，另一端铰接在摆动架的中部。
驱动轮组4对称设置，从动轮组3关于驱动轮组4对称设置。
摆动架包括侧板11和连接板10，连接板10固定在侧板11之间；连接板10之间的夹角为25°～35°。
驱动单元6包括驱动电机9和减速机13。
以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。
Claims (5)
1.一种机器人减震结构，包括支架，其特征在于：还包括驱动轮组、从动轮组、减震单元和驱动单元；所述支架包括中板和底板，驱动轮组安装在底板上，驱动单元安装在驱动轮组上；从动轮组安装在底板的下侧，减震单元上端连接在中板上，下端与驱动轮组连接。
2.根据权利要求1所述的机器人减震结构，其特征在于：所述驱动轮组包括摆动架和驱动轮，所述摆动架上端铰接在底板上，驱动轮安装在摆动架的下端。
3.根据权利要求2所述的机器人减震结构，其特征在于：所述减震单元包括储能弹簧和伸缩连杆，所述伸缩连杆一端铰接在中板的下侧面内，另一端铰接在摆动架的中部。
4.根据权利要求2所述的机器人减震结构，其特征在于：所述驱动轮组对称设置，从动轮组关于驱动轮组对称设置。
5.根据权利要求2所述的机器人减震结构，其特征在于：所述摆动架包括侧板和连接板，连接板固定在侧板之间；所述连接板之间的夹角为25°～35°。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820147936.0U CN207808961U (zh) | 2018-01-29 | 2018-01-29 | 一种机器人减震结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820147936.0U CN207808961U (zh) | 2018-01-29 | 2018-01-29 | 一种机器人减震结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207808961U true CN207808961U (zh) | 2018-09-04 |
Family
ID=63322237
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820147936.0U Expired - Fee Related CN207808961U (zh) | 2018-01-29 | 2018-01-29 | 一种机器人减震结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207808961U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109204453A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人及其原地倒车方法及装置 |
| CN109591913A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-09 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人底盘和机器人 |
| US11542135B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-03 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US11597598B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-03-07 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
-
2018
- 2018-01-29 CN CN201820147936.0U patent/CN207808961U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109204453A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种移动机器人及其原地倒车方法及装置 |
| CN109591913A (zh) * | 2019-01-24 | 2019-04-09 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 机器人底盘和机器人 |
| US11542135B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-03 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US11597598B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-03-07 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
| US11851278B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-12-26 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207808961U (zh) | 一种机器人减震结构 | |
| CN202580477U (zh) | 一种螺旋式管道机器人 | |
| CN105752199B (zh) | 一种悬挂式的机器人底盘结构 | |
| CN206357221U (zh) | 一种车间用搬运机器人 | |
| CN207657929U (zh) | 一种机器人爬坡机构 | |
| CN103723207A (zh) | 双足吸附式爬壁机器人 | |
| CN105710857A (zh) | 一种智能排爆机器人 | |
| CN203295047U (zh) | 抓斗 | |
| CN207076919U (zh) | 一种并联式有轨锻造操作机 | |
| CN109531536A (zh) | 一种施工机器人 | |
| CN202037603U (zh) | 轮式悬架移动并联机械手机构 | |
| CN207997321U (zh) | 一种排列关节结构 | |
| CN108871862B (zh) | 一种粮库粮面移动装置平台 | |
| CN110228070A (zh) | 一种多机动模式的移动智能机器人 | |
| CN110733027A (zh) | 一种焊接无死角的焊接机器人 | |
| CN203528633U (zh) | 一种气动六足爬行装置 | |
| CN205010314U (zh) | 一种智能化多功能植保机器人用四轮转向机构 | |
| CN207107703U (zh) | 一种多功能智能搬运平台 | |
| CN110406340A (zh) | 移动底盘和机器人 | |
| CN113136817B (zh) | 一种道路智能巡检机器人 | |
| CN210678725U (zh) | 一种割胶机器人柔性机械臂 | |
| CN210707685U (zh) | 一种四轮式轮腿机器人 | |
| CN102433903B (zh) | 一种小型折腰抓草机 | |
| CN109297363B (zh) | 移动式训练靶行走机构 | |
| CN208759589U (zh) | 一种结构稳定的工业机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180904 Termination date: 20190129 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |