CN108698760B - 搬运系统、搬运方法及管理系统 - Google Patents

Abstract

将搬运系统构成为包括：区域信息数据库，其保存与配置有货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域即货架退避区域、通路的位置及所述货架的位置有关的位置信息；指示创建部，其在接收到与物品有关的作业数据及所述位置信息并判断为在收纳有所述物品的作为搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，创建将所述第二货架向所述货架退避区域内的规定的第一位置退避的第二指示；指示发送部，其将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及区域设定部，其在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。根据上述构造，能够提供一种提高货架的保管效率并更容易提高货架的搬运效率的搬运系统或搬运方法。

Description

搬运系统、搬运方法及管理系统

技术领域

本发明涉及搬运系统、搬运方法及管理系统。

背景技术

在仓库内或工厂内，为了进行向发货地的分类作业或对物品的加工作业等，作业者进行按照订购收集所保管的物品的作业即拣选作业。近年来，利用自动搬运车将收纳有物品的货架或栈板等向作业者处搬运来进行拣选作业的搬运系统的运用发展起来。作为自动搬运车的搬运系统，已知一种搬运系统，其为了提高每个物品区域的保管效率，通过使货架紧贴配置来保管物品，而不确保与自动搬运车搬运的货架大小对应的行驶通路。

作为与此相关的技术，在专利文献1中公开了下述内容：在从保管区域搬运不面向通路的第一货架的情况下，暂时将位于第一货架与通路之间的第二货架运出到通路上，确保第一货架的通行路径，然后将第一货架运出到通路上。

此外，在专利文献2中公开了下述技术：在搬运周围被其他货架包围的第一货架的情况下，将位于第一货架与通路之间的第二货架暂时移动至位于远离保管区域的位置的预先指定的缓冲区域，以确保第一货架的通行路径，然后将第一货架搬运至保管区域外，最后将被暂时移动至缓冲区域的第二货架返回至原来的区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利第9067317号公报

专利文献2：国际公开第2015/052830号公报

发明内容

但是，在专利文献1中，在搬运车将位于第一货架与通路之间的第二货架暂时搬运到通路之后，为了确保通路的使用，需要将第二货架返回至保管区域。因此，搬运车搬运货架的次数增加，很难提高货架的搬运效率。

另外，在专利文献2中将第二货架临时移动至预先指定的缓冲区域，但在仓库内确保缓冲区域用的空间有限。因此，在要移动的第二货架有多个的情况下，存在很难确保临时移动的缓冲区域的情况。此外，在假设缓冲区域一段时间内被货架填满的情况下，与专利文献1同样地，需要使货架返回至原区域的作业，货架搬运的次数增加。

因此，本发明目的在于提供一种提高物品的保管效率并更容易提高货架的搬运效率的搬运系统或搬运方法。

若例示用于解决上述课题的手段中的代表性手段，能够举出下述搬运系统，该搬运系统包括：区域信息数据库，其保存与配置有货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域的货架退避区域、和通路的位置及所述货架的位置相关的位置信息；指示创建部，其接收与物品有关的作业数据及所述位置信息，在判断为在收纳有所述物品的作为搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，创建使所述第二货架退避到所述货架退避区域内的规定的第一位置的第二指示；指示发送部，其将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及区域设定部，其在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。

另外，能够举出一种搬运方法，搬运方法保存与配置有货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域的货架退避区域、和通路的位置及所述货架的位置有关的位置信息；接收与物品有关的作业数据及所述位置信息，创建对收纳有所述物品的作为搬运对象的第一货架进行搬运的第一指示，在基于所述位置信息判断为第二货架配置在所述第一货架与任意的通路之间的情况下，创建使所述第二货架退避到所述货架退避区域内的规定的第一位置的第二指示；将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。

此外，本发明涉及一种管理系统，其包括对仓库内的作业数据及物品数据进行管理的仓库管理系统、接收所述作业数据及所述物品数据并针对搬运车创建指示的搬运系统、及基于所述指示对货架进行搬运的所述搬运车，所述搬运系统包括：

区域信息数据库，其保存与配置有所述货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域的货架退避区域、和通路的位置及所述货架的位置有关的位置信息；指示创建部，其接收与物品有关的作业数据及所述位置信息，在判断为在收纳有所述物品的搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，作为创建使所述第二货架退避到所述货架退避区域内的规定的第一位置的第二指示；指示发送部，其将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及区域设定部，其在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。

发明效果

根据本发明，能够提供一种提高货架的保管效率并更容易提高货架的搬运效率的搬运系统或搬运方法。

附图说明

图1是应用搬运系统的仓库的俯视图的一例。

图2是具有搬运系统的管理系统的构成图的例子。

图3是示出货架配置区域和货架退避区域的更新的图的例子。

图4是表示与壁面接触的可设置区域中的搬运系统的处理的图的例子。

图5是表示使用了退避优先级的退避作业的图的例子。

图6是表示退避优先级的表的例子。

图7是表示多个搬运车进行的退避作业的图的例子。

图8是表示搬运优先级及作业判断阈值的表的例子。

图9是搬运系统的硬件构成图的例子。

图10是表示显示各区域的画面的图的例子。

具体实施方式

【实施例1】

在本实施例中，作为搬运系统的例子，以根据状况对货架配置区域和货架退避区域的设定进行管理的搬运系统为例进行说明，其中，货架配置区域为为配置货架的区域，货架退避区域为为了确保货架的移动路径而使规定的货架退避的区域。

使用图1，说明为了提高物品的保管效率而将货架紧贴配置的仓库的例子。仓库100设有为了保管物品而预先配置收纳有物品的货架103的货架配置区域101。搬运车104通过无线等与搬运系统105进行通信，根据搬运系统105的指示抬起货架103来搬运。例如，根据搬运系统105的指示，搬运车104将货架103向仓库100内的作业台106搬运。作业台106上的作业者从货架103取出物品或将物品收纳于货架103。

在此，在货架配置区域紧凑地配置有货架。紧凑地配置有货架的环境，表示接近配置达到各货架间的距离为货架103或搬运车104无法通行的距离。也能够说成位于货架配置区域内部的货架不面向通路。由此，与将货架间的距离扩大配置到货架及搬运车能够通行的情况相比，在一定区域内能够配置的货架的数量增加，因此能够提高物品的保管效率。

图2是包含本实施例的搬运系统的管理系统的构成图的例子。管理系统201包括WMS(Warehouse Management System：仓库管理系统)202、搬运系统105、作业台106及搬运车104。WMS202对与仓库内的物品有关的物品数据和与作业有关的作业数据进行管理。物品数据例如包括物品的识别信息及收纳有该物品的收纳货架的识别信息及位置等。另外，作业数据例如包括与登记有配送目的地和要配送至该配送目的地的物品的识别信息之间的关系等的配送订购信息等。

搬运系统105从WMS202接收物品数据及作业数据，创建在作业台106作业的作业指示并进行管理。另外，基于创建的作业指示，将收纳货架的搬运指示及移动指示发送给搬运车104，将创建的作业指示发送至设置于作业台106的指示装置。例如，作业指示可考虑为针对配送目的地X拣选10件物品A的指示，而收纳货架的搬运指示包括将收纳有物品A的货架103A搬运至作业台106A的指示等。另外，作为移动指示的例子，考虑移动至配置有货架103A的位置Z的指示。

在这里，搬运系统105包括指示创建部203、区域信息数据库204、指示发送部205及区域设定部206。

指示创建部从WMS202接收物品数据及作业数据，基于接收到的数据，创建针对作业台106的作业指示、针对搬运车104的搬运指示及移动指示，并向指示发送部发送。另外，将物品数据内的与收纳货架的位置有关的数据登记到区域信息数据库204中。

此外，指示创建部203参照收纳货架的位置和预先登记在区域信息数据库中的货架配置区域的位置、货架退避区域的位置及通路的位置，判定按照创建的搬运指示要搬运的货架的位置与任意的通路之间是否存在其他货架。在要搬运的货架的位置与任意的通路之间的状态存在其他货架的状态，例如是搬运对象的货架不面向通路的情况。在判定为在搬运对象的货架与通路之间没有其他货架的情况下，创建该要搬运的货架的搬运指示，并发送至指示发送部205。另一方面，在判定为在要搬运的货架与通路之间存在其他货架的情况下，由于无法将要搬运的货架直接搬运至货架配置区域外，因此与该要搬运的货架的搬运指示一起，还创建使位于与通路之间的其他货架退避到货架退避区域的退避指示，并发送至指示发送部205。在这里，在本实施例中，在某个瞬间的货架配置区域、货架退避区域及通路做了明确区分。货架配置区域是表示实际配置有货架的位置的区域，货架退避区域是表示当前未配置货架，但为了确保对配置在货架配置区域的货架进行搬运时的路径而使其他货架退避的位置的区域。另外，通路表示具有可供货架及搬运车通行的空间且实际用于供搬运车移动的区域。例如，货架退避区域与通路的区别在于能否配置货架。利用管理系统201或后述说明的区域设定部205，货架配置区域、货架退避区域及通路能够根据仓库的状况，灵活地变更位置及区域的大小，并相应地更新区域信息数据库。

指示发送部205在从指示创建部接收到退避指示的情况下，将该退避指示分配给当前未进行作业的任意搬运车104。另外，决定使该收纳货架退避的货架退避区域内的规定位置，计算搬运车104朝向该退避指示对象的收纳货架的路径及从该收纳货架朝向货架退避区域内的规定位置的路径，并将包含计算出的路径的退避指示发送给搬运车104。另外，在从指示创建部仅接收到搬运指示的情况下，或在从搬运车104接收到了前述的退避作业结束的信息的情况下，将搬运指示分配给当前未进行作业的任意的搬运车104。此外，与退避指示的情况同样地，计算朝向收纳货架的路径及从收纳货架朝向作业台的路径。并将包含计算出的路径的搬运指示发送至搬运车104。在这里，发送退避指示的搬运车和发送搬运指示的搬运车可以是同一搬运车也可以是不同的搬运车。在发送给不同的搬运车的情况下，能够同时进行退避作业和搬运作业，提高货架的搬运效率。

搬运车104接收从指示发送部发送的搬运指示或退避指示，按照接收到的路径移动，进行收纳货架搬运或退避。搬运车104将包含自身的位置及作业状态的状态通知信息发送至搬运系统201的指示发送部205。作业状态例如包括正在朝向收纳货架移动中的状态、正在将收纳货架向作业台搬运中的状态、正在将收纳货架返回中的状态及搬运作业结束的状态等。

区域设定部206在从搬运车104接收到结束了退避作业的状态的通知的情况下，基于从指示发送部205接收到的与退避位置有关的、配置有收纳货架的位置及使该收纳货架退避的货架退避区域内的规定位置，更新货架配置区域及货架退避区域的信息。具体来说，将原配置有退避对象的货架的位置新设定为货架退避区域，将退避对象的货架退避后的位置设定作为货架配置区域。另外，基于更新了的信息，对区域信息数据库的数据进行更新登记。这一点与专利文献2中记载的暂时向缓冲区域配置货架不同，由于利用搬运系统将新设置有退避后的货架的位置作为货架配置区域进行管理，因此不需要进行货架从缓冲区域的移动，不需要进行缓冲区域外的新的货架配置位置的计算处理及实际的货架的移动处理，能够减少处理量及提高仓库内效率。接下来，基于图3说明利用管理系统201更新货架配置区域和货架退避区域的设定的处理的例子。

图3的(a)是从上方观察应用了本实施例的管理系统的仓库的一部分的图。301区域是表示某个时刻的货架退避区域的区域。在根据物品数据及作业数据创建对收纳在货架S21中的物品进行拣选的作业的情况下，指示创建部203在创建货架S21的搬运指示的同时还读取区域信息数据库204，判定从货架S21到通路之间是否存在其他货架。在图3的(a)的情况下，由于货架S22位于与通路之间，因此指示创建部203还创建货架S22的退避指示。这时，根据登记在区域信息数据库中的货架配置区域、货架退避区域及通路位置来决定货架退避区域内的规定位置。然后，将退避指示经由指示发送部205发送给任意的搬运车104。在这里，作为选择搬运车104的基准，考虑选择当前未被分配作业的搬运车。此外，例如选择位于货架S22附近的搬运车。通过就近选择搬运车，能够缩短退避作业的作业时间。

在搬运车104接收到货架S22的退避指示的情况下，使货架S21与通路之间的货架S22向货架退避区域301的规定位置A21退避(图3的(b))。在搬运车104完成向位置A21的退避作业的情况下，向区域设定部206发送表示退避作业完成的信息。区域设定部206在从搬运车104接收到表示退避作业完成的信息的情况下，针对作为退避位置的位置A21，从表示货架退避区域的信息更新为表示货架配置区域的信息。此外，将退避到位置A21的货架S22的原位置A24追加更新作为新的货架退避区域。

如上所述，通过将退避后的货架原本所在的位置追加到货架退避区域，无需在每次退避作业时减少货架退避的空间。由此，与例如专利文献1所述的设置使货架暂时退避的区域的方式不同，不需要进行在退避空间被货架填满的情况下的多余的货架搬运。因此，具有作为仓库整体提高货架的搬运效率的效果。另外，将货架配置区域与货架退避区域区分且由数据库来管理，从货架退避区域内选择使货架退避的位置。因此，与例如专利文献2所述的暂时使货架退避到通路上的方式不同，能够省去将货架暂时放置到通路的哪个位置比较好这样的判断处理，此外，不需要使货架返回到原位置的作业，因此，仓库整体实现了处理量减少及货架的搬运效率的提高。

如上所述，本实施例的搬运系统包括：区域信息数据库204，其保存与配置有货架的货架配置区域101、作为使货架退避的区域的货架退避区域301、和通路的位置及货架的位置有关的位置信息；指示创建部203，其接收与物品有关的作业数据及位置信息，在判断为在收纳有物品的搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，创建使第二货架退避到货架退避区域301内的规定的第一位置的第二指示；指示发送部205，其将第二指示发送给规定的搬运车104；以及区域设定部206，其在接收到第二货架从配置有第二货架的第二位置退避了的信息时，将第二位置新追加到货架退避区域301。

根据上述特征，能够在提高货架的保管效率的同时，更容易提高货架的搬运效率。

接下来，使用图3的(c)对货架退避区域的进一步的更新处理进行说明。

在图3的(b)的作业完成后，进行货架S21的搬运作业。在这里，指示发送部205将指示创建部203已经创建的搬运指示发送给任意的搬运车104。该信息发送的定时例如可以是指示发送部接收到货架S22配置在作为退避位置的A21的信息的定时发送，也可以是在从搬运车104接收到货架S22从货架配置区域101向外移出的信息的定时发送。在这里，在图3中示出搬运车104为1台，但也可以是多台。在货架配置区域的附近存在多台搬运车的情况下，能够在如上那样在货架S22从货架配置区域101向外移出的定时，向正在进行退避作业的搬运车以外的搬运车发送货架S21的搬运指示。由此，能够利用两台搬运车同时进行退避作业和搬运作业，因此能够减少对位于货架配置区域内侧的货架进行搬运的作业时间。

另外，区域设定部206在从搬运车104接收到完成货架S21的搬运作业的状态的通知的情况下，基于从指示发送部205接收到的与搬运作业有关的原配置有收纳货架的位置(A25)，对货架配置区域及货架退避区域的信息进行更新。具体来说，将原配置有搬运对象的货架的位置(A25)新设定为货架退避区域。另外，基于更新后的信息来更新登记区域信息数据库的数据。由此，在产生了下一个退避作业的情况下，能够从包含原配置有搬运了的货架的A25位置在内的货架退避区域中决定退避位置，因此能够决定更适当的退避位置。另外，由于在货架配置区域中提高物品的保管效率，因此优选以无间隙的方式配置货架。通过将A25位置新设定为货架退避区域，从而能够将货架的退避位置决定在从通路侧来看靠里侧的位置，因此能够实现无间隙的货架配置。

接下来，使用图10说明向管理者显示货架配置区域及货架退避区域的画面。画面1001用于确认当前仓库内的区域信息，例如也可以显示在由管理系统201管理的显示画面(未图示)上。在信息显示区域1002中，根据不同位置(例如表示一个分区的货架配置区域及货架退避区域的集合的区域)来显示当前的货架退避区域的信息。在图10的例子中，货架配置区域101由涂白表示，货架退避区域301由涂黑表示。由此，管理者能够确认当前的货架配置区域等的状况。

＜变形例1＞

以下说明本发明的管理系统的变形例。基本的系统构成与图2相同，但在以下方面不同。图4是从上方观察应用了管理系统的仓库的图。

在图4的(a)中，包含货架退避区域301和货架配置区域101在内的能够配置货架的可设置区域(101+301)是矩形，左侧及上侧与壁面401接触。通过将可设置区域设定为与壁面接触，能够有效地利用仓库内的空间，提高物品的保管效率。另外，通过将可设置区域设置为矩形，在使货架退避或搬运时，搬运车104能够以直线移动，因此能够以最短路径进行货架退避或搬运。此外，在图4的(a)中，货架退避区域与货架配置区域101的外周接触。由此，由于能够缩短货架的退避作业中搬运车的移动距离，因此能够提高退避作业的效率。

在区域信息数据库204中，作为初始状态登记可设置区域(101+301)。在图4的(a)中，货架退避区域301在矩形的可设置区域(101+301)的短边侧具有比作为能够配置货架的数量的三个少一个的、相当于两个货架的货架退避位置A31和A32。指示创建部203在基于物品数据及作业数据创建了货架S31的搬运指示的情况下，首先创建使位于货架S31与矩形的可设置区域(101+301)的长边侧通路402之间的货架S33及货架S32退避到货架退避区域的作业。指示发送部在从指示创建部接收到货架S31和货架S32的退避指示时，将指示发送给任意的搬运车104。接收到指示的搬运车104基于指示发送部决定的路径，经过可设置区域(101+301)的长边侧通路402而使货架S33和货架S32分别退避到货架退避位置A31及A32(图4的(b))。在区域设定部206从搬运车104接收到表示退避作业完成的信息的情况下，将货架S33所在的原位置A34及货架S32所在的原位置A35追加到货架退避区域，对收纳在区域信息数据库中的数据进行更新。在使货架向货架退避区域退避时，通过经过矩形的可设置区域的长边侧的通路，能够将朝向货架退避区域301退避的货架的数量限定为最大比矩形的可设置区域短边侧能够配置的货架的数量少一个，提高货架的退避作业的效率。另外，能够将货架退避区域的大小抑制为所需最小限度，与可设置区域相比能够配置较多货架，因此能够提高物品的保管效率。最后，搬运车104将货架S31向目标场所搬运(图4的(c))。在该搬运作业结束的情况下，区域设定部206将货架S31所在的位置A36追加到货架退避区域。

如上所述，本实施例的管理系统具有搬运系统，该搬运系统的特征在于，在所述区域信息数据库中设定有包含所述货架配置区域101和所述货架退避区域301在内的矩形的可设置区域(101+301)，且至少设定了比能够在所述可设置区域的短边设置的货架的数量少一个的数量的所述货架退避区域301。根据上述特征，能够将货架退避区域的大小抑制为所需最小限度，能够提高物品的保管效率。

另外，在图4中以可设置区域的两条边与壁部接触的方式进行了说明，但也可以不与壁部接触。在这种方式中，货架退避区域的最小大小也能够以同样的方式来考虑，在可设置区域的短边侧能够设置的货架的数量为奇数的情况下，只要具有与从短边侧的中心的货架到通路为止的数量相应的空间即可，在偶数的情况下，只要预先确保从短边侧中心的两个货架到可设置区域的某个更近的长边侧的通路为止的数量相应的空间即可。通过按照上述方式设置，能够将货架退避区域抑制为所需最小限度。

【实施例2】

在本实施例中，示出本发明的搬运系统的其他例子。在实施例1中，每当货架的搬运作业或退避作业结束时对货架配置区域和货架退避区域进行变更，但在实施例2中，特别说明与货架退避区域301内的退避位置的决定有关的例子。

图5是说明使用本实施例的搬运系统的仓库的图。基本的系统构成图与图2相同，但在以下方面不同。

在图5的(a)中，货架退避区域301包括五个货架的货架退避位置A41到A45。在搬运车104接收到货架S41的搬运指示的情况下，首先使货架S41与通路之间的货架S43及货架S42向货架退避区域退避。指示创建部203此时针对货架退避位置A41至A45分别计算应使货架退避的优先级的退避优先级，创建货架向退避优先级较高的退避位置退避的退避指示。退避优先级是以仓库内作业的高效化为目的计算出的，货架退避优先级至少基于货架退避位置与周围货架接触的区域的大小、与周围的壁面接触的区域的大小、与周围的通路接触的区域的大小、要退避的货架的移动距离、此后从货架退避位置通过的任意货架的通过频度、此后从货架退避位置通过的任意的搬运车的通过频度、货架退避位置与任意的作业台间的距离及要退避的货架的利用频度中的一项决定。

使用(数学式1)至(数学式3)说明计算退避优先级的方法的例子。

【数学式1】

(a、b及c为任意的系数)

货架退避位置与周围货架接触的区域的大小，例如是货架退避位置与周围货架接触的边的数量。货架退避位置与周围壁面接触的区域的大小，例如是货架退避位置与周围壁面接触的边的数量。货架退避位置与周围通路接触的区域的大小，例如是货架退避位置与通路接触的边的数量加1得到的值的倒数。选择与周围货架接触的边的数量多的位置、与周围壁面接触的边的数量多的位置或与周围通路接触的边的数量少的位置，由此，在货架退避区域不会设置不必要的间隙，能够紧密地配置货架。因此，利用(数学式1)能够提高物品的保管效率，另外，由于无需避开形成间隙的货架来进行退避作业，因此进行退避作业的搬运车的路径设定变得容易，能够高效地进行搬运作业及退避作业。

【数学式2】

(d、e及f为任意的系数)

向货架退避位置的移动距离是在搬运车104向货架退避位置搬运要退避的货架时的移动距离的倒数。通过提高移动距离短的货架退避位置的优先级，能够缩短搬运车104的移动时间，使退避作业高效化。货架退避位置与作业台间的距离例如是货架退避位置与作业台间的距离的倒数。通过使距离作业台较远的货架退避位置的优先级较高，能够按照从作业台来看更靠里侧的顺序依次配置货架，能够高效地利用货架退避区域。要退避的货架的利用频度例如是在退避对象的货架向退避位置退避后根据搬运指示搬运的次数即搬运预定次数。在要使利用频度高的货架退避的情况下，例如通过使货架退避位置与作业台间的距离较短的货架退避位置的优先级较高，能够缩短利用频度高的货架的搬运时间。如上所述，利用(数学式2)，能够提高退避作业或或使货架退避后的搬运作业的作业效率。

【数学式3】

(g及h为任意的系数)

货架退避位置的任意货架的通过频度，是在从计算退避优先级的时刻起规定的期间内，任意搬运车接收任意货架的搬运指示并进行搬运的货架从货架退避位置通过的次数加1得到的值的倒数。货架退避位置的任意搬运车的通过频度，是在从计算货架退避优先级的时刻起规定的期间内，任意搬运车从货架退避位置通过的次数加1得到的值的倒数。上述通过次数是基于物品数据及作业数据，根据搬运系统105创建拣选作业和与之相伴的货架搬运作业的结果预测的值。

通过使货架或搬运车的通过频度少的货架退避位置的优先级高，能够防止退避到了货架退避位置的货架妨碍其他货架或搬运车的移动。如上所述，利用(数学式2)，能够提高要实施的退避作业以外的作业效率。

以(数学式1)至(数学式3)示出计算退避优先级的计算式的一例，系数a至h是用于对计算退避优先级的各要素进行加权的变量，能够对应于状况变更为任意的值。另外，计算退避优先级的方式并不限于上述方式，能够执行多种适当的方法。例如可以将(数学式1)至(数学式3)组合计算，也可以仅使用各数学式中的任意项进行计算。

接下来，回到图5的(a)，示出在使货架S43退避时的货架退避位置的退避优先级的计算结果的一例。图6的(a)是表示退避优先级的计算结果的表501。这些数值是使用(数学式1)至(数学式3)计算出的值。其结果为，由于货架退避位置A45的退避优先级最高，因此使货架S43向货架退避位置A45退避(图5的(b))。在该退避作业结束后，区域设定部将配置有货架S43的A46更新为货架退避区域，将A45更新为货架配置区域。接下来，在图6的(b)中示出使货架S42退避时的货架退避位置的退避优先级的计算结果的一例。货架退避位置A46由于被用作搬运货架S41的通路，因此从货架退避位置备选中去除。如上所述，针对搬运作业所需的路径，在到该搬运作业结束为止不将其设定为货架退避区域，由此能够防止妨碍搬运作业。根据图6的(b)，由于货架退避位置A41的退避优先级最高，因此使货架S42向货架退避位置A41退避(图5的(b))。然后，在确保货架S41的搬运路径的基础上，最终将货架S41从货架配置区域101向目标作业台搬运(图5的(b))。在图5的(b)的例子中，区域设定部将位置A41及位置A45新设定为货架配置区域，将位置A46、A47及A48新设定为货架退避区域。如上所述，通过利用上述的退避优先级，能够在货架配置区域中紧密地进行配置。

接下来，考虑在规定的作业完成后，对向作业台搬运了的货架S41进行搬运使货架S41返回货架配置区域101的情况。如上所述，不仅是退避作业，在任意作业结束而使位于货架配置区域外的货架返回可设置区域时，也基于退避优先级决定货架S41的移动目的地。图6的(c)中示出在使货架S41移动时的货架退避位置的退避优先级的计算结果的一例。在例子中，示出货架S44的搬运指示已经由指示创建部创建的情况，由于货架退避位置A46至A48用作搬运货架S44的通路，因此从货架退避位置备选中去除。这与图6的(b)中从备选中去除A46的理由相同。根据图6的(c)，由于货架退避位置A42的货架退避优先级最高，因此使货架S44向货架退避位置A42移动(图5的(c))。

＜变形例2＞

在实施例2中，说明了基于使退避对象的货架退避的位置的优先级即退避优先级的计算的例子，但在本变形例中，对搬运优先级的计算进行说明。基本的系统构成图与图2相同，但以下方面不同。

在图7的(a)中，包含货架退避区域301和货架配置区域101在内的可设置区域，其左侧及上侧与壁面401接触。货架退避区域301包括两个货架退避位置A31及A32。在搬运车V1接收到货架S31的搬运指示的情况下，首先使货架S31与通路之间的货架S33及货架S32向货架退避区域的货架退避位置A31及A32退避。此时，计算搬运对象的货架S31的搬运优先级，基于所述货架搬运优先级决定使货架S33及货架S32向货架退避区域301退避的搬运车及搬运车的数量。搬运优先级是以仓库作业的高效化为目的计算的，是表示应以什么程度优先进行货架的搬运作业的指标。搬运优先级例如基于搬运对象的货架的紧急度、搬运对象的货架与通路间的货架数量(退避对象的货架数量)、从要向货架退避区域退避的货架的位置起将货架向退避位置退避的距离、仓库内的搬运车的数量或搬运车的作业量中的某一个决定。

使用(数学式4)说明计算搬运优先级的方法的例子。

【数学式4】

(j到m是任意的系数)

搬运对象的货架的紧急度例如是到收纳于要搬运的货架的作业对象物品的作业完成期限为止的时间。例如，作业管理期限基于由搬运系统管理的作业指示来判断。通过使紧急度高的货架的搬运优先级高，在搬运紧急度高的货架时，用多辆搬运车对要搬运的货架与通路间的货架进行向货架退避区域的退避，从而能够在短时间内完成搬运作业。搬运对象的货架与通路间的货架数量，是位于要搬运的货架与通路之间的、需要向退避区域退避的货架的数量。能够基于收纳在区域信息数据库中的货架的位置进行判断。在要退避的货架的数量较多的情况下，通过使搬运优先级较高，用多辆搬运车进行退避作业，从而能够在短时间内完成搬运作业。从要退避的货架的位置到退避位置的距离，是要向货架退避区域退避的搬运车的移动距离。在使退避对象的货架向货架退避区域退避的搬运车的移动距离较大时，使搬运对象的货架的搬运优先级较高，从而由与进行搬运对象的货架的搬运的搬运车不同的搬运车来搬运移动距离较大的退避对象的货架，能够在短时间内完成搬运作业。仓库内的搬运车的数量是在仓库100内工作的搬运车的数量。通过在正在工作的搬运车的数量较大时提高搬运优先级，用多辆搬运车进行货架向货架退避区域的退避，从而能够在短时间内完成搬运作业。搬运车的作业量是在仓库100内工作的搬运车接收的搬运指示的数量的倒数。通过在作业量较少时提高搬运优先级，用多辆搬运车进行货架向货架退避区域的退避，从而能够将对其他作业的影响抑制得较小，能够在短时间内完成搬运作业。系数j到m是对计算搬运优先级的各要素进行加权的变量，计算搬运优先级的方式不限于本实施例的方式，能够施行多种适当的方法。

图8的(a)示出在搬运图7的(a)中的货架S31时的搬运优先级的计算结果的一例。这是基于上述(数学式4)计算的值。另外，图8的(b)示出与搬运优先级的计算结果进行比较而判断是否由各搬运车对位于搬运对象的货架与通路之间的货架进行退避作业的阈值的计算结果。图8的(b)的作业判断阈值基于各搬运车的作业量等计算。例如，也可以基于由搬运系统管理的各搬运车的作业计划，计算从进行退避作业的定时起规定期间的移动量、货架的搬运次数或充电量等，根据这些值预估作业量。在这里，示出搬运车的作业判断阈值数值越高，今后的作业量越多。

在图7的(a)中，在由指示发送部将搬运对象的货架S31的搬运指示分配给搬运车V1的情况下，作为退避对象的货架的货架S32及货架S33的退避作业既可以分配给搬运车V1，也可以分配给其他作业车V2或V3。以下说明这种利用多辆搬运车进行搬运作业和退避作业的例子。

根据图8的(a)及图8的(b)，由于货架S31的搬运优先级比搬运车V3及搬运车V2的作业判断阈值大，因此由搬运车V3及搬运车V2进行货架S33及货架S32向货架退避位置A31及A32的退避，由搬运车V1进行货架S31的搬运(图7的(b))。区域设定部在从搬运车接收到货架S33及货架S32被配置到了位置A31及A32这一情况的情况下，

如上所述，本实施例的搬运系统的特征在于，具有指示发送部，在退避对象的货架有多个的情况下，该指示发送部将各个退避指示向相同的搬运车发送。

根据上述构造，能够实现退避作业的时间效率的提高。

另外，特征在于，指示发送部基于上述的货架的搬运优先级，决定发送所述第二指示及所述第三指示的搬运车。

根据上述特征，通过对应于作业状况，由适当数量的搬运车进行搬运作业及退避作业，从而能够提高作业效率。

图9是本发明的搬运系统的硬件构成图的一例。搬运系统可以是通常的计算机，具有CPU901、存储器902、输入输出设备904、网络接口905、及辅助存储设备906，分别经由总线903相互连接。

CPU901执行各种运算处理。辅助存储设备906是非易失性非临时存储介质，存储各种程序及各种数据。存储器902是易失性临时存储介质，在存储器中加载存储在辅助存储设备中的各种程序及各种数据，由CPU901执行加载在存储器902中的各种程序，并对加载在存储器902中的各种数据进行读写。

CPU901具有与指示创建部203、指示发送部205及区域设定部206相当的功能。存储器中存储分别与指示创建部、指示发送部、及区域设定部对应的程序及作业数据、物品数据、收纳在区域信息数据库中的货架配置区域、货架退避区域、通路及货架的位置信息。通过由CPU执行在存储器中存储的上述程序，从而实现指示创建部、指示发送部及区域设定部各功能。

在存储器中存储的物品数据中，登记要配送的物品的识别信息、要配送的物品的数量、配送目的地及收纳货架数据，该收纳货架数据登记有收纳货架的识别信息、在收纳货架中收纳的物品的识别信息、和在收纳货架中收纳的物品的数量。

在存储器中存储的货架配置区域的位置信息，登记能够配置仓库内的货架的场所的识别信息、和所述场所的货架的有无。

在存储器中存储的货架退避区域的位置信息，登记能够使货架配置区域内的货架退避的场所的识别信息。货架配置区域和货架退避区域的位置信息随时更新。

网络接口是与WMS进行数据通信的接口，是与搬运车进行数据通信的接口。此外，控制装置和WMS可以通过有线连接，也可以通过无线连接。控制装置与搬运车通过无线连接。

综上所述，在上述说明中，以搬运对象为货架进行了说明，但搬运对象物可以不是货架，也可以是收纳物品的栈板、托盘等收纳容器。另外，以仓库内的作业为中心进行了说明，但也可以是工厂内的作业，能够应用于对收纳物品的容器进行搬运的全部方式。

附图标记说明

100：仓库

101：货架配置区域

103：货架

104：搬运车

105：搬运系统

106：作业台

201：管理系统

202：WMS(仓库管理系统)

203：指示创建部

204：区域信息数据库

205：指示发送部

206：区域设定部

301：货架退避区域

401：壁面

402：搬运通路

601～603：退避优先级计算结果

801：搬运优先级计算结果

802：作业判断阈值计算结果

901：CPU

902：存储器

903：总线

904：输入输出设备

905：网络接口

906：辅助存储设备

Claims (15)

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：

区域信息数据库，其保存与配置有货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域的货架退避区域、和通路的位置及所述货架的位置有关的位置信息；

指示创建部，其在接收与物品有关的作业数据及所述位置信息，并判断为在收纳有所述物品的作为搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，创建使所述第二货架退避到所述货架退避区域内的规定的第一位置的第二指示；

指示发送部，其将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及

区域设定部，其在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述区域设定部在接收到第一货架被从原配置有所述第一货架的第三位置搬运了的信息时，将所述第三位置新追加到所述货架退避区域。

3.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述指示发送部在接收到所述第二货架退避了的信息的定时，向正在进行所述退避作业的搬运车以外的搬运车发送第一指示。

4.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

在所述区域信息数据库中登记有一部分至少是矩形的所述货架配置区域及所述货架退避区域。

5.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，

在所述区域信息数据库中，设定有包含所述货架配置区域和所述货架退避区域在内的矩形的可设置区域，至少设定有数量比能够在所述可设置区域的短边设置的货架的数量少一个的量的所述货架退避区域。

6.根据权利要求4所述的搬运系统，其特征在于，

在所述区域信息数据库中设定有包含所述货架配置区域和所述货架退避区域在内的矩形的可设置区域，

所述指示创建部针对所述通路而从所述可设置区域的长边侧的通路中进行选择，判定是否配置有所述第二货架，创建使所述第一货架与所述长边侧的通路间的所述第二货架退避的所述第二指示。

7.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述指示创建部基于所述第一位置与周围的货架配置区域接触的区域的大小、所述第一位置与周围的壁面接触的区域的大小或所述第一位置与周围的通路接触的区域的大小中的某一项，来决定所述第一位置。

8.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述指示创建部基于所述第一位置与第二位置间的距离、所述第一位置到作业台为止的距离、基于所述作业数据以及所述物品数据计算出的第二货架被预定搬运的搬运次数、或基于所述作业数据以及所述物品数据计算出的搬运车在规定期间内从所述第一位置通过的通过次数中的某一项，来决定所述第一位置。

9.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

具有显示所述货架配置区域及货架退避区域的画面。

10.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，

所述指示创建部在所述第一货架与任意的通路之间配置有第三货架的情况下，创建使所述第三货架退避到所述货架退避区域内的规定的第三位置的第三指示，

所述区域设定部在接收到第三货架从原配置有所述第三货架的第四位置退避了的信息时，将所述第四位置新追加到所述货架退避区域。

11.根据权利要求10所述的搬运系统，其特征在于，

具有将所述第二指示及所述第三指示分别向不同的搬运车发送的指示发送部。

12.根据权利要求11所述的搬运系统，其特征在于，

所述指示发送部基于所述第一货架的搬运优先级，来决定被发送所述第二指示及所述第三指示的搬运车。

13.根据权利要求12所述的搬运系统，其特征在于，

所述指示发送部根据所述第一货架的搬运的紧急度、基于所述位置信息计算出的位于所述第一货架与所述通路之间的货架的台数、所述第二位置与所述第一位置间的距离、正在仓库内活动的搬运车的数量或正在所述仓库内活动的搬运车的作业量中的某一项，来计算所述搬运优先级。

14.一种搬运方法，其特征在于，

保存与配置有货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域的货架退避区域、通路的位置及所述货架的位置有关的位置信息；

在接收到与物品有关的作业数据及所述位置信息，并判断为在收纳有所述物品的作为搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，创建使所述第二货架退避到所述货架退避区域内的规定的第一位置的第二指示；

将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及

在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。

15.一种管理系统，其包括：

对仓库内的作业数据及物品数据进行管理的仓库管理系统、接收所述作业数据和所述物品数据并针对搬运车创建指示的搬运系统、及基于所述指示对货架进行搬运的所述搬运车，

所述管理系统的特征在于，所述搬运系统包括：

区域信息数据库，其保存与配置有所述货架的货架配置区域、作为供所述货架退避的区域的货架退避区域、通路的位置及所述货架的位置有关的位置信息；

指示创建部，其在接收到与物品有关的作业数据及所述位置信息，并判断为在收纳有所述物品的作为搬运对象的第一货架与任意的通路之间配置有第二货架的情况下，创建使所述第二货架向所述货架退避区域内的规定的第一位置退避的第二指示；

指示发送部，其将所述第二指示发送至规定的搬运车；以及

区域设定部，其在接收到第二货架从原配置有所述第二货架的第二位置退避了的信息时，将所述第二位置新追加到所述货架退避区域。

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